專業(yè)課程設計闡明書課題名稱搬運機械手及其運動仿真設計指導教師王濰學生學號464學生姓名楊義學生班級機自1210班成績設計時間11月2日～11月13日

目錄TOC\o"1-3"\f\h\z第1章課題規(guī)劃 1課題背景分析 1設計任務書 3第2章功效分析 4設計任務功效分析 4總功效提煉 4功效分解 4功效構(gòu)造分析及功效構(gòu)造圖繪制 4本章小結(jié) 5第3章系統(tǒng)原理方案設計 7功效單元求解 7分功效求解 7系統(tǒng)原理方案綜合求解 7方案優(yōu)化及評價 7本章小結(jié) 7第4章總體設計 9系統(tǒng)總體構(gòu)造草圖 9本章小結(jié) 14第5章總結(jié) 15參考文獻 17課題規(guī)劃課題背景分析從1954年美國人喬治·德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機械手至今，機械手已經(jīng)發(fā)展了三代。通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，則會自動重復進行作業(yè)的示教再現(xiàn)型機械手被稱為第一代機械手，而能運用傳感器獲取的信息控制機械手被稱為第二代機械手。而第三代機械手就是智能機器人。對于智能機器人，盡管歐美和日本等許多國家都投入了大量人力和物力，但現(xiàn)在其仍然處在發(fā)展階段?，F(xiàn)在對我國而言發(fā)展第一、第二代機器人更含有實際意義。我國機械手的發(fā)展是從20世紀50年代的固定動作機械手開始的，然后經(jīng)歷了60年代的數(shù)控機械手，在1978年時機械手才‘真正開始得到研究和應用，到現(xiàn)在工業(yè)機械手與智能機器人愈來愈受到各屆的的關(guān)注，并已經(jīng)納入了我國高科技規(guī)劃及科技發(fā)展計劃之中。隨著著人類社會的不停發(fā)展，科學和技術(shù)的不停進步，人類對資源的依賴也越來越大，最后將不可避免的要向陸地以外甚至是地球以外的地方擴展，而在這些對人類來說惡劣的環(huán)境里，機械手的發(fā)展就顯得尤為重要了。作為新生產(chǎn)力代表的勞開工具，機械手能替代人類在惡劣的環(huán)境中完畢人類無法完畢又不得不做的工作。由于機械手的應用不得不向更廣的范疇延伸，這就規(guī)定機械手有更加好的通用性，更高的適應能力，更加專業(yè)化，固然在這個基礎上尚有考慮到機械手的經(jīng)濟性規(guī)定。因此發(fā)展在能滿足基本功效規(guī)定的基礎上，實現(xiàn)構(gòu)造模塊化、方便修改設計、通用性強并且可靠性高的的機械手是市場合需，社會發(fā)展的必然。作為一門發(fā)展快速的前沿學科，機械手首先涉及的領(lǐng)域廣泛，交叉著多門學科;另首先其本身的發(fā)展也相稱快速，不停出現(xiàn)需要研究的新問題。在自動化程度規(guī)定越來越高的當代世界經(jīng)濟中，機械手的應用也因此變得越來越廣泛；已經(jīng)由科學和技術(shù)的研究領(lǐng)域擴展到了人們?nèi)粘Ｉ畹拿裼妙I(lǐng)域。這對機械手性能和功效的進一步改善和提高提出了更高的規(guī)定。隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運機械手的應用也逐步普及，重要在汽車，電子，機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨品裝卸調(diào)運,能夠更加好地節(jié)省能源和提高運輸設備或產(chǎn)品的效率，以減少其它搬運方式的限制和局限性，滿足當代經(jīng)濟發(fā)展的規(guī)定。本機械手的機械構(gòu)造重要涉及由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作，兩個轉(zhuǎn)速不同的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動；其動作轉(zhuǎn)換靠設立在各個不同部位的行程開關(guān)(SQ1SQ9)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器，通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號，從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作，可實現(xiàn)機械手的精擬定位；其動作過程涉及：下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式涉及：回原位、手動、單步、單周期、持續(xù)；來滿足生產(chǎn)中的多個操作規(guī)定。國內(nèi)外機械工業(yè)、鐵路部門中機搬運械手重要應用于下列幾方面：1.熱加工方面的應用熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就規(guī)定實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，特別對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。