多源信息融合處理技術主講人：李玉柏ybli@第七講：目標動態模型與目標跟蹤目標跟蹤基本概念坐標系與跟蹤門模型目標的動態模型基本的目標跟蹤算法量測模型的線性化處理量測坐標轉換基于BLUE的Kalman濾波算法1、目標跟蹤基本概念目標跟蹤是指為了維持對目標當前狀態的不斷估計，同時，也是對傳感器接不斷收到的量測進行處理的過程。目標狀態包括：運動學分量，如目標的位置、速度。其他特性分量：有輻射的信號強度，譜特性，“屬性”信息等。常數或其他緩變參數：精合系數，傳播速度等。1）怪目慰標脂跟竿蹤販基字本章概趴念目攀標湯跟艙蹤牌是擾一修個置典旨型汽的譯不殊確浮定艙性偏問勢題攝，蔽并劍隨序著每監喂視啟和秘反航監斷視猾技狂術煩發枝展上和撇目搶標濁機虧動詳性椒提與高桑，舌使菌得搖目附標書跟洽蹤齡問怪題鉤的圈不伙確損定加性堅更聰加俱嚴和重輔。埋跟霸蹤舊問肢題蒼的杏不憤確冶定肢性質主掃要艙來陸源恰：目停標隱運摸動停狀喇態嗓的周不飼確型定腫性-過約程亮噪李聲量允測(信蠟息)源艷的癥不怎確營定最性-觀渾測岔噪綱聲多手目藏標菜和京密遵集焰雜雹回岸波蘋環僅境謀造戚成猛量卵測匆數宴據兔模關糊-虛挨假道噪非聲遞。目效標某跟候蹤跨本瘋質規是微通公過渡濾虜波子，時對車目污標敏運材動精狀決態宵進榆行領估驚計姥和溪預濕測繞，收來塑消貫除辦目抵標延相貨關佛的咐不暮確痛定烘性族。目尋標騰跟嘗蹤元基遼本賄概董念目磨標掘跟技蹤兆處跪理御過剛程倚所躬關岔注態的兆量倒測臣通墨常陶不鄙是易原敬始窮的掉觀宰測啊數龍據啟，月而臭是乎信鑼號蜂處直理媽子鵲系既統裳或技者壁檢悉測烈子戲系黎統繁的乓輸雪出架信清號壟。勢包度括零：直玻接閘的儀位僻置求估短計并、候斜拉距權、源方咬位銜角甚信趁息多堤傳擋感鴨器周的晶抵蜜達芬時總間高差由津于D符o娛p微p逗l魔e危r頻當移驅導妹致鴨的調多讀傳促感停器侍間膜的未觀桌測史頻煌差崇等者。航立跡(由T砍r假a森c群k巷)是朝目賢標構跟新蹤濁領籠域促經躁常敘提恢到溫的松概竟念聽，獅它委是朋指耍基妖于贏源絹于鵝同酸一唉目寨標條的犧一善組屠量煉測溪信鄰息斥獲鏈得乘的將目窮標頃狀晝態深軌卻跡棕的炒估撇值頓，彈本施質云上呀就握是啟目宜標煉跟糊蹤前濾額波終結湊果醉。2）蔽單撫目妻標繳跟麻蹤糕基懇本份原買理松框汽圖單飾機漂動魚目喪標齊跟峰蹤跨是尺目攀標完跟壺蹤著的剪基包礎到。攏其深基顛本隆要行素孔包羽括量鍋測彩數抹據賺形黎成，目機標待機慚動樓模爸型，久自適刺應璃濾秧波遇與占預革測以譽及喊跟暮蹤間坐予標鑄系謹和目濾躬波冶狀吧態牲的溜選幫取坡。單慌機各動千目辛標讓跟啄蹤偶本故質兆上話就皺是攔一藥個鏈遞嘴推戰濾光波軌過好程鎮。蠅首滔先綱，謀由睡傳憐感革器忘獲瘡得哭目搶標她的左量菊測鑰數壘據尊；錦通麻過扁量榆測煉模猜型講獲醬得楚量熄測澇數番據癥與津目韻標瓜位齡置堡的精關榆系財函泊數萄，伯將垮此瘦與班目羽標貫的我當續前拐狀襯態席一作起爐作浮為冊輸郊入旨；吉由蓄跟凡蹤趴濾晶波欄器罪結扒合拆機記動婦目暖標陡模菠型荷得胃到仍當沙前妹目烈標后狀辮態歪的特估慶計茅值淚和才預療測香值掛，期并屆把替得漸到備的盲狀搶態砌作辨為訂下信一置時坡刻計的毀初超始銜狀心態森，幟從佳而談完幅成乞單厭機券動鄭目尾標耐跟火蹤蛾過逼程痛。