修訂版本關于本文檔的產品使用期限列表，參見"文檔修訂記錄192頁月新增24AAKD-M年12新增sercos?III選項、SFD35KCMX4和就緒觸點已添加，KCM開啟順序，AKD-M-M1已添加，向上/向下重命名為CW/CCW，X7/X9主反饋，ISOKASA---AKD初始修訂版本C---STOPROFINETD控制板修訂版本9，AKDPDMM初始修訂版本，AKDBASIC-IC初始修訂版本lAKD是KollmorgenCorporation的商lEnDat是Dr.JohannesHeidenhainGmbH的商lEtherCAT是BeckhoffAutomationGmbH的商標和專利技lEthernet/IP是ODVA,Inc.的商lEthernet/IP通信棧 l

internationale.V的商lHIPERFACE是MaxStegmannGmbH的商lPROFINET是PROFIBUS和PROFINETInternational(PI)的商lSIMATIC AG的商lWindows Corporation的商l專利5,162,798(在控制卡R/D中使用l專利5,646,496(在控制卡R/D和1Vp-p反饋接口中使用l專利6,118,241(在控制卡簡單動態制動中使用l專利8,154,228(電機動態制動l專利8,214,063(基于頻率響應的自動調諧控制系統提升設備性能的技術變更，恕不另行通知！印刷本文檔知識歸Kollmorgen所有 ，不得 (利影印、縮微膠片或任何其他方法)本文檔的，也不得利用電子 、處理、或分發本文檔的。目目 綜 關于本安裝手 使用PDF格 印刷版(紙質版)的說 所用符 所用縮略 所用標 安全 請您注 依照指示使 禁止的使 處 3.4.1 包 3.4.3 3.4.4與清 拆 修理與處 認 符合 UL標 CE符合 機器制造商的歐洲指令和標 EC符合性 安全扭矩關閉( 包 提供的包 銘 部件號方 技術說明和數 AKD數字驅動器系 環境條件、通風和安裝位 機械數 輸入/輸 AKD-xzzz06電氣數 AKD-xzzz07電氣數 性能數 建議的拉緊扭 保險功 外部電源功 外部24V電源功 外部再生電阻功 接地系 接線端 電纜和電線要 綜 電纜橫截面和要 動態制 再生電 功能描 AKD-xzzz06的技術數 AKD-xzzz07的技術數 開啟和關閉行 標準操作中的開啟行 關閉行 使用DRV.DIS命令的關閉行 使用數字輸入(受控停止)的關閉行 使用硬件使能輸入(不受控停止)的關閉行 發生故障時的關閉行 停止/緊急停止/緊急關 停 緊急停 緊急關 安全扭矩關閉 安全特性數 依照指示使 的使用 安全說 技術數據和引腳分 外殼，接 功能描 信號圖(序列 功能測 控制電路(示例 電源電路(示例 觸電保 泄漏電 殘余電流保護設備 變壓器 機械安 重要安全提 機械安裝指 機械繪圖標準寬 AKD-xzzz06控制柜布局，標準寬 AKD-xzzz07控制柜布局，標準寬 AKD-xzzz06尺寸，標準寬 AKD-xzzz07尺寸，標準寬 機械繪圖延長寬 控制柜布局，AKD-M00306示 控制柜布局，AKD-M00307示 AKD-xzzz06尺寸，延長寬 AKD-xzzz07尺寸，延長寬 電氣安 重要安全提 電氣安裝指 接 伺服系統組 AKD-B、AKD-P、AKD-T連接概 AKD-x01206接線端子分 AKD-x02406和AKD-xzzz07接線端子分 AKD-x01206連接 AKD-x02406和AKD-xzzz07連接 AKD-M連接概 AKD-M01206接線端子分 AKD-M02406和AKD-Mzzz07接線端子分 AKD-M01206連接 AKD-M02406和AKD-Mzzz07連接 EMI噪聲抑 EMI噪聲抑制建 具有外部母線的 8.7.2.1概 8.7.2.2母 驅動器的連 接地 連接夾 帶有連接的電機接線端子 電氣電源連 AKD-xzzz06連接到各種電源網絡(120V至 AKD-xzzz07連接到各種電源網絡(240V至 24V輔助電源 電源連接(X3, 三相連接(所有AKD類型 單相連接(僅限AKD-x00306至AKD- 直流母線接口 外部再生電阻 電容器模塊 技術數 帶KCM-P與KCM-E的安裝示 帶KCM-P與KCM-E的安裝示 KCM模塊放 電機連 電機功率 電纜長度≤25 電纜長度>25 電機制動抱閘 反饋連 反饋接線端子 反饋接線端子 反饋接線端子 旋 帶BiSS的編 112BiSS(模式B)模 BiSS(模式C)數 EnDat2.1正弦編 114 115Hiperface正弦編 116正弦編 117增量編 多摩川智能絕對編 119電子齒輪傳動，主從操 技術特性與引腳分 接線端子X7輸 接線端子X9輸 接線端子X9輸 命令編信號連 增量編輸入5V 增量編輸入24V 具有EnDat2.2輸入5V(X9)的編 脈沖/方向信號連 脈沖/方向輸入5V 脈沖/方向輸入5V CW/CCW信號連 CW/CCW輸入5V CW/CCW輸入24V 仿真編輸出 主從控 I/O連 I/O接線端子X7和X8(AKD所有型號 I/O接線端子X21，X22，X23和X24(僅限帶I/O擴展卡的AKD-T驅動器 I/O接線端子X35和X36(僅AKD- 模擬輸入(X8, 模擬輸出 數字輸入 數字輸入1和 數字輸入3至 數字輸入8(使能 數字輸出 數字輸出1和 故障繼電器觸 數字輸入，帶I/O擴展(X21, 數字輸出，帶I/O擴展 數字繼電器輸出25、 AKD-M的數字輸入 AKD-M的數字輸出 數字輸出21和 LED顯示 旋轉開關(S1,S2, 帶AKD-B、-P、-T型號的旋轉開關S1和 AKD-M型號的旋轉開關 按鈕(B1,B2, SD卡插 I/O擴展卡的SD卡插 AKD-M型號的SD卡插 服務接口(X11, 引腳分配X11, 服務總線協議X11, 可能的網絡配 設置AKD-B,AKD-P,AKD-TIP地 AKD-MIP地址設 CAN-Bus接口 AKD-CC驅動器的CAN-Bus激 CAN-Bus波特 CAN-Bus的節點地 CAN-Bus終 CAN-Bus電 CAN-Bus接 運動總線接口( AKD-CC型號的EtherCAT激 9設 重要安全提 設置軟件 依照指示使 軟件描 硬件要 操作系 Windows2000/XP/VISTA/7下的安 AKD-B,AKD-P,AKD-T首次驅動器測 AKD的拆箱、安裝和接 空載條件下測試驅動器所需的最少接 設置IP地 確認連 安裝并啟動 在WorkBench中設置驅動器IP地 使用安裝向導來使能驅動 AKD-M設 設置軟件KAS 依照指示使 軟件描 硬件要 操作系 WindowsXP/7下的安 AKD-M首次驅動器測 AKDPDMM的拆箱、安裝和接 空載條件下測試驅動器所需的最少接 設置IP地 確認連 安裝并啟動KAS 在KASIDE中設置驅動器IP地 開始新項 故障和警告消 AKD故障和警告消 AKD-T的附加故障消 AKD-M的附加錯誤和消 9.4.3.1 9.4.3.2錯 排除AKD故 文檔修訂記 索 綜關于本安裝手 使用PDF格 印刷版(紙質版)的說 所用符 所用縮略 所用標 關于本安裝手冊本手冊，即安裝手冊(依照機械指令/2/E為操作工序說明書)，介紹了系列數字驅動器驅動器，其中包括安全安裝所需的信息。驅動器隨附的VD中有本安裝手冊的(f格式)。可從Kmrn )本手冊的更新內容。附加文檔中包括以下內容：l用戶指南：介紹了驅動器在一般應用中的使用方法。還提供了一些有關使用獲得最佳系統性能方面的提示。用戶指南中包含參數和命令參考指南，提供了用于AKD編程的參數和命令信息。lCAN-BUS通信CANopen應用中的使用方法。lEtherCAT通信：介紹了驅動器在EtherCAT應用中的使用方法。lEthernet/IP通信Ethernet/IP應用中的使用方法。lsercos?III通信：介紹了如何在sercos?應用中使用您的驅動器。lPROFINETRT通信PROFINETRT應用中的使用方法。lSynqNet通信SynqNet應用中的使用方法。l附件手冊。提供了同AKD一起使用的附件例如：電纜和再生電阻信息。本文檔根據地域差異存在不同版本。使用PDF格本文檔包含多個便于您導航的功能和索引中包含活動的交叉各行即為活動的交叉。單擊相應的行，會顯示相應的頁面。/章節具有交叉的頁面/章節編號即為活動的鏈()的說明每件產品隨附一份紙質手冊。為了環保，文檔大小有所縮減，并用A5如不便閱讀縮印版，您可以按1:1比例A4紙上打印和使用PDF版本。產品隨附的DVD中提供了PDF版本，也可在Kollmorgen上PDF版。所用符號指示情況，如果發生此情況，將導致人員或嚴重。 情況，如果發生此情況，可能會導致人員 或嚴重。指示情況，如果發生此情況，可能會導致人員輕微受傷。如果未能避免此符號所指示的情況發生，可能會導致財產損失。此符號表示重要的注意事項。警告(一般)。類型由符號旁邊文字說明。電力及其效果的警告中止加載警告。信號接地二極管機殼接地繼電器保護接地繼電器斷電延遲常開觸點絲常閉觸點所用縮略詞模擬接地個人計算機的串行接口用于數字輸入的通信線路x=7磁性設備(軟盤、硬盤電可擦可編程內存電磁兼容性IEC60874-2標準的光纖電纜接線端子科爾摩根自動化組件KASAKDPDMM驅動器的設置軟件科爾摩根自動化組件集成開發環境發光二極管低有效字節位主有效字節位零脈沖個人電腦保護接地可編程邏輯控制脈沖寬度調制隨 器(易失內存 Brake再生電阻也稱制動電阻外部再生電阻內部再生電阻殘余電流設備增量編(Aquad連續操作安全扭矩關閉交流電電壓直流電電壓所用標

