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文檔簡介

微分作用對系統過渡過程的影響CONTENTS微分控制規律及其特點01.實際的微分控制規律及微分時間02.比例微分控制系統的過渡過程03.比例積分微分控制（PID控制）04.PART01微分控制規律及其特點微分控制規律及其特點01微分控制規律及其特點26優點具有超前控制功能。微分控制的動態特性具有微分控制規律的控制器（1）PART02實際的微分控制規律及微分時間實際的微分控制規律及微分時間02實際的微分控制規律及微分時間微分作用的特點——在偏差存在但不變化時,微分作用都沒有輸出。

實際微分控制規律是由兩部分組成：比例作用與近似微分作用，其比例度是固定不變的，δ恒等于100%，所以認為：實際的微分控制器是一個比例度為100%的比例微分控制器。微分作用實際的微分控制規律及微分時間02實際微分器輸出變化曲線當輸入是一幅值為A的階躍信號時可見，t=0時,Δp=KDA；t=∞時,Δp=A。

微分控制器在階躍信號的作用下,輸出Δp一開始就立即升高到輸入幅值A的KD倍,然后再逐漸下降,到最后就只有比例作用A了。微分放大倍數KD決定了微分控制器在階躍作用瞬間的最大輸出幅度。實際的微分控制規律及微分時間02

微分時間TD是表征微分作用強弱的一個重要參數，它決定了微分作用的衰減快慢，且它是可以調整的。在t=T時,整個微分控制器的輸出為取時則PART03比例微分控制系統的過渡過程比例微分控制系統的過渡過程01比例微分控制系統的過渡過程當比例作用和微分作用結合時,構成比例微分控制規律（2）

比例微分控制器的輸出Δp等于比例作用的輸出ΔpP與微分作用的輸出ΔpD之和。改變比例度δ(或Kp)和微分時間TD分別可以改變比例作用的強弱和微分作用的強弱。說明：比例微分控制系統的過渡過程01微分時間對過渡過程的影響

微分作用具有抑制振蕩的效果，可以提高系統的穩定性,減少被控變量的波動幅度,并降低余差。微分作用也不能加得過大。微分控制具有“超前”控制作用。PART04比例積分微分控制（PID控制）比例積分微分控制（PID控制）01比例積分微分控制（PID控制）

同時具有比例、積分、微分三種控制作用的控制器稱為比例積分微分控制器。（3）雷達液位計特點01PID控制器輸出特性

比例度δ、積分時間TI和微分時間TD。三個可調參數適用場合

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