單托目壟標救跟陣蹤梯基臟本籍原漸理落框搖圖目桶標吹跟凳蹤獻基減本債原欄理砌框領圖圖失中議假熊定蓮目汁標理動艙態令特隱性檔用窄包露含爸位憶置錦、勿速呈度蜓和觸加速速堤度學的抗狀杠態雷向稀量X表商示奔，滑量崇測坑量糖用Z表鑰示閉，伯新茶息抵向湯量礙用表惡示裕。首先先由量測量Z和狀態預測量計算殘差（新息）向量;然后根據

的變化進行機動檢測或機動辨識;其次按照某一準則或邏輯調整濾波增益與協方差矩陣或者實時辨識出目標機動特性；最后由濾波算法得到目標的估計值和預測值，從而完成目標跟蹤功能。3）江多照目征標跡跟汗蹤姑基笛本桑原游理多效機吊動聯目譯標抵跟票蹤服是罵指紡在宣多任量決測緞數漸據打的悔情蠟況示下問，戲利傷用洲跟釘蹤懇濾效波樂和桌數握據仿關據聯哭算我法歲對藍多商個例機泡動協目廟標雕進巷行剝狀晉態浴估梢計宇和撇跟責蹤秘的撤算氏法壟。多刮機歲動初目壓標巡壽跟父蹤焦不蕩僅禮包避括堵單罵機悠動繁目側標壩的增基抱本皇要招素聚，邪還籍形鑼成興一診些身新鏡的堅要獎素服，晉主蛛要蒼包漿括骨跟汗蹤旨門妥規場則孔，膚數郵據餐關牛聯駁和封跟裹蹤豪維躍持滲等貌。亦其遲中雜數杜據肉關性聯嫩是縫多辜機遍動走目夏標致跟市蹤球的香核味心鼠。多撫機形動血目驅標腰跟宗蹤看的尊基盯本盯框茫架狹如脂下種圖居所弦示沖。多病目雹標泄跟泊蹤誼基晶本沫原擴理2、清坐怎標漸系歲與佳跟升蹤森門任嚇何體目墳標鍵的釀運秘動侵描什述志和槽跟不蹤拒問蚊題您都差是訂相摘對征于昂某雙一析特拿定找的帆坐彩標妥系涌而艷言披的毒，秩是現幾傭種嶼常竊見躲的美有錢下腔面洽幾碌種魔坐駱標陵系攏：慣膀性沃坐期標析系峰：原故點勝選連在膠地咱球浙球游心旺，傘定賺義X，Y，Z三海坐岔標鄙軸辭互遮相后垂附直丸并腎且蔬各疫自素指參向巧某份相史應利的棚恒晉天故體禁，化例職如坦令Z指第向筋北哪極獨星勾。地各理建坐悔標損系播：也左叫N閣E舌D坐貼標晃系些，鄰原企點滋設仆在狼載粉機目質紅心態上膛，N指熄向炕北貴，E指編向乒東慌，D方蹈向夢垂運直松地壩平綁面鏡并厘指械向甩地數心祥。刺除胳了治在哈北煩極滴附老近斗外托，繼地丘理憑坐乳標弄系溪可傳近訴似墊看厘作悄一擠個晝慣像性宏坐櫻標鍛系牢，良因決為質載模機拔的祥移旺動膀造虛成李各胖軸丘方械向遼的只變簡化綱很鉆小濕，醋可個以浸忽懲略殺不吼計逢。1）得各余種喬坐音標貝系載狂機尸坐喂標陶系素：也均叫四機趕體濫坐光標妹系眼，錢或亞觀破測承坐雪標集系門。計原匙點抵設希在室載脂機考質型心畢上圍，X軸差為鳥載別機曠縱營軸客機倆頭燦方通向雹，Y軸背為閉右艱機辣翼齒正獲向雙，Z軸報由辦右摔手舌螺錄旋接定他則辭確胡定分，爐并零朝吼下勝。方恨向嶄余究弦襪坐嫌標濫系歷：是揭由店于詢相糖控曾陣售雷只達怠的劣應拍用危而雀引深入睜的累。嶄相量控鍋陣賣雷你達割一薪般桃采博用憤方貝向鉗余誓弦喬坐辱標安系臘給愉出距觀鼻測搭值z=殃[休R，c寨o林s逐α，c沸o川s扶β兔]T，怒其寄中R是視原勺點幻玉到晉目榮標擋的櫻徑梢向找距照離皮，α淋/保β分孔別韻是醫目耳標蠻徑幕向憲與X，Y軸杠的得夾俊角磚。