【教學(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境；掌握工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程；2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。8.1工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境與安全規(guī)程1、安全標(biāo)準(zhǔn)：

工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)和使用過程需要符合多類標(biāo)準(zhǔn)。例如：ABB工業(yè)機(jī)器人既符合機(jī)械安全、使用安全、氣體排放指標(biāo)、弧焊等特種工藝防護(hù)安全等國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)；也符合人體工程學(xué)機(jī)械結(jié)構(gòu)、機(jī)器人雙臂控制驅(qū)動(dòng)器、可移動(dòng)式裝置防護(hù)安全標(biāo)準(zhǔn)等歐洲標(biāo)準(zhǔn)；同時(shí)還符合了美國(guó)關(guān)于工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器系統(tǒng)的安全要求、機(jī)器人及機(jī)械設(shè)備的安全標(biāo)準(zhǔn)、以及工業(yè)機(jī)器人的一般安全要求。一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境2、安全術(shù)語：ABB工業(yè)機(jī)器人的安全術(shù)語可分為安全信號(hào)和安全標(biāo)志兩類求。

（1）安全信號(hào)：是為了指明危險(xiǎn)等級(jí)和危險(xiǎn)類型，通過簡(jiǎn)要描述操作及維修人員未排除險(xiǎn)情時(shí)會(huì)出現(xiàn)的情況，而設(shè)計(jì)出來的一組圖標(biāo)。危險(xiǎn)等級(jí)如表8-1所示，可以指導(dǎo)操作及維修人員通過圖標(biāo)提示的危險(xiǎn)等級(jí)來確定防護(hù)級(jí)別。一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-1ABB工業(yè)機(jī)器人的安全信號(hào)（1）一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-1ABB工業(yè)機(jī)器人的安全信號(hào)（2）（2）安全標(biāo)志：

是單獨(dú)或成組粘貼在示教器及控制柜上，包含有關(guān)該工業(yè)機(jī)器人重要信息的一組圖標(biāo)，安全標(biāo)志也可稱為安全標(biāo)簽。可以為操作及維修人員在使用設(shè)備前提供必要的操作提示，如表8-2所示的安全標(biāo)志圖標(biāo)。一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境第5章工程成本管理本章主要內(nèi)容工程成本預(yù)測(cè)方法工程成本計(jì)劃的編制工程成本差異分析5.1工程成本概述5.1.1工程成本的概念

工程成本是建筑工程成本和安裝工程成本的簡(jiǎn)稱，它是考核建筑安裝企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益的一個(gè)重要指標(biāo)。5.1工程成本概述5.1.1工程成本的概念

建筑工程成本主要指各種房屋以及設(shè)備基礎(chǔ)、支柱、操作平臺(tái)、煙囪、涼水塔等建筑工程成本，礦山開鑿、井巷掘進(jìn)延伸、露天礦剝離、石油、天然氣鉆井工程和鐵路、公路、港口、橋梁等工程成本，水利工程和防空地下建筑等特殊工程成本等。5.1工程成本概述5.1.1工程成本的概念

安裝工程成本是指各種生產(chǎn)、動(dòng)力、起重、運(yùn)輸、傳動(dòng)和醫(yī)療、實(shí)驗(yàn)等需要安裝設(shè)備的裝配和安裝工程成本。5.1工程成本概述5.1.2成本費(fèi)用的構(gòu)成工程完全成本工程施工成本期間費(fèi)用管理費(fèi)用財(cái)務(wù)費(fèi)用直接費(fèi)用間接費(fèi)用銷售費(fèi)用直接材料直接人工機(jī)械使用費(fèi)其他直接費(fèi)5.2.1工程成本預(yù)測(cè)的含義和作用5.2工程成本預(yù)測(cè)

成本預(yù)測(cè)是根據(jù)成本特性以及有關(guān)信息資料，運(yùn)用定量分析和定性分析的方法，對(duì)成本水平及其變動(dòng)趨勢(shì)做出的科學(xué)的測(cè)算和判斷，它為企業(yè)的成本決策和編制成本計(jì)劃提供數(shù)據(jù)和信息。5.2.1工程成本預(yù)測(cè)的含義和作用5.2工程成本預(yù)測(cè)

