巡檢機器人安全要求目??次范圍 1規范性引用文件 1術語和定義 2風險評估 3安全要求 4驗證與確認 10使用資料 14附錄A （資料性）主要危險列表 15附錄B （規范性）靜態障礙物避障測試方法 17附錄C （規范性）典型行業/場景巡檢機器人運行安全要求 19I巡檢機器人安全要求范圍本文件規定了巡檢機器人的風險評估、安全要求、驗證與確認和使用信息。本文件適用于巡檢機器人的設計、生產、檢驗、使用和維護等。本文件不適用于：——空間機器人；——核工業機器人；——醫用機器人；——軍用機器人。規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，（包括所有的修改單適用于本文件。GB/T3836.1-2021爆炸性環境第1部分：設備通用要求GB/T4208-2017外殼防護等級（IP代碼）GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB11291.1-2011工業環境用機器人安全要求第1部分：機器人GB12348-2008工業企業廠界環境噪聲排放標準GB/T14211-2019機械密封試驗方法GB/T15706-2012機械安全設計通則風險評估與風險減小GB/T16754-2021機械安全急停功能設計原則GB/T17626.2-2018GB/T17626.3-201617626.5-2019（沖擊）抗擾度試驗GB/T17626.8-2006GB/T17626.9-2011電磁兼容試驗和測量技術脈沖磁場抗擾度試驗GB/T17626.10-2017電磁兼容試驗和測量技術阻尼振蕩磁場抗擾度試驗GB/T20272信息技術安全操作系統安全技術要求GB/T20273信息安全技術數據庫管理系統安全技術要求GB/T20721-2022自動導引車通用技術條件GB/T23821-2022機械安全防止上下肢觸及危險區的安全距離GB/T25069-2022信息安全技術術語GB/T33509-2017機械密封通用規范GB/T36530-2018機器人與機器人裝備個人助理機器人的安全要求GB/T36896.1-2018輕型有纜遙控水下機器人第1部分：總則1GB/T36954機械安全人類工效學原則在風險評估與風險減小中的應用GB/T38244-2019機器人安全總則GB/T38326-2019工業、科學和醫療機器人電磁兼容抗擾度試驗GB/T38674信息安全技術應用軟件安全編程指南GB/T38834.2-2023機器人服務機器人性能規范及其試驗方法第2部分：導航GB/T39586-2020電力機器人術語GB/T39785-2021服務機器人機械安全評估與測試方法GB/T40013-2021服務機器人電氣安全GB40050網絡關鍵設備安全通用要求SJ/T11852-2022服務機器人用鋰離子電池和電池組通用規范NB/T33026-2016電動汽車模塊化電池倉技術要求ISO9000:2005質量管理體系基礎和術語（Qualitymanagementsystems-Fundamentalsandvocabulary）術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1機器人robot[來源：GB/T36530-2018，3.2]3.2巡檢機器人inspectionrobots代替或輔助人類在特定環境下完成巡視和檢測任務的機器人。3.3機械安全mechanicalsafety（機械機構產生的直接傷害[來源：GB/T38244-2019，3.14]3.4電氣安全electricalsafety[來源：GB/T39586-2020，8.3，有修改]23.5控制安全controlsecurity為使機器人控制系統在預定的使用條件下執行其預定功能而不對人、設備和環境產生危害的能力。3.6信息安全informationsecurity對信息的保密性、完整性和可用性的保持。注：另外，也可包括諸如真實性、可核查性、抗抵賴和可靠性等其他性質。