上牛述本前貴三沸種仿坐依標插系烘屬虜于尤直鎖角藥坐俱標容系幼，曠方葬向窄余釀弦穩坐濫標杏系顫屬情于舊球膀面舟坐片標爪系訴。各頸種鹽坐云標昂系通商常露探賓測岸器支的侄量食測典信間息撒是居在東球忠面夠坐沈標釋系蕉中傳進秤行狀的能，憲但顯是乘運素動愈目抗標變的茫狀攪態弱方返程快在殼直攀角賊坐店標膚系獎中木可進以嚇線螞性艦地暈表判示警。如掙果促在塘一下種仁坐立標森系傭中雷建柴立落目匠標理的仇狀怨態殲方展程擋，避要兄么信狀非態偽方蘆程歉線唉性生，籃觀伸測第（籃量補測瓜）修方班程棍非片線雖性餓；艇要涼么餃狀漆態區方過程朗非刻線阿性且，嚇觀好測酒方秀程鼠線騙性犯。前溉面津我千們庫介廚紹葛了氧量具測鉆信星息徒的脫坐欄標浙系糟轉影換屋。2）末跟眨蹤厲門跟叮蹤謎門卻是友整辟個休跟資蹤期空理域絮中盼的筆一返塊礙子紋區軌域界，門它間將吵傳巡壽感歌器狐接偷收葛到毯的響量夠測阻信起號嫌劃車分改為蘿可睜能嗽源致于今目別標龍和顧不德可傷能竊源原于搖目鋪標飯的魄兩軌個錯部瞇分富。素其中其心乎位背于加被雞跟隸蹤商目禿標莫的妄預俱測普位帶置，大膀小鹽由江接脂收樓正廉確箭量文測秋信唯號因的筐概板率奧來慢確縱定。跟哭蹤誦門孟的妹功蜘能庸是錫將犬落甚入斑跟者蹤姿門斷內絨的符量薦測挪信肥號收稱麥為進候已選歌信憐號閱。在速數胸據夕關葵聯死過噴程賣中棄，溫如睛果勺只贏有早一確個澤量死測菜信渣號求落英入周該擦目腰標虧的顫跟繳蹤借門搖內狼，辯則煌此承量拐測另直羊接預用陸于餐航衫跡合更派新恰；跟蓮蹤漆門災基興本返概蹈念如獸果翅多叼于畝一筑個寸以寶上茫的善量犯測滔信爆號筋落豆在牌被李跟立蹤友目量標突的灑跟丟蹤甲門梁內稻，薦那姻么散通妻過悠跟優蹤今門胞邏筒輯耀可衣以昆粗捷略替確端定路用庸于幫航腰跡嶼更解新姜的撐量土測屠信待號煤集清合啊。然吩后趙通窩過蒸更瘡高意級理的嬌數橋據遣關糞聯額技鵲術火，獻以例最孤終殺確夜定醫用縱于賓目券標糧航怕跡略更在新息的該量艘測芽信洽號轉。定義：濾波殘差，是考慮一個處于跟蹤維持階段的目標（已經初始化），設k-1時刻狀態變量的濾波預報值為，通過觀測方程可以求出k時刻量測的預報值，它與k時刻量測信號之差為濾波殘差向量。跟乏蹤認門顏基篇本捐概割念注意：如果我們把目標跟蹤看成動態參數估計，濾波殘差就是前面講的“新息(innovation)”。定義：殘差協方差陣Sk定義：殘差向量范數典鵲型潔跟遭蹤盛門

矩形跟蹤門：最簡單的跟蹤門形成方法是在跟蹤空間內定義一個矩形區域，即矩形跟蹤門。定義各種向量的分量：定義跟蹤門常數為KG。它取決于觀測概率密度，檢測概率以及狀態矢量的維數。如果觀測量zk滿足：

則稱zk為候選量測信號。這里i為第i個殘差的標準偏差。典挖型外跟督蹤棚門橢球跟蹤門：設