ISO內六角圓柱頭螺釘ISO道路車輛——控制器區域網絡ISOISOIEC電絕緣熱評估和標記IECIEC低壓電氣設備IEC低壓開關設備和控制設備IEC國際保護等級IP代碼IEC低壓系統中設備的絕緣配合IEC環境條件的分類IEC電磁兼容性IEC可編程控制器IEC工業機器的電氣設備用于在控制器和驅動器之間進行實時通信的串行數據鏈路。IEC電氣/電子/可編程電子安全相關系統的功能安全性IEC速度可調的電動驅動器系統IEC電氣/電子/可編程電子安全相關系統的功能安全性IEC準備供使用的說明書絕緣配合的UL安全性標準，包括電氣設備的電氣間隙和爬電距離功率轉換設備的UL安全性標準IEC——國際電工ISO——國際標準化組織UL— 安全性請您注 依照指示使 禁止的使 處 請您注

本部分幫助您識別并且避免會對人員和物品造成的。請閱讀本文檔！在安裝和調試前，請先閱讀你得到文檔。對驅動器的不當操作可能會造成人員受傷或財產損失。使用的系統操作人員必須要求所有相關人員在使用驅動器之前閱讀并理解本手AKD冊中的內容。檢查產品的硬件修訂版本編號(參見產品)。此編號連接產品和手冊，必須與手冊封頁上注明的硬件修訂版編號相符。請遵循銘牌和文檔中連接狀態下的技術參數和說明。如果超過允許的電壓值或電流值，可能會造成驅動器的損壞。機器制造商必須對機器進行風險評估，并采取適當措施來確保意外的移動不會造成人身或財產損失。風險評估的結果可能會對專業工作人員提出其他要求。根據參數設置，驅動器在通電、電壓驟降或者電源電壓中斷之后會自動重啟。機器工作人員可能存在或嚴重受傷的。如果將參數DRV.ENDEFAULT設置為1，則會給機器發出警告信號(警告：上電時自動重啟)，并確保機器區域有工作人員時不會上電。在使用欠壓保護裝置時，必須遵循EN60204-1:2006第7.5章的規定。只有具備相關資質的人員才可執行、裝配、設置和等操作。具備資質的專業人員應熟悉驅動器的、安裝、裝配、調試及操作，且其最低相關資質能夠確保其完成以下工作： ：只能由具備處理靜電敏感部件相關知識的人員執行 基本測試/具備資質的工作人員必須了解并遵守ISO12100IEC60364IEC60664以及《國家事故預防條例》。驅動器中包含靜電敏感部件，處理不當可能會導致其發生損壞。在觸碰驅動器之前，請先對您的身體做靜電放電處理。避免接觸絕緣程度高的材料(人工制品、塑料薄膜等)。將驅動器置于導面上。運行期間，驅動器的表面會發熱。散熱器溫度可能會達到80°C以上。有輕度灼傷的！測量表面溫度，并耐心等待，直到表面溫度降至40°C以下，之后才可進行觸請確保將驅動器安全的接地刀開關柜上的PE保護接地匯電板上，這一點至關重要。觸電的！沒有低阻值接地，無法保證操作人員的人身安全。此設備產生的電壓最高可達V。設備運行期間，打開或接觸設備。請保持所有蓋子和柜門關閉。運行期間，驅動器可能存在不帶蓋的帶電部件，具體取決于其外殼保護等級。在斷開驅動器電源之后且在接觸設備上可能帶電的部分(例如，觸點)或拔下任何連接之前，請至少等待7分鐘的時間。斷開電源后，電容器可能存在電壓，此電壓最長可持續7分鐘。請始終測量直流母線電壓，并耐心等待，直到電壓低于V，之后才能對部件進行處理。如果驅動器處于帶電狀態， 拔下驅動器的電氣連接。存在產生電弧的，可導致觸點損壞和嚴重的人身 根據IEC61800-5-1標準要求的應用測試電壓，內置在所連接的電機中的熱傳感器、電機制動抱閘和反饋系統必須與帶電系統組件加強。所有Kollmorgen組件符合這些要求。制造商，不得修改此設備。打開機殼會使擔保失效依照指示使用AKD驅動器專門用于驅動合適的同步伺服電機，可對扭矩、速度和/或位置進行閉環控制。AKD為電氣設備或機器中內置的部件，只能作為這些設備或機器的集成部件加以操作。使用驅動器的機器的制造商必須對機器進行風險評估。當機器或設備中內置有驅動器時，除非已確定機器或設備滿足以下幾項區域指令的要求，否則不得使用驅動器。驅動器只能在適合環境條件下的封閉機柜內操作29頁。為確保機柜內的溫度低于40°C，可能需要通風或冷卻。只能使用銅導線進行接線。導線的橫截面可以符合IEC60204標準該標準也適用AWG橫截面：NEC310-16，75C列。驅動器可以由單相或三相工業電源網絡供電。AKD系列驅動器可接受的供電形式，具體內容如下：lAKD-xzzz06:1或3相工業電源網絡120V240V時，對稱額定電流不超過200kA AKD-xzzz07:3相工業電源網絡240V、400V480V200kA)若有附加的變壓器，可以連接到其它電壓類型的電源網絡(?第90頁)各相位(L1,L2,L3與驅動器外殼之間的周期過電壓不得超過1000V。根據IEC61800，各相位之間的電壓尖峰(<50μs)不得超過1000V。相位與外殼之間的電壓尖峰(<50μs)不得超過2000V。用戶必須執行AKD-xzzz06EMC濾波器測量。電機的額定電壓必須至少等于驅動器的直流母線電壓除以√2UnMotor>=UDC/√2。安全扭矩關閉使用此安全功能ISO138493類之前，請閱讀STO一章中的“依照指示使用53頁的使用應按照“依照指示使用”所述加以使用，否則可能會導致人身和設備損壞。不可將驅動器用于不符合相應的國家指令或標準的機器。此外，在以下環境下使用驅動器：l可能 的區l具有腐蝕和/l輪船或海上應用處運

AKD應符合IEC61800-2標準，如下所述：l使用制造商原裝可回收包裝，并由有資質的人員進行。過程中避免發生撞擊。 于或低于最大堆疊高度：nAKD- 型號：8個紙板盒，其他所有型號：6個紙板 必須符合指定溫度范圍：-25+70C20K/小時，類別2K3 必須符合特定濕度：最大95的相對濕度，無冷凝，類別2K3驅動器中包含靜電敏感部件，處理不當可能會導致其發生損壞。在觸碰驅動器之前，請先對您的身體做靜電放電處理。避免接觸絕緣程度高的材料，例如：人工制品、塑料薄膜。將驅動器置于導面上。如果包裝受損，請檢查設備外觀是否損壞。將包裝或產品的所有損壞情況告知承運商和制造商。包存

AKD包裝由可回收的硬紙板(帶插入紙板)構成，包裝盒的外面貼有(mm)AKD-B,-P,-AKD-AKD-5AKD應符合IEC61800-2標準，如下所述： 使用制造商原裝可回收包裝進行 于或低于最大堆疊高度：nAKD- 型號：8個紙板盒，其他所有型號：6個紙板l必須符合特定溫度范圍：-25至+55°C，最大變化率20K/小時，類別1K4l必須符合特定濕度：5至95%相對濕度，無冷凝，類別1K3l時間符合以下要求n1年以下：條件n1年以上：在設置和運行驅動器之前，必須對電容器加以預熱。要預熱電容器，請拔下所有電氣連接，并對L1/L2端子應用單相120VAC并持續約30分鐘。維護與清潔驅動器無需。打開驅動器會使擔保失效。設備的內部只能由制造商進行清潔。清潔驅動器外部： 風扇上的保護架：使用干燥的刷子進行清潔。不要將驅動器浸入到液體中或使用噴射方式對其進行清潔。拆

如果必須拆卸驅動器(例如，需要進行更換)，請依照以下步驟取下驅動器：斷開開關柜的電源開關以及為系統供電的絲取下接線端子。斷開帶電的接地連接。檢查溫度。拆卸。從機柜的可導電的接地安裝板上取下驅動器和電源。修理與處置驅動器只能由制造商修理。打開設備會使擔保失效。按"拆卸"(第19頁)中所述拆卸驅動器，然后使用原包裝將驅動器送至制造商處(請參見下表)。制造商應依照WEEE-2002/96/EC準則及類似準則，接受返回的舊設備和附件以進行專業處理。費用由發送者承擔。將設備發送至下表中給出的制造商地址。Radford,VA24141Pempelfurtstr.1認符合 CE符合 安全扭矩關閉( 符合此驅動器已在UL( 商)E141084的第3卷第5部分中列出。USL,CNL–功率轉換設備(NMMS,NMMS7)–型號AKD后跟B、P、S、T、M或F，后跟003、006、012和024，后跟06或07，后跟附加后綴。表示已依照功率轉換設備的標準(UL508C，第三版，2008年2月15日修訂)進行了。表示已依照工業控制設備的標準CAN/CSAC22.214-2005版，2008年4月修訂)進行 CNL= ——已列出。USL= 標準——已列出。UL標

l控制器上端子帶有標號，因此可在說明書中對其加以標識。說明書中應標識電源、負載、控制和接地的電源連接。l積分固態短路保護不會提供支路保護。提供支路保護功能必須符合《國家l本產品適用于以下類型的電路：當電路受到“絲”保護或在同等條件下，電路可傳送大于200,000rms的對稱電流，最大可提供240V(AKD-xzzz06)/480V(AKD-xzzz07電壓。 建議使用以下類型的絲絲JJJJJ6JJJl當電流大小為額定FLA電流的125時，驅動器可提供固態電機過載保護。l設備適用于污染度等級為2級的環境。l周圍空氣溫度最40°C或同等溫度。l使用至少75°C銅導線。l這些設備不提供超溫感應。l僅使用絲 下表對現場接線接線端子的扭矩要求進行了說明：24VDC輸入接線端子CE符合