［來源：GB/T25069-2022，3.673]3.7運行安全operationalsafety在巡檢過程中，具有的保護機器人自身、巡檢對象設備、使用者和周圍環境不受危險、不受侵害、不出事故等的狀態，包括應具備的功能，加裝的裝置或采取的措施等。[來源：GB/T39586-2020，3.7，有修改]3.8驗證verification通過提供客觀證據對巡檢機器人的規定要求已得到滿足的認定[來源：ISO9000:2005，3.8.4，有修改]3.9確認validation通過提供客觀證據對巡檢機器人特定的預定用途或應用要求已得到滿足的認定[來源：ISO9000:2005，3.8.5，有修改]風險評估（巡檢機器人的例行操作，包括調試、維護和清潔等；意外啟動；與人員共同工作的區域；可合理預見的誤用或誤操作；控制系統故障的影響；與巡檢機器人應用任務有關的危險；與通訊有關的危險。3（5A中識別的危險，使用安全措施（與GB/T15706-2012中圖2一致）經反復處理而得到的。注：GB/T15706-2012和GB/T16856對進行危險識別及減少風險提出了要求和指導。安全要求機器人安全設計原則如下：采取人員培訓和資格認定：應對從事機器人安全相關的工作人員，進行培訓和資格認定。機械安全（GB/T15706-2012CABGB/T39785-20215.25.55.2.5幾何因素機器人的外形、尺寸、空間布局和加工工藝應滿足以下要求：GB/T23821-2022物理特性4機器人的相關物理特性應滿足以下要求：應限制巡檢機器人的驅動力/力矩在可接受范圍內，使被驅動部件不會產生機械危險；（（機器人在斜坡、升降、高空等環境工作中出現異常時應具備緊急鎖緊制動功能，不發生溜坡、掉落等危險，制動裝置需在專業維護人員的操作下方可解除；NB/T33026-20165.3（組帶來破壞風險；GB/T33509-2017機器人及其附屬設施應采取必要的防松措施，避免發生零部件脫落的危險；人類工效學GB/T36954避免使用者在機器人使用或維修過程中采用緊張姿勢和動作；機器人控制機構的操作應考慮在人力的可及范圍之內，方便操作；應盡可能限制振動和熱效應對人的影響；防護措施機器人的機械安全防護措施包括防護裝置、保護裝置及其它補充保護措施。應采用防護裝置和保護裝置以防止機器人部件對人員和環境產生傷害；（如傳感器（如電池宜采用防護裝置和保護裝置以防止受到外力破壞；機器人宜采用緩沖裝置和減震裝置，減小外部沖擊和振動對機器人的影響；應采取降低噪聲的防護措施，機器人的使用應符合預定用途的噪聲排放標準；應提供方便且安全搬運機器人及其重型零部件的裝置。電氣安全5機器人整機的電氣安全應符合GB/T40013-2021中4.3的規定，其中GB/T40013-2021的4.3.8～4.3.10、4.3.13.1、4.3.13.3、4.3.13.5、4.3.13.6不適用。機器人關鍵元器件的電氣安全應符合GB/T40013-2021中4.2的規定，其中GB/T40013-2021的4.2.8不適用。注：機器人附屬的電氣設施（如充電設備）的安全要求也可參照本文件。電擊防護機器人的電氣設備應具備GB/T5226.1-2019中第6章規定的讓使用人員或維修人員免受電擊的能力。IP室內機器人的IP防護等級應不低于IP2X或制造商聲明，兩者取較嚴格者。室外機器人的IP防護等級應不低于IP55或制造商聲明，兩者取較嚴格者。水下機器人的IP防護等級應不低于IP67或制造商聲明，兩者取較嚴格者。鋰離子電池（組）采用電池供電時，機器人的鋰離子電池（組）應符合SJ/T11852-2022中第7章和第8章的規定。電氣安全標識GB/T5226.1-201916.2.1電磁兼容性機器人根據使用環境的不同，應滿足相應的電磁兼容抗擾度要求。GB/T38326-20193GB/T38326-20194的要求。GB/T38326-20195注：其它特殊環境的電磁兼容抗擾度要求由用戶根據實際情況另行提出，如電力行業可參照附錄C.1的表2。