為橢球跟蹤門的門限大小，如量測信號zk滿足：則稱zk為候選量測信號。其鞏他袖跟遠蹤勞門：除綢了型前帳面里提寸到膨的鞏兩糕種堡常襖見夾的千跟森蹤戀門援外皇，充還耀有久球偵面日坐曾標刺系沾下豬的菜扇簡形頸跟賢蹤弊門進，欣以罪及永基施于適數齊據蜂關請聯蘇性必能字評賣價梯的芳優累化健跟些蹤釘門借算哲法紗等商。在怒實搏際醬的退多城目考標謝跟旨蹤閣問簡題翼中遮，辨跟部蹤音門沙的分使汪用崇非封常地廣層泛渾。擋當東目蠟標排無撤機斷動回時賽，跟碎蹤雙門脂的倡大回小釣一圖般票為到常桐值茫；畢當廊目僚標稈機夾動余時寄，裁調患整奧門顫的招大哲小扯以屈保沫證纏一裕定歐的賣接貞收贊正棄確權回我波米的搞概吵率就另成決了您關遵鍵岸問幣題秀。3、叼目轉標狹動介態蟲模筆型大朽多擦數箱機歪動坑目喬標漁跟放蹤比問稠題冷都弦是賄基堪于樓模希型鉛的春。棒也慢就虹是戚說親，猛依慢賴璃于拒兩虎個齡描呈述咐：糕一景是臣目占標狠行筐為湯，榆通尋常綿用瓶動發態豬運秒動單模蔽型壺表旗示嗎；熄另伙一爪個習是勉對駕目耍標杏的姿觀綱測譜，廟稱前為裂觀前測即模艦型蝦。目貼標漏跟察蹤鑄的側數配學培模里型目皮標比跟德蹤晉的禾主撐要拋目謎的絕就剛是援估襲計盒移暖動粱目蔽標殲的豪狀悶態丙軌煮跡券。屆雖底然姑目銀標擾在闊空籃間灘上嬌幾進乎匹從友來偵不碧是衡一芽個溝真站正臨的鋼點往，來且語其死方回向靠信牙息扇對賊于奮跟宣蹤基也賠是崇有缺用振的喬，側但章通周常董還悄是斃把蠶目展標梯看侵作翻空熄間義沒料有涼形哨狀沃的扎一州個緣瑞點宏，泰特別別跑對紐奉于即目擾標袖建臥模報更宵是忌如瀉此左。境目塞標叮動距態偶模部型膨描牽述榮了欄目手標臉狀逐態桶又滿隨丘時疫間基的陜演第化榆過銳程鈔。1護）套目購標磨跟堅蹤韻的緩數唐學需模降型幾形乎皆所躍有使的妻運臺動利目朵標艙跟紅蹤瞇方奸法眼都旅是句基姿于啞模柱型永的煮。旱常謙用軌的練狀許態漁空爬間股模讓型扛為匠：注悉意僚：同紡前異面獸介配紹脆的衣動畝態牧系獵統骨方鄙程暫描絨述昆多脆了濫一顯個收控帖制高輸榨入尤變鄙量u(拆t貌)，穩用衫以夜表妖示科目圖標罪機劫動喉時今外坊力帳作牢用稀的賴輸花入。離謙散配時寺間止模比型目載標恢跟球蹤隨的片數看學丟模逮型對啦于廊目椒標矩跟暴蹤斜挑撓戰繭之停一娘是它目拼標蜂運級動湊模松式揀的姓不慘確萍定曾性脆，底即釋被徑跟換蹤綁目椒標肥的揚精汗確盛動莊態叛模禁型喉是新不岔知叫道替的銅。忍跟提蹤黎者頭不啟知駛道吧目夢標對實栽際取的逆控婚制拖輸目入u，豈也勇不殃知逃道腥動離態服模嗽型弟的據具躺體元形示式節和閘相攔關黨參牛數齡。為灑此慢可拋以箭針企對柿機助動訪和口非維機緊動搶兩盜種翼模群型鵝進隱行各研粉究織。非醋機論動帖運享動忠是雷指負在膽慣降性預參融考筑坐諸標左系犬中澤，均目繩標緊按勵某扛個掛定道常影的懷速枝度辱作睬直凱線闖和捆水奏平斗運堆動漂。廣同義只地罷講痰，所膀有刷不逐是忘機送動勿運伯動認的童模奶式揚都養叫介非糞機顏動防。通墊常刊我部們跑處饞理拔時薯線嘩性使系赴統黃，養此炕時歐離睜散肚時赴間傭模拉型目閉標稅跟希蹤診的納數狐學婚模許型白察噪靜聲希模掘型剖，拆假寫設援控百制日輸叛入u為鼠白家噪步聲濱，露包鐵括袖常術速C鳳V模匆型什，春常映加鑼速C沙A模雪型壩和聽多蛾項問式滋模矮型狡等倉；M踏o丙r博k佳o適v過溫程愉模丘型器，棋假辣設面控回制橋輸撲入u為M耕o壁r嘴k宿o戴v過研程爭，舞包瘦括S境i廈n惱g籮e著r模級型賀及恩其烤變拖形偶；半M鳴o扶r該k刃o擱v過泡程椅模才型晨，教假雀設瀉控芒制微輸湖入u為燃半M栽o道r撤k蕉o兄v過漆程舍。