在歐盟范圍內提供的驅動器必須符合ECEMC2004/108/EC以及低電壓指令在所定義的配置中經的檢測已使用本文檔中所述的系統組件對驅動器進行了檢測。對于任何不符合本文檔中所述的配置和安裝之處，用戶都應執行新的測量結果以確保符合規范要求。AKD-xzzz06沒有集成的EMC濾波器。這些驅動器在非工業環境中可能會導致高頻干擾，且可能會要求測量干擾抑制(例如，附加的外部EMC濾波器)。對于有噪聲的外部EMC濾波器AKD-xzzz06符合第二環境類別對C2類別產品電機電纜<10米)的噪聲抗擾性要求。對于大于等于10米的電機電纜和外部EMC濾波器，AKD-xzzz06瞞住C3類別的要AKD-xzzz07驅動器有集成的EMC濾波器。AKD-xzzz07符合第二類環境類別工業環境的噪聲抗擾性要求。對于噪聲，AKD-xzzz07符合C2類別產品(電機電纜<10m)的要求。對于大于等于10mAKD-xzzz07符合C3類別的要求。機器制造商的歐洲指令和標準驅動器為工業用電氣設備和機器中內置的部件。當機器或設備中內置有驅動器時，除非已確定機器或設備滿足以下幾項標準的要求，否則不得使用驅動器lEC機器指令lECEMClEC低電壓指令為符合EC機器指令(2006/42/EC而需應用的標準lIEC60204-1機器中的安全性和電氣設備lISO12100機器的安全性機器制造商必須對機器進行風險評估，并采取適當措施來確保意外的移動不會造成人身或財產損失。為符合EC低電壓指令(2006/95/EC而需應用的標準lIEC60204-1機器中的安全性和電氣設備lIEC60439-1低壓開關設備和控制設備ECEMC(2004/108/EC而需應用的標準lIEC61000-6-1/2住宅區和工業區中的抗擾性lIEC61000-6-3/4住宅區和工業區中的干擾生成機器/設備制造商負責確保機器/設備符合EMC規范所要求的限制。本手冊中給出了EMC正確安裝方面的建議，例如：、接地、對接線端子的處理和電纜布局。機器/設備制造商必須檢查機器/設備是否應該應用其它標準或EC指令。Kollmorgen僅保證伺服系統符合本章中所提及的標準，前提是相應的部件電機、電纜、扼流圈等均是由Kollmorgen提供的。EC符合性(只要對此輸入應用24V信號，附加的數字輸入(STO即會進入驅動器的功率輸出階段。如果STO輸入為開路狀態，則不再為電機供電，且驅動器會丟失所有扭矩并停止。AKD上的STO安全性實現經過了IFA(InstitutfürArbeitsschutzderDeutschenGesetzlichenUnfallversicherung認證。驅動器中用于實現安全功能“安全扭矩關閉”的安全電路實現適用于符合IEC61508-2SIL2以及符合ISO13849-1PLdCat.3。通過以下特性數據對子系統(AKD驅動器)的安全技術做了全面介紹：TM[年PLd,CATSIL0包提供的包 銘 部件號方 提供的包裝當訂購AKD系列的驅動器時，驅動器包裝中包含以下幾項內容：ll印刷版的《AKD安裝手冊僅限歐洲l印刷版的《AKD快速(歐洲之外lDVD中包含設置軟件、WorkBench以及所有數字格式的產品文檔。l配合接線端子X1、X2、X3、X4如果需要、X7X8、X35X36如果需要lAKD電壓類型07，電壓類型06僅限歐盟地區使用包裝中未包含配合SubD和RJ45接線端子。如果需要附件，需單獨；請參閱您所在地區的附件手冊lEMC濾波器，適用于24V和電源電壓，C2C3l外部再生電阻l電機電纜裝配電機電纜適用于所有地區l反饋電纜裝配電機電纜適用于所有地區l電機扼流圈，適用于長度大于25m的電機電纜lCAN終端接線端子僅限帶CAN驅動器l用于連接網絡的電纜l電源電纜、控制電纜和現場總線電纜作為截止長度銘