進(jìn)行工程成本預(yù)測(cè)具有以下意義：成本預(yù)測(cè)是組織成本決策和編制成本計(jì)劃的前提。成本預(yù)測(cè)是企業(yè)加強(qiáng)全面成本管理的首要環(huán)節(jié)。成本預(yù)測(cè)為降低成本指標(biāo)指明了方向和奮斗目標(biāo)。5.2.2工程成本預(yù)測(cè)的方法5.2工程成本預(yù)測(cè)工程成本預(yù)測(cè)方法綜合工程成本預(yù)測(cè)單位工程成本預(yù)測(cè)保本點(diǎn)預(yù)測(cè)工程成本降低額預(yù)測(cè)保本工期預(yù)測(cè)目標(biāo)工期及單位工程成本降低額預(yù)測(cè)保本點(diǎn)預(yù)測(cè)保本點(diǎn)預(yù)測(cè)[例5-1]元和建筑工程公司2004年度，稅費(fèi)率為3.3%，根據(jù)測(cè)算固定費(fèi)用總額為160萬元，變動(dòng)成本率為72%，據(jù)此測(cè)算該企業(yè)2004年度的保本點(diǎn)工程收入。

這一數(shù)字表明，該企業(yè)在現(xiàn)有成本水平下，要想保證企業(yè)不虧損，2004年度至少應(yīng)承擔(dān)647.77萬元的工程任務(wù)。工程成本降低額預(yù)測(cè)工程成本降低額預(yù)測(cè)[例5-2]承上例，元和建筑工程公司2004年度計(jì)劃施工產(chǎn)值為1200萬元，稅費(fèi)率為3.3%，預(yù)期利潤(rùn)率為7%，固定成本總額為160萬元，變動(dòng)成本率為72%，據(jù)此測(cè)算該企業(yè)2004年度的工程成本降低額。這一數(shù)字表明，該企業(yè)2004年度在完成1200萬元工程任務(wù)的情況下，可以使工程成本降低60.49萬元。工程成本降低額預(yù)測(cè)[例5-3]承上例，企業(yè)要完成70萬元工程成本降低額，而固定費(fèi)用和變動(dòng)費(fèi)用又不能削減的話，則要采取增加工程任務(wù)的措施，即將施工產(chǎn)值增加到工程成本降低額預(yù)測(cè)

這一數(shù)字表明，2004年度該企業(yè)要完成70萬元工程成本降低額，在固定費(fèi)用和變動(dòng)費(fèi)用水平不變的情況下，至少應(yīng)完成1251.78萬元的工程任務(wù)。保本工期預(yù)測(cè)保本工期預(yù)測(cè)[例5-4]元和建筑工程公司承建某中學(xué)教學(xué)樓工程，該工程預(yù)算成本為1200萬元，年有效施工天數(shù)為240天，合同工期為180天，經(jīng)測(cè)算，該工程變動(dòng)成本為850萬元，人日分配固定成本為110元，施工生產(chǎn)人數(shù)為150人，為該工程計(jì)算保本工期。保本工期預(yù)測(cè)

這一數(shù)字表明，該工程的保本工期為212天，工程應(yīng)在212天以內(nèi)完工，否則企業(yè)就會(huì)虧損。目標(biāo)工期及單位工程成本降低額預(yù)測(cè)一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志1一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志2一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志3一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志4一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志5一、工業(yè)機(jī)器人使用安全環(huán)境表8-2ABB工業(yè)機(jī)器人的安全標(biāo)志6

1、安全注意事項(xiàng)

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安全使用時(shí)，一般需要遵守如下原則。①、如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，請(qǐng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)；②、當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，請(qǐng)始終帶好示教器，以便隨時(shí)控制機(jī)器人；

③、注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削刀具。確保在接近機(jī)器人之前，這些已經(jīng)停止運(yùn)動(dòng)；注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。機(jī)器人電機(jī)長(zhǎng)期運(yùn)轉(zhuǎn)后溫度很高；④、注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開，工件會(huì)脫落并導(dǎo)致人員傷害或設(shè)備損壞。夾具非常有力，如果不按照正確方法操作，也會(huì)導(dǎo)致人員傷害；二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程