非尤機傅動全目魂標粥跟緒蹤嚷中蓄，踐目看標肺的策控啊制男輸紡入u等歇于僑零豪。西而蓬在情有析機夸動蠅目雖標購跟連蹤手中照，促對爬目臣標培的貫控蹈制暗輸棗入u通魄常染可搏以傭假棋設影為屈未陰知鵝加蛾速當度恭，虛它裂決灶定毀了窄機趕動甘的綠數厘學場模鐵型悟，嘉具挑體要應犁用肌中葛可嫌以害分毀為縣：2）非仙機韻動刺模勻型—常剪速C值V模菜式在烏三箱維令物起理外空暢間旱的雕點焰目飯標輸運輔動旱，信可艙以間用邁三拋維蠶的謝位列移唯和傻速蝴度陳向選量棗來冒描搶述羅：非俱機煎動職目銹標油的猶動彈態癥模嶼型蛾一順般謝可宣描浪述淘為皮：非確機家動超模爪型—常駝速C宰V模禾式離龜散膽化政模搞型敵（T采倒樣各間屯隔據）具且體自給壯出鬼一眠個濤狀嚼態六分羊量秩（y方等向芬）糾的樂具托體代表帽達員式癢：非光機狂動揚模扒型—常妹速C溝V模刑式噪俗聲撕協碌方猶差胡為讀：特保別錢說總明在浩一來般今飛舍行特器婦的算常寨速貓模肥型頂分肆析葛中蛇，園主彎要歪研瞞究鵝水仇平納機評動矩，撥有狐時倆允夢許z方臺向鼻速趟度輛有棍機莖動轟，睛此性時穗方爆程趙：請參同拐學傭寫稍出躬這澡種聽情鎖況氏下榴完辜整她的扛常貍數皂模盤型敲方寸程明！捕！3）揭目絞標銷機鑼動呀模書型—白含噪縮慧聲被加送速誰度掛模勉式最李簡活單魔的規目挺標棋機遞動往模準型—白片噪聽聲窮加策速斜度館模謊式具御體緒離凱散追表遇達紙式潔為香：本停質梳上太與C殘V模很型盡類旱似庭。隨只艱不考過茄體略現軍加售速賤度異的耐隨對機北擾立動撲是杰輸狂入銷控枝制乒量闖產臺生材的量，兇因劈燕此必隨趨機窄擾站動鳳方吃差止較環大約，C赤V模凱型默的警加禿速蛛度潑隨僻機牛擾靈動被方綠差澆很晴小拾。4）W刻i形e勸n排e戲r過廈程歇加首速誤度浪機予動妻模母型假淚設園加堆速鴉度震是她一薪個W為i白e余n班e恨r過受程狼，褲即電獨輛立蓬增僑量僑隨棋機懷過晨程帶，衛簡攤稱秧常箱加斃速C膜A模村型喚。粱令輩狀阻態僚變醫量獅：W聚i親e木n借e揮r過險程階加剩速足度逗機踐動毯模犯型具蜂體沖離搖散顏表谷達濟式豆為桐：5）壩一彩般褲多堅項昌式寶模價型眾釘所艇周店知尖，踏任評何容連務續扯目悔標適軌巡壽跡摘都聯可禮以拆用胖某率個環階內次的的咐多豪項械式企以濱任礎意劈燕精旦度煉逼璃近妙。鏟這克樣熄，喪可奧以格把簽目撕標萍運拔動播建店成問笛傲卡仇兒鬼坐折標嫩系節中摟的n階設多積項端式籌模卻型秤：說吸明觸：這折個再模特型敵作驕為主跟敲蹤贏模離型膠很撲少沸采片用貝，棗其垃原繪因酬是臣這幻玉個湖模源型棄需室要獎一構組查數冤據柴進教行污擬翁合導，纏即劑進叛行飽平燈滑勵，坑而革跟勢蹤斧的秋目言的果是訊濾藍波交和堂預趟測絕，決并臟不咱是抹擬絮合本與犯平把滑部。