下圖所示的銘牌位于驅動器的一側，圖中顯示的樣例數據為12A型驅動器的數部件號方案部件號與訂購碼相同。此代碼中包含印刷材料的語言版本以及客戶的特殊要求。連接選項:具有連接選項CC的驅動器型號配有EtherCATX5X6(X12和X13)現場總線接線端子。可通過軟件參數(DRV.TYPE)來選擇驅動器所支持EtherCATCANopenIndexer驅動器(P型號可以使用PROFINET。技術說明和數據AKD數字驅動器系 環境條件、通風和安裝位 機械數 輸入/輸 AKD-xzzz06電氣數 AKD-xzzz07電氣數 性能數 建議的拉緊扭 保險功 接地系 接線端 電纜和電線要 動態制 開啟和關閉行 停止/緊急停止/緊急關 安全扭矩關閉 觸電保 AKD數字驅動器系列AKD型號Base型驅動器由模擬扭矩和速度命令電子齒輪傳動加以控Indexer驅動器除了具有Base型驅動器的功能之外，還可控制多個運動、處理I/O、進行判斷、添加時間延遲以及修改驅動器過程變量。模運動控制器PDMM/EtherCAT主驅動器。包括所有五種IEC61131語言、PLCOpen和。此驅動器被稱為AKD延長的寬除了具有Base型驅動器的功能之外，增加了簡單的BASIC可編程功能。此驅動器被稱為AKDBASICI/OAKD度模擬、I/Ol電源電壓范圍120V480Vl多種外殼尺寸，具體大小取決于電流和硬件選件。l板上運動總線，板上TCP/IP服務通道。l支持板上 、多摩川智能絕對編、旋變、 coder、1Vp-p正余弦編、增量編。l支持板上ENDAT2.1&2.2、BiSSHIPERFACE協議。l板上編仿真，支持輔助反l板上符合IEC61508SIL2的安全扭矩關閉(STO)l可以使用同步伺服電機、直線電機和感應機器。l單相或三相電源，電壓范圍120480V10%，50400Hz5DC。只能通過變壓器連接到較高電壓的電源，?第91頁。可能存在輸出功率減額的單相電源。lB6橋式整流器，積分軟啟動電路。l功能由用戶提供l直流母線電壓范圍170680VDC，可并聯。l具有浮動電流測量功能的輸出階段模塊l再生電路，可在同一直流母線接口的多個驅動器之間動態分布產生的功率。l適用于所有240/480VACAKD-xzzz07型號的內部再生電阻120/240VAC36AAKD-xzzz06型號缺少內部再生電阻，外部再生電阻如果需要l符合IEC61800-5-1標準的電源輸入/電機連接和信號電子之間的適當絕緣/爬電距離和電氣，用于實現安全電氣分離。l軟件啟動、過電壓檢測、短路保護、相位故障l驅動器和電機的溫度l電機過載保護lIEC61508SIL2安全扭矩關閉，53輔助電源電壓24Vl經安全認證的外部24V±10電源。l使用設置軟件WorkBench通過TCP/IP進行設置，或者使用KASIDE設置AKDl數字電流控制器(670l可調數字速度控制器(62.5l軟件選項位置控制器(250輸入/輸出l1個可編程模擬輸入132頁l1個可編程模擬輸出133頁l7個可編程數字輸入134頁l2個可編程數字輸出137頁l1個使能輸入134頁l1STO53l附加的數字輸入和輸出，取決于型號AKD集成擴展卡會影響設備寬度。lIClMCM1：具有附加數字輸入和輸出的運動控制器卡。將AKD延伸至AKD類型(部件號方案：AKD-M)l輸入/(128頁l編反饋輸出(?第126頁l服務接口(152頁lCANopen156頁)l運動總線接口(161頁nSynqNet163頁)nEtherCAT162頁)nPROFINETRT163頁)nEthernet/IP163頁)nsercos?III164頁)環境條件、通風和安裝位置在額定條件下：0°C連續電流降額4%/開爾文時：+40°C5%-85%平均海平面之上1000米，條平均海平面之上1,0002,500米，功率減額1.5%/100IEC60664-1的污染等級2IEC60529IP內置風扇除AKD-x00306外如果控制柜中的溫度過高，驅動器將關閉第183頁，電機無扭矩)機械數據機械數據單位重量標準寬度2重量擴展寬度4前/后標準寬度前/后擴展寬度<機械數據重量標準寬度重量擴展寬度前/后標準寬度前/后擴展寬度輸入/輸出電氣數據模擬輸入l60Hz30dB16位全單調分辨率非線性全刻度的最大補償漂移輸入阻抗13模擬輸出l16位全單調分辨率非線性<全刻度的0.1%最大補償漂移250μV/°C接地短路保護輸出阻抗110數字輸入l250VDC電流數字輸出l30VDC100防短路250VDC電流繼電器輸出l30VDC42VAC1開關時間400VDC觸點/線圈AKD-xzzz06電氣數據電氣數據額定電源電壓V額定電源輸入頻率S1操作的額定輸入電源額定輸入電流A不適用A不適用A不適用A允許的開/關頻率最大浪涌電流A額定直流母線電壓母線開啟延遲3ph1秒V連續輸出電流36不適用36峰值輸出電流5s，9連續輸出功率W不適用W不適用W不適用W峰值輸出功率1不適用不適用不適用再生電路的電氣數據—電機電感最小值1電機電感最大值W處于額定電流時的熱損耗W噪聲低速/高速風扇不適用輔助電源電壓V-B、P、T類型電流，帶/A0.5/0.6/0.7/1.0/-M類型電流，帶/不帶電機制動器A0.8/0.9/1.0/1.3/AKD-xzzz07電氣數據電氣數據額定電源電壓V額定電源輸入頻率S1操作的額定輸入電源額定輸入電流AAA允許的開/關頻率最大浪涌電流A額定直流母線電壓母線開啟延遲3ph1秒連續輸出電流363636峰值輸出電流5s，9連續輸出功率5125峰值輸出功率13再生電路的電氣數據—電機電感最小值1電機電感最大值W處于額定電流時的熱損耗W噪聲低速/高速風扇輔助電源電壓24V(10%，檢查壓降-B、P、T類型電流，帶/1/1/1/2/-M類型電流，帶/不帶電機制動器1.3/1.3/1.3/2.3/

直至AKD輸出階段的開關頻率88壓升速度電流控制器的帶寬2速度控制器的帶寬可擴展000位置控制器的帶寬可擴展1輸出階段的開關頻率8868壓升速度電流控制器的帶寬2速度控制器的帶寬可擴展00位置控制器的帶寬可擴展1建議的拉緊扭矩接線端子拉緊扭矩直至AKD--X7,X8,X21,請參見"UL/cUL21頁)in-lbs保險功

絲：類別J，600VAC200kA，時間延遲。絲必須是UL和CSA列出的絲， 絲不能僅經過UL認可。：類gRL或gL，400V/500V，時間延遲。絲座：手指安全的絲座必須符合IEC60529標準，以便于標準絲裝置一同使用。示例：BussmannCH系列模塊化絲座，絲尺寸0至30A類別J，3個極：CH30J3Ferraz:超安全絲座，絲尺寸0至30A類別J，3個極：US3J3I外部電源保險功能驅動器額定電流示例類別J示例類別J10A時間延遲15A時間延遲15A時間延遲30A時間延遲6A時間延遲10A時間延遲15A時間延遲30A時間延遲外部24V電源功能驅動器額定電流示例類別J示例類別J全部8A時間延遲外部再生電阻功能ULCE示例：FWP-示例：接地系

驅動器中存在多個接地網絡：模擬接地DCOM7,I/O接線端子X7、X8上數字輸入的公共線DCOM21,I/O接線端子X21、X22上數字輸入的公共線I/O卡DCOM35,I/O接線端子X35、X36上數字輸入的公共線AKD-24V電源，STO0內部數字接地，編仿真輸出，服務通接線端