2.冷加工方面的應用冷加工方面機械手重要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一種構(gòu)成部分。近來更在加工生產(chǎn)線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要于段。3.拆修裝方面拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，增進了機械手的發(fā)展。現(xiàn)在國內(nèi)鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、去除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內(nèi)噴漆通用機械手，可用以對客車內(nèi)部進行持續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。近些年，隨著計算機技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動生產(chǎn)率的重要因素。專用機械手通過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發(fā)展，進而增進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內(nèi)容，不僅涉及普通的機械、液壓、氣動等基礎知識，并且還應用某些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通訊技術(shù)、計算技術(shù)、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術(shù)。現(xiàn)在國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視，幾十年來，這項技術(shù)的研究和發(fā)展始終比較活躍，設計在不停地修改，品種在不停地增加，應用領(lǐng)域也在不停地擴大。早在40年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關(guān)節(jié)式的第一代機械手。50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產(chǎn)自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術(shù)進入了應用階段。80-90年代，裝配機械手處在鼎盛時期，特別是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應用外，農(nóng)、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領(lǐng)域上有較大的應用。90年代后來，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)等的快速發(fā)展，機械手技術(shù)也得到飛速的多元化發(fā)展?？傊F(xiàn)在機械手的重要經(jīng)歷分為三代：第一代機械手重要是靠人工進行控制，控制方式為開環(huán)式，沒有識別能力；改善的方向重要是將低成本和提高精度；第二代機械手設有電子計算機控制系統(tǒng)，含有視覺、觸覺能力，甚至聽、想的能力。研究安裝多個傳感器，把接受到的信息反饋，使機械手含有感覺機能；第三代機械手能獨立完畢工作過程中的任務。它與電子計算機和電視設備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中重要一環(huán)。設計任務書設計任務書課題編號課題名稱機械手搬運設計及其運動仿真起止時間設計要求1功效重要功效：輔助功效：2適應性作業(yè)對象：物料形狀、尺寸、理化性質(zhì)等工況：負荷變化環(huán)境：溫度、濕度、振動、噪聲、灰塵等3性能動力：功率、力、轉(zhuǎn)矩運動：運動形式、速度、加速度構(gòu)造尺寸：作業(yè)尺寸、體積、重量4生產(chǎn)能力生產(chǎn)率（理論的、額定的、實際的）5可靠性可靠度、維修度、有效度6使用壽命一次性使用壽命、多次性使用壽命（通過大修）7經(jīng)濟成本材料費用、設計費用、制造加工費用、管理費用8人機工程操作方便、省力、視野廣闊、舒適、儀表顯示清晰造型美觀適度9安全確保人身、設備安全10包裝運輸考慮產(chǎn)品運輸辦法，如起重防震、防腐、防銹等，多個標記