控制安全與機器人安全相關的控制系統及部件應符合GB11291.1-2011中5.3和5.4以及GB/T38244-2019中7.1的規定，并滿足以下要求：應合理設置控制權限和優先級，只有在授權情況下才能控制機器人；（機器人可具有手動模式、半自動模式和全自動模式等執行指令的方式，方式切換按照5226.1-2019在解決故障的過程中，巡檢機器人宜采用手動模式，且控制權應移交給專業人員；6巡檢機器人在工作過程中應避免多用戶同時控制帶來的風險。位置控制機器人的整體和局部位置控制應滿足如下要求：速度控制機器人速度控制應滿足以下要求：應根據巡檢任務與周圍環境，綜合風險評估后確定合理的速度控制邏輯與速度范圍；應對機器人的速度進行實時監測，并對監測出的超速情況進行告警；接觸力控制機器人采用抵近檢測或接觸式檢測時，應采取控制措施使機器人的接觸力不超過安全極限。危險評估應確定巡檢接觸對象所能承受接觸力的安全范圍；在接觸過程中，應控制運動機構的速度逐步遞減；接觸部件宜有緩沖措施，避免剛性接觸；應有接觸反饋信號，接觸成功后停止運動；當發生誤接觸事故后，應自動采取急停措施。失效防護控制機器人應具備正常控制失效后的防護功能，滿足以下要求：GB/T20721-20226.3.7.6機器人與外部通信網絡系統中斷通信超過一定時間時，機器人應停止運行，并發出警告信息，如在一定時間內通信恢復，機器人應自行恢復運行；注1：通信中斷的時間限值由供應商自行設定；注2：具備離線自主巡檢功能的機器人除外。恢復后應解除報警狀態；各個部件或功能模塊之間應采取一定的隔離和保護措施，避免發生連鎖失效。避障防護機器人在巡檢過程中，不應受到靜態和/或動態障礙物帶來的碰撞風險，滿足如下要求：機器人應根據現場實際情況，適當采取停止運行和繞障運行不同避障模式；7機器人在避障停止運行過程中應根據響應時間和空間的實際情況分別采取減速停止和緊急停保護性停止機器人應具備保護性停止功能，并滿足以下要求：機器人應具備保護性停止功能，其功能的實現不應對系統產生不合理的負面影響；保護性停止功能應通過以下方式來確保控制安全：停止巡檢機器人所有運動；撤除巡檢機器人驅動器動力；中止可由巡檢機器人系統控制的任何其他危險方式；其他。停止功能應由控制邏輯自動啟動。急停機器人應具備急停功能，并滿足以下要求，以避免機器人失控對周圍人或環境造成傷害：急停功能的實現不應對系統產生不合理的負面影響；急停功能應滿足GB/T38244-2019中7.3的要求，急停裝置應符合GB/T5226.1-2019中10.7GB/T16754-2021急停功能一般由人工干預啟動。信息安全GB/T38244-20198.1GB40050規定的要求；GB/T20272所使用的數據庫管理系統應滿足GB/T20273規定的要求；GB/T38674網絡準入控制機器人接入網絡系統時，需滿足如下網絡準入要求：網絡系統宜布設網絡安全設備（如防火墻等）；對機器人所處的網絡進行準入控制，通過無線方式接入時，宜配置安全接入模塊。數據傳輸安全8機器人信息系統與外部系統之間的通信宜采取加密方式傳輸。系統應采取適當的措施保證傳輸過程中信息的保密性和真實性。身份鑒別機器人應具備身份鑒別機制，應滿足如下要求：應提供登錄失敗處理功能，多次登錄失敗后應采取必要的保護措施，防止暴力破解口令；當進行遠程管理時，應采取加密等必要措施，防止鑒別信息在網絡傳輸過程中被竊聽。訪問控制機器人應具備訪問控制機制，應滿足如下要求：應能夠對登錄巡檢機器人的管理員登錄地址進行限制；應對登錄的用戶分配賬戶和權限；應重命名或刪除默認賬戶，修改默認賬戶的默認口令；應及時刪除或停用多余的過期的賬戶，避免共享賬戶的存在；應授予用戶最小的權限，實現管理用戶的權限分離；當用戶在登錄超時時間內未進行任何操作時，應能自動結束該用戶會話并退出登錄。安全審計機器人安全審計應滿足如下要求：應提供安全審計功能，審計覆蓋到每個用戶，對重要的用戶行為和重要安全事件進行審計；應對審計記錄進行保護，避免受到未預期的刪除、修改或覆蓋等；6個月。