1、安全注意事項(xiàng)

⑤、注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。即使斷電，這些電路上的殘余電量也很危險(xiǎn)。

2、示教器的安全使用機(jī)制

示教器是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的重要部件之一，它是一款高品質(zhì)手持終端，它配備高靈敏度的先進(jìn)電子設(shè)備。為避免操作不當(dāng)引起的故障或損壞，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循以下規(guī)則。

①、小心搬運(yùn)。切勿摔打、拋擲或用力撞擊示教器。這樣會(huì)導(dǎo)致破損或故障；②、如果示教器受到撞擊，始終要驗(yàn)證并確定其安全功能（使能裝置和緊急停止）工作正常且未損壞；二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程

2、示教器的安全使用機(jī)制

③、設(shè)備不使用時(shí)，請(qǐng)將其置放于立式壁架（卡座）上存放，防止意外脫落；④、使用和存放示教器時(shí)始終要確保電纜不會(huì)將人絆倒；⑤、切勿使用鋒利的物體（例如螺絲刀或筆尖）操作觸摸屏，這樣可能會(huì)使觸摸屏受損，請(qǐng)用你的手指或觸摸筆。⑥、定期清潔觸摸屏，灰塵和小顆粒可能會(huì)擋住觸摸屏造成故障。

⑦、切勿使用溶劑、洗滌劑清潔示教器，請(qǐng)使用軟布醮少量水或中性清潔劑進(jìn)行清潔。

⑧、沒有連接USB設(shè)備時(shí)務(wù)必蓋上USB端口的保護(hù)蓋，如果端口暴露在灰塵中，那么它會(huì)中斷或發(fā)生故障。二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程3、重新啟動(dòng)鎖定的示教器

在因?yàn)檐浖e(cuò)誤或誤用而鎖定示教器的情況下，可以使用控制桿或者使用重置按鈕（位于帶有USB端口的示教器背面）解除鎖定。示教器解除鎖定的操作如表8-3所示。

表8-3示教器解除鎖定的操作二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程步驟操作參考信號(hào)1將控制桿向右完全傾斜移動(dòng)三次。控制桿必須移動(dòng)到其極限位置。2將控制桿向左完全傾斜移動(dòng)一次。3將控制桿向下完全傾斜移動(dòng)一次。4隨即顯示一個(gè)對(duì)話框，點(diǎn)擊Reset（重置）。重新啟動(dòng)FlexPendant

4、控制柜的安全保護(hù)機(jī)制

控制柜是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)最重要的部件，它是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的心臟，為避免操作不當(dāng)引起故障或損壞，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循以下規(guī)則。

（1）控制柜提供了四種安全保護(hù)機(jī)制：表8-4控制柜的安全保護(hù)機(jī)制二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程安全保護(hù)保護(hù)機(jī)制GS（常規(guī)模式）在任何操作模式下，都有效AS（自動(dòng)模式）在自動(dòng)操作模式下有效SS（上級(jí)安全）在任何操作模式下，都有效ES（緊急停止）在急停按鈕被按下有效

4、控制柜的安全保護(hù)機(jī)制

（2）控制柜可以連續(xù)監(jiān)控硬件和軟件功能，如果檢測(cè)到任何問題或錯(cuò)誤，將啟動(dòng)如表8-5所示的故障應(yīng)對(duì)機(jī)制。表8-5故障應(yīng)對(duì)機(jī)制5、手動(dòng)模式（減速、全速）下的安全注意事項(xiàng)

手動(dòng)模式用于對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程和調(diào)試。手動(dòng)模式可為分兩種：手動(dòng)減速模式（簡(jiǎn)稱手動(dòng)模式）和手動(dòng)全速模式。二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程如果故障…那么…簡(jiǎn)單且易于解決發(fā)出簡(jiǎn)單的程序停止指令（SYSSTOP）。輕微并且可能解決發(fā)出SYSHALT指令，實(shí)施安全停止。嚴(yán)重，如導(dǎo)致硬件損壞發(fā)出SYSFAIL指令，導(dǎo)致實(shí)施緊急停止，必須重新啟動(dòng)控制器才能返回正常操作。