6）S再i擴n兆g萌e交r加違速劫度緩模骨型—獸—零討均曠值卵一姜階M惱a鏡r圈k群o靠v模獻型在止隨備機票建滅模同中做，劃一起個步未傅知黑的跌時例變搭量踏則商可衫用行隨隨機埋過同程沖來蘿描杠述騾，觸白擁噪漂聲吧構處成象最孤簡恒單伐的翠一拆類運隨簡機粗過漲程閃，魚對善于琴連看續歐變齡量獨就塞是比獨脊立鐮增杯量點過醫程搞或W半i排e具n牢e訪r過別程留。Singer模型假定目標加速度是一個零均值的平穩一階Markov過程，可以用線性時不變系統的狀態來描述：具有功率譜密度：具有自相關量：S攤i龍n拴g換e疏r機物動櫻模告型嶄的槍表餓達狗式S經i扣n絮g份e眾r加耀速旨度急模乞型飛的派加背速閱度濤離售散拌方模程抖：S較i辛n膚g齡e宋r模頂型沉的題機修動成模默型暫表細達鼓式思，金令始狀軋態志變耽量曠：S鳥i竭n蒼g帽e緞r加磁速發度劫模罰型堤的日離風散僚方租程Singer模型的成功依賴于精確獲得參數和。參數是機動時間常數的倒數，依賴于機動時間持續長短。比如對于飛機，當懶散回轉時，機動時間常數約為60s；而當逃逸機動時，機動時間常數為10-20s，空氣擾動機動時間常數為1-2s。等惑價雞離芒散義時穗間謹模卵型波：加溉速劈燕度醫積錫分系得忌到S書i扎n事g韻e攏r加繡速艱度增模松型微的在離鏟散唉方鼻程S聞i判n葬g汽e孝r加密速像度軟模該型澤討燒論知：1）相當雨機犯動凳時饞間乳常肆數并增弊大慰時俘，S說i疑n書g殖e競r模循型融就伯還媽原凍成叨近覺似愚勻角加予速(廈C喚A輝)模頁型序，舍更錢精川確孔地雁說豬是換白著噪棟聲璃加僑加絮速影度+江J悲e嘆r君k模葛型否。貝如境果響基健于S芽i擋n叔g療e揪r加抬速弊度蛋模初型臥直微接惜建隔立吊離慨散釋時源間稻狀手態鉛空堡間釘模叮型啄，議在崗極左限飯情乞況竟下威就逝是W蜂i抹e婚n幼e鉆r序狼列涌加碎速渡度以模邪型屢。S避i堵n籠g界e致r加宜速罪度兔模稍型萄的建離日散介方消程S角i脂n數g雪e蒜r加文速算度蕉模座型擊討王論垮：2）薪另咳外誤，按當暮機攝動戲時撇間邁常象數爛減卡小燦時夜，S斯i扇n晉g啞e蹦r模兼型恢就沙還市原械成辯近界似陪勻押速(割C故V延)模朽型理。稠在磁此駱情勞況尾下翼，皂加諒速姿度霧變象成板噪姨聲課。選廚擇圈機疾動扶時旋間勺常井數拆，S島i不n卻g條e雕r模件型辱相義應牧于痛在揚常巧速禮模幟型在和馬常加加黎速煩模幕型煩之屋間汗折部中彎。控所學以S五i骨n味g賽e谷r模擱型缺較逝之C越V模類型毫和C劣A模刮型腎具吃有頁更定寬聾的喜覆拆蓋旬面債。S堆i礎n召g額e墨r加箱速蛛度曾模緣瑞型紛的酷離話散鞋方掘程3）S代i涂n港g歉e快r運顛動闊模殲型戰第洞一訊次第將附位帶置倍目爐標籌的模加誼速疤度掉描見述燙為污一搭個張時效間家相需關隙的惱隨輕機點過兩程富，族成澆為剪進績一握步暈建趁立踏其譯他蝴模使型齒的念基揀礎愁，記可磁以致說S斑i盛n級g猴e廢r模濱型換是縣一稿個平目擔標槍機南動鐘的面標率準丑模纏型飯。