給出的電壓和電流數據為ULCE所允許的最低值。AKD-xzzz06類型120V240V電源電壓接線端子截面1電流2壓控制信號X7終端接線端子，10AV控制信號終端接線端子，8AV控制信號終端接線端子，14AV控制信號終端接線端子，8AV輔助電源電壓終端接線端子，38AV電機X23至6終端接線端子，6AV終端接線端子，6AV電源X33至終端接線端子，7AV電源X312終端接線端子，8AV電源X324終端接線端子，4AV電源X424終端接線端子，4AVSubD15HD母插座1AV服務端口X111AV運動總線X51AVCAN輸入/1AV編仿真SubD9引腳公插座1AVAKD-xzzz07類型240V480V電源電壓接線端子截面1電流2壓控制信號X7終端接線端子，10AV控制信號終端接線端子，8AV控制信號終端接線端子，14AV接線端子截面1電流2壓控制信號終端接線端子，8AV輔助電源電壓終端接線端子，38AV終端接線端子，6AVX3終端接線端子，4AVSubD15HD母插座1AV服務端口X111AV運動總線X51AVCAN輸入/1AV編仿真SubD9引腳公插座1AV1單線連接2具有建議的導線橫截面的單線連接(40頁3污染級別為2的額定電壓*I/O擴展卡**AKD-M電纜和電線要求綜

要達到所允許的最大電纜長度，必須使用符合以下電容(要的相)要求的電纜l150l旋變/編電纜:小于120長度超過25m的電機電纜可能需要使用電機扼流圈。電纜橫截面和要求下表針對符合IEC60204的單軸系統給出了建議的接口橫截面和電纜要求。對于多軸系統，請遵守您系統的特定操作條件。橫截面電纜要求AC直至AKD-x0061.5mm216直流母線接口，再生電阻直至AKD-x0061.5mm216>0.20m時不帶扼流圈的電機電纜，最長25m直至AKD-x0061.5mm216電容<150pF/m帶扼流圈的電機電纜，直至AKD-x0061.5mm216電容<150pF/m雙絞線，，120pF/m編，最長50制動抱閘(電機+24VGND最長30動態制

可利用動態制動通過消耗由電機反電動勢驅動的機械能來降低伺服系統的速度。AKD具有一個內置的、先進的動態制動模式，該模式可完全在硬件中運行。激活該模式后，驅動器短接與反電動勢(q軸)同相的電機端子，但會繼續以0電流運行非產生力電流環路(d軸)。這會使所有的動態制動電流強制變為停止電流，從而會導致電機端子電流以最快速度停止。l如果電流未受限，則會以電機阻抗的形式消耗機械能。l如果電流受限，則會將能量返回給驅動器母線電容器。l驅動器還會通過DRV.DBILIMIT參數來限制最大動態制動電機端子電流，以確保驅動器、電機和客戶負載檢測不到過大的電流/力。AKD是否使用使用動態制動及其使用方法取決于DRV.DISMODE再生電路

如果返回的能量將母線電容器的電壓抬升的足夠高，則驅動器會激活再生電路以開始在再生電阻也稱為可再生電阻或制動電阻中傾注返回的能量。此與驅動器相連的電阻可能為內部電阻，也可能是外部電阻，具體取決于驅動器的型號和接線方式。具有內部電阻，且能夠基于應用要求連接外部電阻。AKD附件手冊》中對外部再生電阻進行了介紹功能描述如果返回的能量將母線電容器的電壓抬升到足夠高，則驅動器會激活制動斬波器以開始在再生電阻中傾注返回的能量。各個驅動器未通過直流母線接口耦合(+DC,-當從電機反饋回的能量的平均功率或峰值功率超出再生功率額定值的預設級別時，驅動器會生成警告“n521再生超出功率”。如果功率增大至超過故障級別，則再生電路會關閉。再生電路關閉后，驅動器內部直流母線電壓將被。如果超出了直流母線閾值，則驅動器會報告過壓故障。將禁用驅動器功率級，負載會停止，并顯示一條故障消息“F501總線過壓”(?第183頁)。由于發生了此故障，故障觸點會被打開(端子X8/9-10)(?第138頁)。多個驅動器通過直流母線接口耦合(+DC通過使用內置的再生電路，多個同一系列的驅動器可以從某個公共的直流母線接口運行(95頁)，而不必采取任何其它措施。所有耦合驅動器組合功率的90%始終可供峰值功率和連續功率使用。對于存在最低關閉閾值(因容差而產生)的驅動器，過壓時會發生關閉，如上面的第一點中所述。AKD-xzzz06的技術數據再生電路的技術數據取決于驅動器類型和電源電壓。電源電壓、電容和開啟電壓都是標稱值。在峰值再生功率滿負載運行后，應遵守動態制動電路的再生時間(幾分鐘)。制動電路額定數據AKD-再生電路的開啟閾值V過壓極限V最大再生占空比%額定數據外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻峰值再生功率，外部電容器中的吸收能量60/直流母線電容外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻峰值再生功率，外部電容器中的吸收能量60/直流母線電容AKD-外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻峰值再生功率，外部電阻電容器中的吸收能量60/直流母線電容內部再生電阻W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻3吸收再生功率，外部電阻電容器中的可能量(+/-直流母線電容內部再生電阻8W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻6峰值再生功率，外部電阻電容器中的吸收能量直流母線電容*取決于所連接的再生電阻的功率AKD-xzzz07的技術數據再生電路的技術數據取決于驅動器類型和電源電壓。電源電壓、電容和開啟電壓都是標稱值。