5、手動(dòng)模式（減速、全速）下的安全注意事項(xiàng)

在手動(dòng)模式下，避免操作不當(dāng)引起的故障或損壞，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循以下規(guī)則。

（1）操作速度：在手動(dòng)模式下，機(jī)器人只能減速（250mm/s或更慢）運(yùn)行（移動(dòng)）。只要在安全保護(hù)空間之內(nèi)工作，就應(yīng)始終以減速模式進(jìn)行操作；手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人以預(yù)設(shè)速度移動(dòng)，手動(dòng)全速模式應(yīng)僅用于所有人員都位于安全保護(hù)空間之外的，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，深知潛在的危險(xiǎn)。

（2）忽略安全保護(hù)機(jī)制：在手動(dòng)模式下操作時(shí)，將忽略自動(dòng)模式安全保護(hù)停止（AS）機(jī)制；

二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程

5、手動(dòng)模式（減速、全速）下的安全注意事項(xiàng)

（3）使能機(jī)制：在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的電機(jī)將由示教器上的使能器啟動(dòng)，即只有按下使能開關(guān)才能使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。（4）“止-動(dòng)”功能：要在手動(dòng)全速模式下運(yùn)行程序，為安全起見，必須同時(shí)按住使能開關(guān)和Start（啟動(dòng)）按鈕以啟動(dòng)“止-動(dòng)”功能。該功能允許在手動(dòng)全速模式下步進(jìn)或運(yùn)行程序。

6、自動(dòng)模式下的安全注意事項(xiàng)

自動(dòng)模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。在自動(dòng)模式下，使能開關(guān)斷開，機(jī)器人在沒有人工干預(yù)的情況下進(jìn)行運(yùn)行。在自動(dòng)模式下，避免操作不當(dāng)引起的故障或損壞，請(qǐng)?jiān)诓僮鲿r(shí)遵循以下規(guī)則。二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程6、自動(dòng)模式下的安全注意事項(xiàng)

（1）操作速度：在自動(dòng)模式下，機(jī)器人以預(yù)設(shè)的速度運(yùn)行（移動(dòng)）。機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，所有人員都位于安全保護(hù)空間之外時(shí)，而且操作人員必須經(jīng)過特殊訓(xùn)練，深知潛在的危險(xiǎn)。（2）有效安全保護(hù)機(jī)制：自動(dòng)模式操作情況下，常規(guī)模式安全停止（GS）機(jī)制、自動(dòng)模式安全停止（AS）機(jī)制、上級(jí)安全停止（SS）機(jī)制和緊急停止（ES）機(jī)制都處于活動(dòng)狀態(tài)。（3）系統(tǒng)鏈干擾：自動(dòng)模式下的機(jī)器人作為生產(chǎn)線的一部分，一旦出現(xiàn)故障，會(huì)影響整個(gè)系統(tǒng)。此時(shí)，生產(chǎn)線人員必須準(zhǔn)備備用機(jī)器人，以便替換故障機(jī)器人。二、工業(yè)機(jī)器人使用安全規(guī)程1、機(jī)器人系統(tǒng)的開關(guān)機(jī)

（1）機(jī)器人系統(tǒng)開機(jī)：

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)開機(jī)操作的步驟如下：①、檢查線纜，確認(rèn)輸入電壓正常；②、將控制柜上的電源開關(guān)，旋轉(zhuǎn)到開機(jī)狀態(tài)；③、等待示教器初始化進(jìn)入系統(tǒng)主界面。

（2）機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)操作的步驟如下：①、確定機(jī)器人本體已經(jīng)停止動(dòng)作；

三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----機(jī)器人的開關(guān)機(jī)

（2）機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)：

②、依次在示教器中選擇“ABB”按鈕→“重新啟動(dòng)”→

“高級(jí)”→“關(guān)閉主計(jì)算機(jī)”；

三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作圖8-1機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)（1）----機(jī)器人的開關(guān)機(jī)

（2）機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)：

三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作圖8-1機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)（2）----機(jī)器人的開關(guān)機(jī)