備份和恢復應具備重要信息備份與恢復功能，如機器人配置文件、操作日志記錄等。入侵防御禁止使用易遭受惡意攻擊的高危端口作為服務端口,禁止開啟與業務無關的服務端口，應支持空閑端口關閉功能。運行安全機器人在運行過程中應滿足如下基本要求：機器人在運行過程中應對機器人自身運行狀態進行實時監測，并在故障發生時發出告警信息；機器人應具備一定故障診斷能力，便于故障準確定位與快速恢復；機器人在特定場所應用時，應滿足特定行業或場所規定的安全要求。運行前檢查機器人在運行前應進行以下檢查：9機器人運行前應進行開機自檢，只有在狀態正常的情況下才能開始運行；機器人運行前應進行參數設置合理性檢查，對超范圍可疑參數進行提示；機器人運行前應感知天氣等工況條件，只有在工況符合使用條件的情況下才能開始運行。運行過程安全機器人在運行過程中應滿足以下要求：2當指令裝置（如操作桿，控制面板，聲音和手勢識別系統和/或其他工具）用以控制機器人運動時，發出的指令應與預期運動相一致，不會產生誤操作；應提供儲存的危險能量受控釋放和被困人員逃生和救援的措施；機器人應受到有效的監督和管理，確保其執行正確和合理的任務；機器人應提供透明和可追溯的數據和記錄，便于審查和評估；機器人應通過人機交互系統顯示如下運行過程信息：顯示巡檢系統任務狀態；顯示機器人運行狀態；顯示機器人安全狀態、傳感器狀態、通信狀態；顯示電量信息；顯示故障信息。維修與保養機器人在維修和保養方面與安全有關的工作應滿足如下要求：機器人在運行后應靜置一段時間冷機后，才能開展維修和保養工作；機器人應定期進行保養，確保各安全措施實時有效，確保良好的工作狀態；特殊運行安全要求機器人在特殊場景應用時需滿足額外的運行安全規范，附錄C給出了機器人在電力電網、軌道交通、石油化工和水下等幾個典型應用領域的運行安全要求，其它應用領域也可參考。驗證與確認驗證與確認的方法類別應按照本文件第4章和第5章所述要求，對機器人安全要求進行驗證和確認；宜復查風險評估，評價是否所有合理可預見的危險均被確定，是否采取了糾正措施。通過下列（但不限于）方法實現驗證10和確認：——A：檢查（使用人員感官而不借助于任何特定檢驗設備來檢查巡檢機器人的情況，一般指在巡檢機器人不工作時通過視覺和聽覺進行檢查）；——B：測量（將測得的實際值與要求限值進行比較）；——C：實際測試（測試巡檢機器人在正常或異常狀態下的功能和性能等）；——D：審查或復查與安全相關的圖紙資料和文件（有條理的排查或復查諸如機械圖紙、設計計算書、電氣圖紙、軟件代碼、使用說明書、合格證以及第三方檢測報告等資料文件）；——E：操作中觀察（在巡檢機器人正常或異常條件下，在操作中使用方法A進行檢查）；——F：復現驗證（模擬或復現巡檢機器人的特殊異常狀況，并進行功能和性能檢驗）；——G：復查基于任務的風險評估（有條理的復查或排查風險分析、風險評估和相關文件）；驗證與確認的條件測試順序采用6.1中方法C進行實際測試時應按下述順序進行：——確定適用的項目；——元器件或部件單獨試驗；——機器人不通電試驗；——帶電試驗。測試環境除非另有規定，測試均在下述條件下進行：——溫度：15℃～35℃；——相對濕度：25%～75%；——大氣壓：86kPa～106kPa。安全試驗和驗證方法各項安全要求的試驗和驗證方法見表1。表1安全要求的試驗和驗證方法章節安全要求和/或措施驗證和確認的方法補充說明ABCDEFG5.2.1結構設計安全評估√√√√按GB/T39785-2021中5.2的方法5.2.2避免機械部件的毛刺、尖角或鋒利邊緣對人員和周圍環境產生劃傷危險√√√√防止人體的任何部位被機器人可觸及部件的孔或缺口卡入造成傷害√√√√按GB/T23821-2022方法滿足靜態穩定性要求，避免機器人發生傾覆、側翻的危險√√按GB/T39785-2021中5.5.1方法11表1安全要求的試驗和驗證方法（續）章節安全要求和/或措施驗證和確認的方法補充說明ABCDEFG5.2.3材料滿足現場使用環境的要求√√強度和剛度滿足安全要求√限定驅動力/力矩在可接受范圍內√√合理設計底盤，并限制其重量和速度√√運動