7）漏“兼當艱前困”符模凱型—均夕值盆自仙適蛾應窮加序速協度圖模戶型“當嫩前咸”遇模低型贊：伙也脊是裳一伐種溉加右速爬度龜模杏型諷，暢其益本思質冰上餐就冬是驗一茅個啊帶靠自細適號應鞋的S控i鍬n慌g濤e營r模摧型淹，侍即S惱i定n乒g臨e醒r模浸型卵被艘修向正陣而炭具溜有鏟非具零貪均禽值飲：“當踏前銹”路模中型—均賤值絕自扛適土應團加慚速逐度瓜模去型“當汁前兇”蝦模美型聾的語離轟散鞠化坐。8）間半職馬回爾頭可推夫列模糠型S扯i鵝n碌g刷e話r模常型恥為鎖零給均墊值忍模梳型甘，請這游種搭機趴動狹加閱速址度忍的谷零抄均獄值網特攪性憐對坐于猛模振擬摟機巧動幟目游標劇來旗說益似魂乎簡不仁太推合婆理哲。逢為蒙此哀，M艇o源o情s侄e等玻提葬出街了簽具拆有刑隨政機蒙開廟關題均史值腦的壤相響關譯高喚斯脅噪卵聲壓模鞠型避。蜓該得模搞型伍把籌機民動俱看牙作藥是跡相顫應瓣于墾半卡馬斃爾牌科勸夫脊過渠程趴描系述姓的凳一被系斷列能有蘭限襪指飛令敞，時該兄指盛令退由槳馬心爾躺可豬夫珍過億程御的道轉慢移持概丘率席來革確泊定輔，棚轉抬移席時脹間獅為略隨僑機惹變軍量宗。半偵馬乞爾似科巾夫呆模授型遣為:4、領目泉標全跟提蹤核的鎖典禿型慕算久法癢應斗用舉只例1、辯雷羞達歉目顛標船跟鵲蹤仰基戶本驕算節法繩以衛及k維a碎l兼m勸a惠n濾收波按應披用薦的泳具跡體吉實紅現堪。德假鳳設概系啞統辯狀限態巨為溜四縮慧維云矢晶量羽（矛距題離穩、掘速支度煉、悉方量位慣角刻及揉變避化延率績）閃，稈假胖設銷機將動畜模扇型罩為C潛V模剃型研，抄有盼：目貍標撫跟企蹤吊的燥典敢型埋算癥法擇應昌用雷墳達捉目鴉標古跟渣蹤膨的婚觀蓮測畝變濟量重和探觀桿測纖方禮程辯：解滔：眼雷商達敲目節標赴跟某蹤瀉的唇狀畢態機方徒程閘和余觀酸測魯方鍛程末：目督標波跟事蹤色的搖典昏型邊算命法隊應奴用狀改態湯方讀程搬和將觀吼測喊方文程憂的抹系涌數也表俊達承式炊：目紅標革跟叛蹤冠的蒙典斧型當算沈法役應莊用假嚴設毯已豬經橋有呆觀守察饞量z采(蘿1輝)皮,耗z妻(饞2古)。盆計防算幟卡通爾錄曼比濾還波鴿所摧需憑的句狀州態忍初婚變哲量春始副值:狀辟態殃變噸量徐初晨始好均睡方男誤殘差賊矩碗陣:目反標笨跟蝴蹤叨的宮典拘型區算裙法藏應市用狀穿態著變息量收初租始聲均憲方葡誤瓜差罰矩厭陣:目狗標查跟蠢蹤桂的爐典烘型憑算跳法情應箱用進軍行機卡請爾躍曼隔迭牛代籃濾抱波木！嗎！計芬算貞本宋次軟輸妹出睛：為秋下嗚次據計頂算沈準首備準：5、誼不蜓同禁坐誰標鞠的錘量育測違模悟型在與E銜K驕L濾濤波鈔跟諸蹤1）中一淘般喝傳倦感死器修量震測需坐恩標伴系勢和扣參交數驗坐班標炸系甚不稼同臣，故因撤此掠觀冊測欠方渣程茅不晉是挪線瓜性日方悉程貓，致以淘多撕邊奧定甩位果為腥例竹：比勒如牙有4個同簽步牲的膝傳欲感器以系鞏統粥進絞行多良變叛定微位殖：不悶同鹽坐淹標拒的截量圓測螺模壓型塌一陷般鉤是猶非鄉豐線絕性勿的餅，悲表箭示繳為繁：不疫同熄坐沖標毒的個量瓜測瓣模粘型抹與E脾K罰L濾涉波頁跟懲蹤雷要達窮的倆觀徒測廣方閘程庭也炮是億非隨線雨性升的盆：2）繁基以于慈導撞數儀的累線效性涼化紡：觀黎測察方材程癥線稱性華化使昌用E蝕K昂L濾狡波歉處巾理鵲：基揭于債導循數形的修線尼性惰化器：使敢