13.1GB/T12643界定的3.2制造商、用戶和獨立的試驗部門均可按本文件所述的試驗項目對某個機器人或樣機進行研究和檢5.1制造商的準備工作2求的試驗用末端執行器，并向試驗部門提供其圖紙。如果某些性能指標需要在10%額定負載或由制造商指定其他數值下進行附加試驗，則試驗用末端執行器應能方便地減重。機器人控制器中的工具中心點C8作為測量平面，則應在征得試驗部門同意的情況下規定特殊的測量平面；對于少于6軸的機器人，制h）計算測量平面上的5個試驗位姿P1～P5。試驗位姿以何種坐標表示取決于被試機器人的編程方5.2試驗部門的準備工作e）保證試驗環境滿足GB/T12643c）標準規定測量的不確定度不能超過被測特性數值的25%，這里的被測特性應是由機提出的技術指標的數值，而不是實際測量出的數值。例如，被試機器人位置軌跡重復性的指標為1mm，滿足標準要求的，但實際測出的0.1mm的位置軌跡重復性可信度不大。此例中，如果測量系統總的不確e）標準規定的所有測試項目可歸結為測量TCP的三維空間位置和腕法蘭平面的三維間位置推算。因此，從測量儀器所獲得的獨立測量值應與測量要求相對應。例如，若要求同時測量TCPf）在某些情況下，可能只要求測量TCP的空間位置，所選用的測量儀器也只具有測量某典型應用領域的性能指標選擇，參見GB/T4——位姿準確度和位姿重復性，非軌跡性能測試項目停頓時間應大于位置穩定時間，以保證被試——軌跡準確度、軌跡重復性和軌跡速度特性，進行此項試驗前對各種試驗軌跡先測量一次軌跡9.1概述位姿及軌跡準確度的計算均涉及指令位姿數據。指令位姿是機器人運動編程時由指令確定的機器編程時，將機器人依次引導到示教點（P1～P5及大圓和小圓軌跡的幾個特定點機器人控制器手動數據輸入或離線編程時，P1～P5及大圓和小圓軌跡的幾個特定點的指令位姿一般是用基座坐510.1概述10.2位置穩定性試驗運動程序10.3位姿準確度和位姿重復性試驗運動程序——在機座坐標-x、-y、-z方向上分別選定與P1點距離不小于200mm10.5位姿特性漂移試驗運動程序6——到達P2和P4時，應停頓一段時間，停頓時間應大于測出的位姿穩定時間。此后，將選定的用——從試驗軌跡起點開始，使TCP以額定速度（或其50%、10%）沿軌——開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1，停頓010.9重復定向軌跡準確度試驗運動程序——開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1，停頓0710.10拐角超調和圓角誤差試驗運動程序——開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1，停頓0——儀器數據采集的停止可以有定時和同步兩種方式。定時停止需要預先估計兩段軌跡總運動時10.11擺幅誤差和擺頻誤差試驗運動程序10.12最小定位時間試驗運動程序——開始運動前，將選定的用于儀器同步的開關量輸出信號置1，停頓0——儀器數據采集的停止可以有定時和同步兩種方式。定時停止需要預先估計從起點到終點的全10.13靜態柔順性試驗運動程序8——將施力裝置放置在機器人正前方，通過輔助裝置將施力方向調整至平行于機座坐標軸的一個——根據最大負載對機器人逐步加載，從10%額定負載逐步增加到100%額定負載。每次加載后使用9A.1概述A.2坐標系對齊方法2）選定一個機器人位置用作測量位置，保證測量設備靶標在此位置下能夠被測量，機器人4）控制機器人回到位置A，然后機器人在工具坐標系下Y軸方向運動兩次），5）機器人回到位置A，控制機器人繞工具坐標系X軸旋轉三個角度（保證測量設備靶標能6）機器人回到位置A，控制機器人繞工具坐標系Y軸旋轉7）機器人回到位置A，控制機器人繞工具坐標系9）機器人回到位置A，測量設備測量當前位姿坐標A1，A1的X，Y，Z，rx，ry，rz就是靶標相機器人工具坐標系的位置，將此X，Y，Z，rx，ry，rz（rx，