功效分析設計任務功效分析總功效提煉運用機械手做某些機械性枯燥無限重復的勞動，以及某些中型需要耗費大量人力來搬運的動作，減輕人在工作中的工作疲勞程度，還能夠替代人們做某些危險性比較大的勞動，人只需在一旁操作，見情人的勞動量。能模仿人手和臂的某些動作功效，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可替代人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手重要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分構(gòu)成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)規(guī)定而有多個構(gòu)造形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完畢多個轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，變化被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越復雜。普通專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按合用范疇可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和持續(xù)軌跡控制機械手等。機械手普通用作機床或其它機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，普通沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。功效分解能夠快速、平穩(wěn)精確地夾起物料并完畢搬運動作是物料搬運機械手最基本的功效規(guī)定，這規(guī)定含有較高的精度、一定的承載能力、足夠的運行空間，固然靈活的自由度和一定動作運行平穩(wěn)性也是必不可少的。在對物料搬運機械手進行設計時，必須先根據(jù)機械手所要完畢的動作，選擇適宜的機械手構(gòu)造，擬定各個工作的時間分派及動作次序，擬定機械手的工序，明確所要搬運的物料重量和尺寸以及搬運所規(guī)定滿足的精度等等，進而擬定對機械手運行控制的規(guī)定，在兼顧通用性和專用性的同時，盡量選用己經(jīng)定型的原則組件，以實現(xiàn)機械手的模塊化。功效構(gòu)造分析及功效構(gòu)造圖繪制工業(yè)機械手由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制機構(gòu)三部分構(gòu)成[1]。執(zhí)行機構(gòu)使用液體、氣體、電力或其它能源并通過電機、氣缸或其它裝置將其轉(zhuǎn)化成驅(qū)動作用。基本的執(zhí)行機構(gòu)用于把閥門驅(qū)動至全開或全關(guān)的位置。用與控制閥的執(zhí)行機構(gòu)能夠精確的使閥門走到任何位置。盡管大部分執(zhí)行機構(gòu)都是用于開關(guān)閥門，但是如今的執(zhí)行機構(gòu)的設計遠遠超出了簡樸的開關(guān)功效，它們包含了位置感應裝置，力矩感應裝置，電極保護裝置，邏輯控制裝置，數(shù)字通訊模塊及PID控制模塊等，而這些裝置全部安裝在一種緊湊的外殼內(nèi)。1.能夠提高生產(chǎn)過程的自動化程度應用機械手，有助于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而能夠提高勞動生產(chǎn)率，減少生產(chǎn)成本，加緊實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。2.能夠改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部替代人安全地完畢作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在某些動作簡樸但又重復作業(yè)的操作中，以機械手替代人手進行工作，能夠避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。3.能夠減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應用機械手替代人手進行工作，這是直接減少人力的一種側(cè)面，同時由于應用機械手能夠持續(xù)地工作，這是減少人力的另一種側(cè)面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上，現(xiàn)在幾乎都設有機械手，以減少人力和更精確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)?？偠灾?，有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。本章小結(jié)通過對機械手的學習，資料庫的查詢，學到了機械手分為液壓傳動，氣壓傳動以及齒輪傳動的機械手，功效能做到的也是諸多的，例如諸多的簡樸而又重復的機械性的動作就能夠用機械手來替代，減輕人們的負擔，豐富認得生活，機械手又能替代人類做某些人所不能及的動作，例如大型，重型的物件就需要機械手來替代人類做到這些，并且諸多的危險性比較高的動作以及工作環(huán)境惡劣的工作，機械手也能夠做到這些。