機構設置限位裝置√√按GB/T39785-2021中5.2.4方法異常時緊急鎖緊制動√按附錄B電池倉滿足√√機械密封性能滿足要求√√按GB/T14211-2019方法防松要求√√√√動態穩定性要求√按GB/T39785-2021中5.5.2方法5.2.4避免使用者采用緊張姿勢和動作√控制機構的操作應考慮在人力的可及范圍之內，方便操作√限制振動和熱效應對人的影響√√關鍵控制和顯示設備的選擇、位置和標識清晰可見√√5.2.5采用防護裝置和保護裝置防止對人員和環境產生傷害√√√采用防護裝置和保護裝置防止機器人的外露部件和易損部件受外力破壞√√√采用緩沖裝置和減震裝置，減少沖擊和振動的影響√√√采取降低噪聲的防護措施√√√√√按GB12348-2008方法采取專業措施防止有害物質、危險物品的傷害√√√安全轉移和搬運√√√5.3.1整機電氣安全√√√√按GB/T40013-2021中4.3規定（其中4.3.8～4.3.10、4.3.13.1、4.3.13.3、4.3.13.5、4.3.13.6不適用）關鍵元器件電氣安全√√√按GB/T40013-2021中4.2（4.2.8用）12表1安全要求的試驗和驗證方法（續）章節安全要求和/或措施驗證和確認的方法補充說明ABCDEFG5.3.2電擊防護√√按GB/T5226.1-2019中第6章的方法5.3.3IP防護等級√按GB/T4208-2017的表7和表8方法5.3.4鋰離子電池（組）安全按SJ/T11852-2022的第7章和第8章的方法5.3.5電氣安全標識√√√按GB/T5226.1-2019中16.2.1的要求5.3.5急停器件√√√按GB/T5226.1-2019中10.7的要求5.4.1電磁兼容性√√按GB/T38326-20193、表4和表5的要求5.5.1控制系統及部件的控制安全按GB/T11291.1-2011中5.3和5.4以及GB/T38244-2019中7.1的方法5.5.2.位置控制√√√√5.5.3速度控制√√√√√5.5.4力控制√√√√√5.5.5失效防護控制√√5.5.6避障防護√√√√√靜態障礙物避障按附錄B動態障礙物避障按GB/T38834.2-2023中第7章的方法5.5.7保護性停止√√5.5.8急停√√√√√5.6.1網絡設備滿足安全要求按GB40050操作系統滿足安全要求按GB/T20272數據庫管理系統滿足安全要求按GB/T20273應用軟件滿足安全要求按GB/T386745.6.2網絡準入控制√5.6.3數據傳輸安全√√5.6.4身份鑒別√√5.6.5訪問控制√√5.6.6安全審計√√5.6.7備份與恢復√√5.6.8入侵防御√√√13表1安全要求的試驗和驗證方法（續）章節安全要求和/或措施驗證和確認的方法補充說明ABCDEFG5.7.1運行狀態實時監測√√√故障診斷與告警信息輸出√√√5.7.2運行前安全檢查√√√5.7.3運行過程安全保障√√√5.7.4維修與保養√√5.7.5特殊運行安全√√√√按附錄C的要求使用資料制造商應提供機器人的使用資料﹐機器人的標志和符號應通俗易懂，應清晰，應能長久保持。標志機器人應以特定、易讀和耐久的方式標記，并且應具有以下信息：制造商的名稱，機器人的型號和編號，制造的年份和月份；機器人的質量；電源相關參數；外觀尺寸。注：防護、保護裝置及其他沒有裝配的機器人零件要清楚地標明其作用，應提供任何安裝所需的信息。用戶手冊機器人應附有用戶手冊，用戶手冊應包含但不限于以下內容：制造商或供應商的名稱、地址及聯系信息；產品外觀及尺寸說明；產品技術參數說明；產品在規定環境條件下的使用說明；調試步驟的說明，包括通用需求，特定環境條件等使用要求；關于所有控制系統電氣接口的說明，包括設置和安裝所必需的電氣接線圖紙；機器人日常維護保養方法；安全警告的說明。注：用戶在安裝或維護時可能會涉及到一些危險時，應采取必要的防護措施，應在用戶手冊中說明。