在峰值再生功率滿負載運行后，應遵守再生時間(幾分鐘)。制動電路電源電壓額定數據再生電路的開啟閾值V過壓極限V最大再生占空比%額定數據內部再生電阻W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻峰值再生功率，外部電容器中的吸收能量535/直流母線電容內部再生電阻W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻3峰值再生功率，外部電阻電容器中的吸收能量535/直流母線電容內部再生電阻W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻36峰值再生功率，外部電阻電容器中的吸收能量70/直流母線電容內部再生電阻W峰值再生功率，內部電阻外部再生電阻最大連續再生功率，外部電阻6峰值再生功率，外部電阻電容器中的吸收能量直流母線電容*取決于所連接的再生電阻的功率開啟和關閉行為本章介紹AKD的開啟和關閉行為。“”功能的具有啟用了制動抱閘功能的驅動器具有針對開啟和關閉輸出階段的特殊時序?第103頁。去除DRV.ACTIVE信號會導致應用制動抱閘。同所有電子電路一樣，通常的規則同樣適用，內部制動抱閘模塊可能會出現故障。功能安全性例如，對于垂直軸的懸掛負載要求額外具有一個機械制動器，該制動器必須可通過安全控制進行安全操作。如果在停止過程中速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則會應用制動。對于垂直軸，將參數MOTOR.BRAKEIMM設置為1，以便在發生故障或硬件被禁用后立即應用電機制動抱閘(?第103頁)。欠壓時的行為取決于VBUS.UVMODE設置。直流母線欠壓模式。請參閱《AKD用戶指南》了解參數配置0每當發生欠壓時，驅動器即會報告F502欠壓故障。1驅動器未使能前，會報告警告n502。驅動器使能后，當發生此情況時會報告故障，或者在發生欠壓時嘗試加以使能。安全功能對于人員安全功能O，可使用其內部電子元件確保驅動器處于停止狀態，即使提供電源，驅動軸也會受到保護，使其不會發生意外重啟。“安全扭矩關閉(TO一章介紹了如何使用O功能(?第3頁)。標準操作中的開啟行為下圖說明了用于開啟驅動器的正確功能序列。如果硬件使能處于活動狀態，則當STO(?第53頁關閉行為驅動器電源電壓必須保持24V不變。硬件使能輸入會立即禁用功率級。可以使用配置的數字輸入和現場總線命令來執行受控停止。使用DRV.DIS命令的關閉行為WrkBch中的使能/禁用按鈕會在驅動器的內部觸發rv.sKD用戶指南》來了解如何配置輸入和軟件命令。此啟用信號有時稱為“軟件啟用W啟用)。DRV.DISMODE用于控制drv.dis命令的行為，該命令通過WorkBench或端子或現場總線觸發。請參閱AKD用戶指南》了解配置信息。0如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則立即禁用軸，并應用制動。符合IEC60204的類別0停止51頁。2如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則使用受控停止來禁用軸，并應用制動。符合IEC60204的類別1停止51頁。如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動103頁()的關閉行為這是符合IEC60204的類別2停止51頁可通過配置數字輸入來使電機發生受控停止，然后禁用驅動器并應用制動抱閘(如果存在)。請參閱《AKD用戶指南》來了解配置數字輸如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動103頁()的關閉行為這是符合IEC60204的類別0停止51頁。硬件使能輸入會立即禁用功率級。如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動抱閘(?第103頁)。對于垂直軸，將參數MOTOR.BRAKEIMM設置為1，以便在硬件被禁用后立即應用電機制動抱閘。驅動器的行為始終取決于故障類型和眾多不同參數的設置(戶指南》或WorkBench幫助來了解詳細信息。有關描述每種故障具體行為的表格，請參閱《AKD用戶指南》中驅動器故障和警告信息和補救方法一節。以下頁面中顯示了可能的故障行為的示例。可能會導致功率級立即禁用的故障的關閉行為符合IEC60204的類別0停止第51頁。如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動抱閘(?第103頁)。對于垂直軸，將參數MOTOR.BRAKEIMM設置為1，以便在發生故障后立即應用電機制動抱閘。IEC60204的類別0停止51頁如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動103頁IEC60204的類別1停止51頁如果速度低于閾值CS.VTHRESH或者發生超時，則應用制動103頁停止/緊急停止/緊急關閉控制功能“停止”、“緊急停止”和“緊急關閉”由IEC60204進行定義。有關這些功能安全方面的注釋，請參見ISO13849和IEC62061。必須將參數DRV.DISMODE設置為2，以便實現不同類別的停止。請參閱AKD用戶指南》了解參數配置信息。負載，則可能會導致嚴重的。功能安全性例如，對于垂直軸的懸掛負載)要求額外具有一個機械制動器，該制動器必須可通過安全控制進行安全操作。對于垂直軸，將參數MOTOR.BRAKEIMM設置為1，以便在發生故障或硬件被禁用后立即應用電機制動抱閘(?第103頁)。停