（2）機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)：

③、最后關(guān)閉控制柜上的電源開關(guān)。

三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作圖8-1機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)機(jī)（3）----機(jī)器人的開關(guān)機(jī)2、機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)

（1）需要重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的情況：①、安裝了新的硬件；②、更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)；③、出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）；④、RAPID程序出現(xiàn)程序故障

。

（2）ABB工業(yè)機(jī)器人的重啟類型：表8-6三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----系統(tǒng)重新啟動(dòng)2、機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)

表8-6重啟類型（3）重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟：①、確定機(jī)器人本體已經(jīng)停止動(dòng)作；②、在示教器的“重新啟動(dòng)”界面中選擇“某類重啟”；三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作類型別稱保護(hù)機(jī)制熱啟動(dòng)重啟使用當(dāng)前的設(shè)置重新啟動(dòng)當(dāng)前系統(tǒng)關(guān)機(jī)關(guān)閉主計(jì)算機(jī)關(guān)閉主機(jī)B-啟動(dòng)恢復(fù)到上次自動(dòng)保存的狀態(tài)重啟并嘗試回到上一次的無錯(cuò)狀態(tài)，一般在當(dāng)前系統(tǒng)故障時(shí)使用P-啟動(dòng)重置RAPID重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除I-啟動(dòng)重置系統(tǒng)重啟并將機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到出廠狀態(tài)----系統(tǒng)重新啟動(dòng)2、機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)

（3）重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的操作步驟：③、等待系統(tǒng)重啟后，示教器初始化進(jìn)入系統(tǒng)主界面。

需要指出的是，各類重啟操作后，不能關(guān)閉電源，關(guān)機(jī)操作除外。3、緊急情況處理

（1）緊急停止系統(tǒng)

機(jī)器人操縱區(qū)域內(nèi)有工作人員、末端操作器傷害了工作人員或操作了機(jī)器設(shè)備時(shí)，應(yīng)該立即按下任意緊急停止按鈕，例外：示教器和控制柜上的急停開關(guān)。三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（1）緊急停止系統(tǒng)

緊急停止系統(tǒng)的操作步驟如下：①、按下示教器或控制柜上的急停開關(guān)；三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（1）緊急停止系統(tǒng)②、觀察示教器觸摸屏的信息欄，此處顯示機(jī)器人系統(tǒng)已處于“緊急停止”狀態(tài)；三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（2）緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)處理從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)是一個(gè)簡(jiǎn)單卻非常重要的步驟，當(dāng)系統(tǒng)存在的危險(xiǎn)完全排除后才能進(jìn)行此恢復(fù)操作，被“鎖住”的急停開關(guān)必須通過旋轉(zhuǎn)才可以打開，最后還需要按下電機(jī)“開”按鈕，系統(tǒng)才能從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)正常操作。

緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)操作步驟如下：①、旋轉(zhuǎn)急停開關(guān)，使其復(fù)位，示教器顯示系統(tǒng)處于“緊急停止后等待電機(jī)開啟”狀態(tài)；

三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（2）緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)處理三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（2）緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)處理

②、按下控制柜上的電機(jī)“開”按鈕；三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（2）緊急停止?fàn)顟B(tài)的恢復(fù)處理

③、示教器顯示“防護(hù)裝置停止”，表明系統(tǒng)已經(jīng)恢復(fù)；三、工業(yè)機(jī)器人的安全操作----緊急情況處理（3）制動(dòng)閘釋放機(jī)器人各軸均帶有制動(dòng)閘，機(jī)器人停止時(shí)，制動(dòng)閘使能。某些情況下，我們需要手動(dòng)釋放制動(dòng)閘，控制柜上的制動(dòng)閘釋放按鈕可以完成此功能。

在釋放制動(dòng)閘時(shí)應(yīng)該注意以下事項(xiàng)：①、機(jī)器人的制動(dòng)閘應(yīng)該在帶電情況下手動(dòng)釋放，如有必要，請(qǐng)使用高架起重機(jī)、叉車或類似設(shè)備來保護(hù)機(jī)器人手臂；

②、當(dāng)控制柜電源開關(guān)為“開”時(shí)，即使系統(tǒng)處于緊急狀態(tài)，電源依然供電，當(dāng)工廠