系統(tǒng)原理方案設計功效單元求解分功效求解分功效求解就是謀求完畢分功效的技術(shù)實體（功效載體）。系統(tǒng)原理方案綜合求解直角坐標形直角坐標式機械手是合用于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。圓柱坐標形式圓柱坐標形式是應用最多的一種形式，它合用于搬運和測量工件。含有直觀性好，構(gòu)造簡樸，本體占用空間小，而動作范偉較大等優(yōu)點。球坐標形式球坐標式機械手是一種自由度較多，用途較廣的機械手[1]。方案優(yōu)化及評價綜合有關(guān)的資料可知，運用液壓傳動時，承載能力較大，動作沖擊小，緩沖作用好，與機械傳動、電氣傳動相比，液壓傳動的多個元件，能夠根據(jù)需要方便、靈活地來布置；重量輕、體積小、運動慣性小、反映速度快；操縱控制方便，可實現(xiàn)大范疇的無級調(diào)速（調(diào)速范疇達：1）；可自動實現(xiàn)過載保護。普通采用礦物油作為工作介質(zhì)，相對運動面可自行潤滑，使用壽命長。很容易實現(xiàn)直線運動。很容易實現(xiàn)機器的自動化，當采用電液聯(lián)合控制后，不僅可實現(xiàn)更高程度的自動控制過程，并且能夠?qū)崿F(xiàn)遙控。總起來是液壓傳動的效果在本設計的課題中是比較實用的。本章小結(jié)通過功效解以及黑箱法跟功效構(gòu)造圖，充足認識到在為了實現(xiàn)一種功效能夠有諸多個辦法，運用每種辦法的同時有時會帶來諸多障礙與誤區(qū)，功效解的個數(shù)越多，設計過程中碰到的問題就會越多，確實，設計的過程難免會遇上諸多障礙，設計的過程就是碰到問題，想方法解決問題，同時再遇上新的問題，在解決新的問題的不停地循環(huán)，因此我們要充足運用功效解中最優(yōu)解的方法，減少問題的同時引進諸多新的功效，實現(xiàn)一種實物的最有設計。

總體設計系統(tǒng)總體構(gòu)造草圖本課題是為生產(chǎn)線配套而設計的搬運機械手，能夠模仿人體上肢的部分功效，按照預定規(guī)定輸送工件或握持工具進行操作。本課題重要對機械手進行構(gòu)造設計，設計一種較為靈活的重物搬運機械手，實現(xiàn)生產(chǎn)線上零件的搬運與放置。運用Solidedge技術(shù)對搬運機械手進行三維實體造型，并進行運動仿真。搬運機械手的運動速度是按滿足生產(chǎn)率的規(guī)定來設定。規(guī)定對重要零部件進行運動仿真和構(gòu)造有限元分析。規(guī)定與數(shù)據(jù)1、抓重:50Kg(夾持式手部)2、自由度數(shù):4個自由度3、座標型式:圓柱座標4、最大工作半徑:15005、手臂最大中心高:16、手臂運動參數(shù)伸縮行程：1000mm伸縮速度：80mm/s升降行程：300mm升降速度：70mm/s回轉(zhuǎn)范疇:±1807、手腕運動參數(shù)回轉(zhuǎn)范疇:±180手部設計計算設計制造夾緊機構(gòu)——手抓時，首先要從機械手的坐標型式、運行速度和加速度的狀況來考慮。其夾緊力的大小則根據(jù)物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計算。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化。為擴大為擴大機械手的應用范疇，還須備有多個抓取機構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手抓。為避免損壞被夾的物體，夾緊力要限制在一定的范疇內(nèi)，并有軟質(zhì)墊片彈性襯墊或自動定心構(gòu)造。為避免忽然停電造成的被抓物體的落下，又需要有自鎖構(gòu)造。夾緊機構(gòu)本身則應構(gòu)造簡樸、體積小、重量輕、動作靈活和工作可靠。夾緊機構(gòu)的基本形式夾緊機構(gòu)重要有機械式、吸盤式、電磁式、傳感式[1]。本章重要對機械式的機械手進行探討。機械式夾緊機構(gòu)是最基本的一種，應用廣泛，種類繁多。按手指的運動方式可分為回轉(zhuǎn)型、直進型；按夾持方式可分為內(nèi)撐式、外撐式和自鎖式；按手指數(shù)可分為二指式、三指式、四指式；按動力源可分為彈簧式氣動式、液壓式等。腕部的設計計算手腕是連接手指和手臂的機構(gòu)他適手指能從不同的角度夾緊和松開工件，以增加機械手的靈活性。手腕的運動和特點是手腕能夠作回轉(zhuǎn)、上下彎曲和左右擺動三個動作，即能夠含有三個自由度。本畢業(yè)設計只含有回轉(zhuǎn)一種自由度。腕部的基本規(guī)定（1）力求構(gòu)造緊湊、重量輕（2）構(gòu)造考慮，合理布局（3）必須考慮工作條件[2]本設計規(guī)定手腕回轉(zhuǎn)，綜合以上的分析考慮到多個因素，腕部構(gòu)造選擇含有一種自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部構(gòu)造，采用液壓驅(qū)動。手臂的設計手臂構(gòu)造的選擇由于此機械手手臂最大工作半徑為1500mm，伸縮行程為1000mm，伸縮行程較大，工作半徑相對較小，因此采用單級液壓缸不能滿足規(guī)定，初步選用二級液壓缸。