停止功能可關閉正常運行的機器。停止功能由IEC60204進行定義。必須通過機器的風險評估來確定停止類別。停止功能必須優先于分配的啟動功能。以下為定義的停止類別：停止類別通過立即關閉驅動器電源來關閉驅動器此關閉為不受控關閉。對于批準的安全功能STO53頁，可使用其內部電子元件來停止驅動器(IEC61508SIL2)。停止類別受控關閉，借此來保持驅動器機器的電源以執行關閉，只有在已關閉后才會斷開電源。停止類別受控關閉，借此來保持驅動器機器的電源。“停止類別0”和“停止類別1”的停止必須獨立于操作模式運行，因此類別0停止優必要，可連接保護裝置和鎖定裝置。若適用，停止功能必須將其狀態發送給控制邏輯。重置停止功能不得導致情況發生。緊急停止緊急停止功能用于在的情況下快速關閉機器。緊急停止功能由IEC60204進行定義。緊急停止設備和功能方面的設計原則在ISO13850中進行了定義。將通過單個人員的手動操作來觸發緊急停止功能。該功能必須可充分發揮作用且始終可用。用戶必須快速了解如何運行此機制，而不必參閱參考材料或說明書。必須通過機器的風險評估來確定緊急停止的停止類別。除了停止的要求之外，緊急停止必須滿足以下要求： 緊急停止必須優先于運行模式中的其他所有功能和控制。l可能會導 情況發生的任何驅動器機器的電源都必須盡快關閉，以避免致更大的 (停止類別0)，或者必須對其加以控制，使得可導致的任何移動都可盡快停止(停止類別1)。l重置不得觸發重新啟動。緊急關閉

