智慧物流設施設備物流設施設備自動導引車一、自動導引車概述自動導引車（AutomaticGuidedVehicle，簡稱AGV）是采用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車至指定地點，再用自動方式或人工方式裝卸貨物的工業車輛。（一）自動導引車的定義自動導引車自動導引車是物流系統的重要搬運設備，隨著倉儲自動化、電子技術、計算機集成系統技術的發展、柔性制造系統和物流業的發展，自動導引車得到了廣泛的應用。世界上第一臺自動導引車出現在美國，是由美國的Barret電子公司于20世紀50年代中期開發成功，隨后在歐洲、日本迅速得到了發展。70年代末我國研制出第一臺自動導引車，隨后該技術也慢慢得到了發展。一、自動導引車概述（二）自動導引車的特點運行路徑和目的地可以由管理程序控制，機動能力強。而且某些導向方式的線路變更十分方便靈活，設置成本低。工位識別能力和定位精度高，具有與各種加工設備協調工作的能力。在通訊系統的支持和管理系統的調度下，可實現物流的柔性控制。載物平臺可以采用不同的安裝結構和裝卸方式，能滿足不同貨物對物流的要求。可裝備多種聲光報警系統，通過在行駛過程中自動識別障礙物，然后有自動啟停功能，因此，AGV比其他物料搬運系統更安全。AGV組成的物流系統不是永久不變的，可以根據生產公路的設置進行物流系統的設置，物流系統的設置柔性增強，就可以充分利用人行通道和叉車通道的位置。與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運行費用，特別是在產品類型和工位較多時。010203040506一、自動導引車概述一、自動導引車概述固定路徑導引是指在固定的路線上設置導引用的信息媒介物，自動導引車通過檢測出它的信息而得到導引的方式，如電磁導引、聲控導引、光學導引；自由路徑導引是指自動導引車根據要求隨意改變行駛路線，這種導引方式的原理是在自動導引車上儲存好作業環境的信息，通過識別車體方位，與環境信息相對照，自主決定路徑的導引方式，如推算導引、慣性導引、環境映射法導引、激光導引。1．按照導引方式的不同分為固定路徑導引和自由路徑導引。（三）自動導引車的分類一、自動導引車概述按照轉向方式不同，可分為前輪轉向、差速轉向和獨立多輪轉向。020304按照運行方向的不同，可分為向前運行、向后運行和萬向運行。按照承載方式的不同，可分為側叉式移載、叉車式移載、退挽式移載、輥道輸送機式等。按照充電方式不同，可分為交換電池式和自動充電式。05（三）自動導引車的分類一、自動導引車概述二、自動導引車的結構自動導引車由機械系統、動力系統和控制系統三個部分組成。機械系統包括車體、車輪、移載裝置、安全裝置、轉向裝置等；動力系統包括運行電動機、轉向電動機、移載電動機和蓄電池及充電裝置；控制系統包括信息傳輸及處理系統、驅動控制裝置、轉向控制裝置、移載控制裝置和安全控制裝置。二、自動導引車的結構1、車體。車體有車體運行和加速的需要。車架由鋼構件焊接而成，上面由1~3mm厚的鋼板覆蓋，以安裝移載裝置、液壓裝置等其他裝置。2、車輪。車輪有臥式結構的驅動輪和立式結構的驅動輪兩種。3、移載裝置。移載裝置是與貨物接觸的裝置，根據搬運貨物的不同，所采用的移載裝置隨之不同，如側叉式移載、推挽式移載、輥道輸送機式移載、鏈式輸送機移載、升降臺移載和機械手移載等。二、自動導引車的結構4、安全裝置。安全裝置作用是為自動導引車運行或故障急停時提供一定安全保證。5、蓄電池和充電系統。自動導引車采用直流工業蓄電池作為動力，電壓為24V、48V等。蓄電池在額定的電流下，一般保證8h以上的工作需要，對于兩班制工作環境，要求蓄電池有16h以上的工作能力。6、驅動裝置。驅動裝置的功能是驅動AGV運行并對其進行速度控制和制動控制。它由車輪、減速器、制動器、電機和速度控制器所組成。驅動裝置及制動裝置的控制命令由計算機或人工控制器發出。7、轉向控制裝置。AGV的方向控制是接受導引系統的方向信息通過轉向裝置來實現的。AGV被設計成三種運動方式：向前、向前與向后和萬向運行。二、自動導引車的結構8、信息傳輸及處理裝置。信息傳輸及處理裝置主要的功能是對AGV進行監控，監控AGV所處的地面狀態，包括手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態、裝箱和驅動電機的控制情況，然后將車上控制器的監控信息與地面控制器所發出的信息進行傳遞，以達到控制AGV運行的目的。通信系統有兩種：連續通信方式，分散通信方式。三、自動導引車的工作原理

控制臺通過計算機網絡接受立體倉庫管理系統下達的AGV輸送任務，通過無線局域網通信系統實時采集各AGV及拆箱機器人的狀態信息，根據需求情況和當前AGV的運行情況，將調度命令傳遞給選定的AGV。AGV完成一次運輸任務，在托盤回收站待命，等待下次任務。此時控制臺可以自動對AGV的驅動、電源等裝置進行檢測，有問題即進行調整恢復。各立體倉庫出入口均有光導通信裝置，跟蹤運行中的AGV，控制臺將通過無線局域網通信系統與AGV交換信息。實現AGV間的避碰調度、工作狀態檢測、任務調度。在立體倉庫和拆箱機器人處通過光導通信與AGV交換