手臂的防轉(zhuǎn)此設計由于要抓取的工件比較重，因此考慮到對手臂抗彎曲強度的規(guī)定，手臂的直徑應較大，為了使手臂盡量較細，因此使用內(nèi)導桿防轉(zhuǎn)構(gòu)造。能夠設立內(nèi)部液壓缸的內(nèi)杠導軌，使其不會發(fā)生相對轉(zhuǎn)動。機械臂全部使用液壓系統(tǒng)，液壓缸在傳動中起到定位的作用，其內(nèi)部的活塞桿上有多出的部分，會在液壓缸的導軌沿著導軌移動，不會發(fā)生偏轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。立柱的設計機械手的立柱是用以支撐手臂并帶動它升降、擺動和移動的機構(gòu)，手臂的俯仰也是由連接在立柱上的油缸驅(qū)動，立柱與基座相連，可固定在地面上、機床設備上、或懸掛在衡量滑道上，也能夠固定在能行走的基座上。立柱沒有固定得形式，其構(gòu)造根據(jù)動作規(guī)定來設計。機座是支撐機械手全部重量的構(gòu)件，對其構(gòu)造規(guī)定是占地面積小、剛性好、操作方便、和造型美觀。機座構(gòu)造從形式上能夠分為落地式和懸掛式，或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式，機械手工作是機座應當予以固定?？梢苿邮綑C座在停置時能夠剎車定位，以確保機械手工作時的位置精度。機座的構(gòu)造與機械手的總體布置有關(guān)，對專用機械手而言，傳動和控制部分普通是單獨布置，故機座比較簡樸或不設機座。對通用機械手來講，傳動部分普通布置在機架內(nèi)部或后下方，控制部分則布置在機座的后上方或單獨布置一種控制箱。集中布置的優(yōu)點是構(gòu)造緊湊，管路短、占地面積小，移動、操作都比較方便。分散布置則能夠?qū)鲃雍涂刂撇糠址珠_，以免受震動的影響，并盡量遠離高溫、粉塵和腐蝕性的環(huán)境，以延長機械手的使用壽命[2]。機身的整體設計按照設計規(guī)定，機械手要實現(xiàn)手臂180°的回轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)手臂的回轉(zhuǎn)運動機構(gòu)普通設計在機身處。為了設計出合理的運動機構(gòu)，就要綜合考慮，分析。機身承載著手臂，做回轉(zhuǎn)，升降運動，是機械手的重要構(gòu)成部分。通過綜合考慮，本設計選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的構(gòu)造。本設計機身涉及兩個運動，機身的回轉(zhuǎn)和升降。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸連接，回轉(zhuǎn)缸的后端蓋與立柱伸縮缸的活塞通過鍵連接。伸縮液壓缸通過設立內(nèi)部導向桿來防轉(zhuǎn)。機械手的三維建模整體裝配設計底座的設計直動液壓缸設計本章小節(jié)在現(xiàn)在，將機械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機構(gòu)，設計成典型的通用機構(gòu)，方便根據(jù)不同的作業(yè)規(guī)定，選用不用的典型部件，即可構(gòu)成多個不同用途的機械手。既便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范疇。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更加好地發(fā)揮機械手的作用。另外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及含有觸覺、視覺等性能地機械手，并考慮于計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一種基本單元。

總結(jié)通過本次畢業(yè)設計，使我也理解了現(xiàn)在國內(nèi)外在此方面的某些先進生產(chǎn)和制造技術(shù)，理解了機械手設計的普通過程，通過對機械手的構(gòu)造設計作了系統(tǒng)的設計，掌握了一定的機械設計方面的基礎，也學會了使用SolidWorks軟件創(chuàng)立三維模型，并對機械手進行簡樸的運動仿真。本次畢業(yè)設計對搬運機械手的構(gòu)造和驅(qū)動做了系統(tǒng)的設計，設計中沒有涉及到機械手的控制問題。本次設計的是專用搬運機械手，動作固定，構(gòu)造簡樸，同時成本低廉。采用液壓傳動能搬運50公斤下列的物料。該機械手選擇配備二指直進式手指，抓取普通方料。必要時能夠更換手抓，抓取棒料等。本次設計應用到了理論力學，材料力學，液壓，交換性，機械設計，工程圖學等學科的知識，對本科階段所學的知識做了系統(tǒng)的總結(jié)。并且通過這次的課程設計，讓我懂得現(xiàn)在自己的知識層面只聽立足在皮毛階段，只有繼續(xù)補充專業(yè)知識才干做到對機械的專業(yè)化，在這次課程設計中，碰到了諸多問題，同時也解決了諸多問題，最重要的問題是機械手臂的動力原件，既液壓元件的選擇，首先要根據(jù)收載的大小，以及受載的方向，載荷的大小以及形式作出具體的判斷，然后選適宜的液