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X自適應控制第四講系統辨識基礎●系統辨識的概念●隨機過程的基碰知識●各種最小二乘法參數估計潘峰模式識別與智能系統研究所,6號教學樓703自校正控制控制器參數設計辨識器r()y()控制器被控對象參數辨識(常用的有“遞推最小二乘法”、“極大似然法”等自校正控制規律設計(常用的設計方案有“最小方差控制”“極點配置”、“二次型最優控制”等)系統的參數辨識符號說明:估計量用上畫“”表示;估計誤差用上畫“~”表示如待識參數的真實值用日表示則其估計值用日表示,估計誤差用O表示,即O=0-O目標:令6_>0概述何謂系統辨識系統辨識與參數估計(辨識)的目的建立系統的模型(這里默認為數學模型)系統辨識:先確定模型結構(通過推理、演繹、引入經驗等),然后確定其參數即參數估計就系統辨識而言,按系統先驗知識的多少,又可分為兩大類A、黑箱問題也叫全辨識問題,即此種情況下,被辨識的系統的基本特征是全然未知的(eg:線性或非線性、動態或靜態均未知,更談不上模型結構和階次)——對此類問題目前尚無有效方法B、灰箱問題也叫不完全辨識問題,此種情況下,對被識系統的基本特征是已知的(eg:線性、非線性、描述系統數字模型的基本結構),不能確切知道的是系統方程的階次以及方程的系數—這

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