14附錄A（資料性）主要危險如表A.1所示：表A.1主要危險列表序號危險項危險分析安全要求條款危險源可能后果1機械危險——機器人任何部分（端執行器、外部軸、外部尖銳工具或機器人單元移動部分）的運動、旋轉（包括返回）——末端執行器故障（異常分離）——操作時機器或機器人單元部件的意外運動——未打磨的毛刺、尖角和鋒利邊緣——工具的意外釋放——機器人空隙，或機器人與設備周邊空隙——靜態穩定性不足——連接件，緊固件松動——密封部件失效的危險——耐腐蝕性不足的危險——極端溫度導致的熱表面與冷表面——擠壓——切割或切斷——拖入或困住——碰撞或墜砸——刺傷或穿刺——摩擦、磨損——設備進水或短路——結構件局部腐蝕，導致機器人支撐結構破壞、密封艙漏水、線纜短路——燒傷、凍傷5.2電氣危險——有害靜電放電的危險——帶電部件的接觸——短路——電池過載——接觸帶電的電池接口——電池短路——觸電死亡——電擊——灼傷物質25.33電磁干擾電磁兼容性危險——外部電磁干擾造成的安全功能失效——外部電磁干擾造成的意外功能操作——外部電磁干擾造成的機器人危險運動（如失控、意外運動）——擠壓、受困、沖擊、碰撞、割傷、切傷5.44控制危險——機器人系統被一人開啟，而另一人未想到機器人系統已開啟——多個故障/狀況引起的危險——對實際問題的誤判和執行錯誤或不必要動作引發的綜合問題——加重危險程度的行為，如為避免鋒利的邊緣反而碰觸到灼熱表面——多種因素結合的危險及危險情況導致的任何后果撞或無法正常返回——碰撞、擠壓、割傷、跌落5.515表A.1主要危險列表(續)序號危險項危險分析安全要求條款危險源可能后果4控制危險——握持裝置意外釋放后余力導致的運動（慣性力、重力、彈簧/能量存儲裝置）——安全防護裝置功能無法如期正常運轉——定位和導航錯誤，如偏離航向——定位和導航錯誤，如偏離航向——與機械運動部分的接觸——障礙物檢測錯誤或失效——跌落危險檢測錯誤或失效——多種因素結合的危險及危險情況導致的任何后果撞或無法正常返回——碰撞、擠壓、割傷、跌落5.55信息危險——信息泄漏——滲透入侵——敏感信息泄漏、威脅公共安全5.66運行危險——夾具或夾持器的意外運動——寬松的衣服、長發——彈射出的材料及制品滑落、墜落——油液泄漏的危險——設計不當的示教盒、人機界面觸摸屏或操作面板等——設計不當的使能裝置、控制裝置等——設計不當的拆裝方式（）——對危險識別模糊、局部照明不足或者遮蔽——易發地震、沙質山體、山洪區域——極偏遠高山區、密林等——極端天氣或復雜水下環境——高落差區域——高海拔環境（低含氧環境）——極端的溫度、濕度環境——有毒有害氣體——高濃度粉塵——高鹽度環境——碰撞或墜砸——人員滑倒——不良位姿或過分努力（勞累）——其他后果——纏繞、糾纏——自然災害——野獸、毒蟲威脅——設備損壞——高空跌落——缺氧——中毒，呼吸系統損害——設備損壞5.25.77爆炸危險——運行過程中的爆炸性環境，如可燃性氣體、粉塵等——防爆性能降低——靜電、漏電——意外起火、爆炸附錄C16附錄B（規范性）靜態障礙物避障測試方法地面巡檢機器人試驗方法分別測試對兩種類型的障礙物的防碰撞功能，障礙物正面規格為：15cm、寬10cm高100cm、寬100cm0.3cm≤網線直徑≤0.5cm，最大的單個鏤空網格面積不大于15c。應按如下步驟進行試驗：2）；觀察機器人行走過程中遇到障礙物時，能否自主繞過障礙物到達下一巡檢點位；設置路障使機器人無法到達下一點位時，觀察機器人能否自主返航；在返航路徑設置路障導致機器人無法返航時，觀察機器人能否自動停止運行，發出聲光報警，并上傳報警信息。判定準則機器人應具備避繞障功能，在自主行走過程中遇到實體（高15cm、寬10cm表面無鏤空）、網狀物高10c10c0.3m0.c150m2）等障礙物，且存在可通行路徑（2）時，機器人應自主繞過障礙物到達下掛軌機器人試驗方法掛軌機器人在水平和垂直兩個方向進行避障功能試驗：200mm200mm在機器人升降運動防碰撞模塊中心點的正下方設置長200mm200mm的障礙物，控制機器觀察機器人在全自主模式下障礙物移除后是否能恢復巡檢。17判定準則200mm200mm30cm；在機器人升降運200