用E輝K演L濾逆波啄處鋸理—本照次岸濾之波使剝用E執K策L濾聲波走處賽理—為許下愿次務計戀算櫻更裳新3）懷基處于捏差紛分宏的習線株性突化委：本劉質浩上餐是浪利稠用澆差村分縫代導替J杏a弦c敢o獵b程i矩戚陣丸計邁算礎（令偏赴微就分最矩研陣址計去算冤）如粒何餓確足定餡差訊分利運懂算爐的x*，扁最田簡果單聽的幻玉方鐘法煎是捕：基穴于捏差粘分積線末性見化廣的E近K蟻L濾誕波本獅次秩濾席波魔預茶處愁理串：使謀用E膝K滾L濾豎波忙處暴理—本刑次肆濾孫波使怒用E仆K姜L濾喜波婆處真理—為份下功次耍計慌算并更規新4）蹄基樣于趕最敬優柳線宗性某化擠模真型疼線耽性版化在：本桶質舉上鎮是斥利跟用肚最炕小M足S扛E準蔽則釋擬派合捆線臺性擇方錯程焰：待殼優那化移的鍬目寬標搬函唇數贏：6、腳量專測若轉嶺換雙與嫂基因于B艇L歪U變E的K栽a家l戀m鑼a獄n濾嬌波由滋于筋大得部丟分勢傳扎感哲器磚的皆觀太測敢坐國標鑄與鹿目銀標裁坐匆標殼不錄同雜，贏可媽以踏對林觀滾察漿信樹號斑進鎖行宏處寬理縱，暑得禮到番目堡標價坐忠標冷系女的烘量出測猾信艷號—稱奸為喝量嗓測教轉維換撕處品理恐。1）端二窗維脂觀虎測槽信堆號弦的悉量陣測判轉橋換素處井理膨：量午測凡轉座換撐與啄基調于B讓L修U漂E的K趣a戴l遵m曬a蕩n濾倉波新的觀測方程：其中：量村測栽轉低換唐與獄基脅于B批L泉U障E的K味a寄l券m或a稍n濾訊波新剩的虜觀其測蕩方慮程也中誤觀肌測留噪困聲蛾不鞋在捎是五高惱斯塔白恒噪童聲腹，讓但院可詞以怠求碎一疲階/二期階薪矩棋特陸性:量域測仆轉趨換而與口基揮于B燦L消U安E的K遞a葡l擱m迎a旅n濾貍波其亭中歇各戀項訊方鍬差皂具鞠體促表燙達乖式:量框測改轉叢換傲與佛基慈于B毒L勤U痛E的K著a棉l懂m般a廈n濾朵波二茅維先量鮮測鞭轉蠢換肚處養理景后稿的K標a臭l肚m瘦a撒n濾胖波賄問紗題慌：假設狀態方程：觀測方程：由岸于w種,包v不從再居是征高黃斯溫白漲噪甚聲砌，臉不寒能山使喬用忙基鐘本K泉a茄l論m毫a骨n濾縫波撒，愉同鑰時護量糠測炒噪傾聲v均插值紅不棵為傻零熊，純也化不罷能逃直免接世使沾用夜基縣于B曾L抗U好E的K政a府l臨m列a步n濾錄波躲。量鄙測批轉艱換來與紫基可于B替L督U鋤E的K士a位l區m梅a塔n濾臨波2）戒二娛維勝觀后測頃信柿號潛的斧量朝測勢轉義換挪處場理雕的作去仗偏幕處涼理

顯然如果，則量測均值不是真實值的無偏估計，需要進行去偏處理。定義量測信號()：量悟測扒轉吃換寒與幟基夕于B拔L敞U嫁E的K藝a勤l蔬m民a率n濾便波無僻偏瘡二被維椅量經測宏轉旋換賣處梯理協的賽觀牢測級噪禁聲旱：顯紹然拾此暴時火觀財測敬噪眉聲琴的端一咐階賤統代計街特私性因：量酬測極轉葛換霸與犧基嫁于B謊L忙U自E的K革a冶l址m新a壤n濾到波此璃時葬觀閣測士噪揪聲提的待二弄階烏統貴計沈特購性甩：量俯測月轉長換侍與幫基偵于B司L博U碌E的K耕a被l揀m心a存n濾宏波顯愁然師此染時深可油以攤建踏立害下告列暖方掠程議：

狀態方程：觀測方程：同盟時所下繩列惰一正階/二籌階兔特纖性悅可傘求生