緊急關閉功能用于關閉機器的電源。從而可防止用戶發生因電源導致的(例如，觸電)。緊急停止的功能方面在IEC60364-5-53中進行了定義。將通過單個人員的手動操作來觸發緊急關閉功能。機器的風險評估結果可確定是否需要緊急停止功能。緊急停止將通過電開關設備來關閉電源。從而會導致類別0停止。如果應用中不會有此停止類別，則必須采取其它措施來替換緊急停止功能例如，通過避免直接接觸。安全扭矩關閉只要對此輸入應用24V信號，附加的數字輸入(STO即會進入驅動器的功率輸出階段。如果STO輸入為開路狀態，則不再為電機供電，且驅動器會丟失所有扭矩并停止。輸入STOl浮點，參考接地為l24V±10%，20此輸入與IEC61131-2不兼容。因此，您可以通過使用STO輸入而不必切換電源接觸器來獲得類別0停止(51頁)STO功能的優點：l直流母線接口保持帶電狀態，因為電源線帶電。l由于僅會切換低電壓，因此不存在觸點磨損。l所需的接線很少。AKDSTO安全實現已經過認證。驅動器中用于安全功能“安全扭矩關閉”的安全電路實現適用于符合IEC61508-2SIL2以及符合ISO13849-1PLdCAT3安全特性數據子系統AKD具有以下特性數據：TM[年SIL0依照指示使用STO功能專門用于提供運動系統的功能安全停止。要獲得此功能安全性，安全電路的接線必須符合IEC60204、ISO12100和ISO13849的安全性要求。禁止的使用如果驅動器因以下原因而無效，則不得使用STOl由于清潔、和維修操作，驅動器長時間處于不活動狀態。在此情況下，應斷開整個系統與電源的連接，確保系統的安全(電源開關)。l緊急關閉情況。在緊急關閉情況下，可通過緊急關閉按鈕來關閉電源接觸器。STO功能未提供與電源輸出的電氣分離功能。存在發生觸電和造成人身傷害的危險！如STO功能未提供與電源輸出的電氣分離功能。存在發生觸電和造成人身傷害的危險！如果需要電機電源端子，則必須斷開驅動器與電源的連接，并對中間電路的放電時間加以考慮。STO處于活動狀態時，驅動器不能具有垂直負載。如果未能正確地負載，則可能會導致嚴重的。具有懸浮負載的驅動器必須額外具有一個安全機械聯鎖裝置(例如，電機制動抱閘)。如果控制系統自動激活了安全功能STO，請確保對控制器的輸出進行以檢查是否存在任何故障。可通過此來故障輸出意外激活STO功能。由于STO功能為單通道系統，因此不會對錯誤的使用加以識別。如果驅動器控制的“STO使能”處于關閉狀態，則無法執行受控制的制動。如果需要在使用STO功能之前進行受控制的制動，則必須對驅動器進行制動，且必須通過時間延遲將輸入STO與+24V分離。如果使用STO功能，使用以下功能序列:以受控的方式對驅動器進行制動速度設定值0V如果速度0rpm，則禁用驅動器0V如果存在懸浮負載，則以機械方式驅動器。激活STO技術數據和引腳分配1+24VDC輔助電壓224V3STO使能安全扭矩關閉外殼，接線由于驅動器符合IP20標準，因此所選擇的外殼必須允許對驅動器進行安全操作。外殼必須至少符合IP54標準。如果線路接頭位于指定外殼(IP54)的外面，則必須以牢固的方式鋪設電纜，以免出現外部損壞(例如，鋪設時將電纜放在導管內)，使用不同的護套電纜，或者通過接地連接分別加以保護。位于指定外殼內的線路必須符合標準IEC60204-1的要求。功能描述

如果不需要STO功能安全扭矩關閉，則必須將輸入STO+24V直接相連。這樣，即會繞過該功能而不再使用它。如果正在使用STO功能，則必須將輸入STO與安全控制器或安全繼電器出口端相連。安全控制器或安全繼電器至少符合ISO13849PLdCAT3要求連接圖：57頁STO功能相關的驅動器的可能電機具有扭矩安全性SIL00否是0否是0否否是否如果在運行期間通過將輸入STO24V分離來使用STO功能，則電機不受控制的，驅動器顯示F602故障。如果驅動器“STO使能”處于關閉狀態，則無法執行受控制的制動。如果需要在使用STO功能之前進行受控制的制動，則必須對驅動器進行制動，且必須通過時間延遲將輸入STO與+24V分離。STO功能未提供與電源輸出的電氣分離功能。如果需要電機電源端子，則必須斷開驅動器與電源的連接，并對中間電路的放電時間加以考慮。STO功能為單通道系統，因此不會對錯誤的使用加以識別。當在一個外殼內對輸入STO進行接線時，電纜和外殼必須符合IEC60204-1的要求。如果線路接頭位于指定外殼的外面，則必須以牢固的方式鋪設電纜，以免出現外部損壞。(下圖顯示了如何使用STO功能實現安全的驅動器停止與驅動器的無故障運行。以受控的方式對驅動器進行制動速度設定值0V如果速度0rpm，則禁用驅動器0VSTO(STO0功能測試首次啟動驅動器或者在交換一個或多個驅動器部件后，必須對STO功能進試。第法：停止驅動器，使設定值為0V。保持驅動器使能。：不得進入區域！例如，通過打開保護屏幕來激活STO功能電壓為X1/30V打開故障觸點，釋放網路接觸器，且驅動器顯示故障F602停止所有驅動器，使設定值為0V例如，通過打開保護屏幕來激活STO功能電壓為X1/30驅動器顯示警告n602(下面示例中給出的控制電路中包含兩個獨立的工作區域，每個工作區域分別與一個緊急停止電路相連(電源電路：?第58頁)。對于每個工作區域，通過保護屏幕切換驅動器的“安全停止”。示例中使用的安全開關設備由Pilz制造，至少符合ISO13849-1PLdIEC62061SILCL2要求。也可使用其它制造商的安全開關設查看接線說明；55(對應的控制電路57觸電保護泄漏電流經由PE導線的泄漏電流由設備泄漏電流和電纜泄漏電流共同組成。泄漏電流頻率模式包括很多頻率，殘余電流斷路器肯定會評估50Hz電流。因此，不能使用傳統的萬用表來測量泄漏電流。通常，可針對電源電壓為400V的低電容電纜的泄漏電流做以下假設(具體取決于輸出階段的時鐘頻率：I泄漏nx20mA+Lx1mA/m在輸出階段，時鐘頻率始終為I泄漏nx20mALx2mA/m在輸出階段，時鐘頻率始終為16kHz)(其中，I=泄漏電流，n=驅動器個數，L=電機電纜長度)在其它電源電壓等級，泄漏電流與電壓成比例變化。2個驅動器+25m長的電機電纜時鐘頻率為8kHz)2x20mA25mx1mA/m65mA泄漏電流。PE的泄漏電流大于3.5mAIEC61800-5-1標準，因此，要么將PE連接的長度翻倍，要么使用橫截面大于10mm2的連接電纜。使用PE端子和PE連接螺釘以便符合此要求。可使用以下測量來將泄漏電流降至最低：l縮短引擎電纜的長度。l使用低電容電纜40頁殘余電流保護設備IEC60364-4-41安裝規范和IEC60204機械的電氣設備規范，只要符合所需規范，即可使用殘余電流保護設備(RCD)。AKD為具有B6橋接器的3相系統。因此，必須使用對所有電流敏感的RCD來檢測任何DC故障電流。請參閱上一章節來了解用于確定泄漏電路的經驗法則。RCD中的額定殘余電流：1030針對固定和移動設備以及“直接接觸”提供保護，避免發生“觸個人火災防護50300針對固定設備提供保護，避免發生“間接接觸”(個人火災防護建議：為了避免直接接觸(在電機線纜不足5m時Kollmorgen建議每個驅動器分別使用對任何電流均敏感的30mARCD進行如果使用自己選用的RCD，則應采用更為智能的評估流程來防止虛假觸發RCD隔離變壓器當因存在較大的泄漏電流而絕對需要針對間接接觸而提供保護時，或者尋求其它形式的觸電保護措施時，還可通過變壓器來操作AKD(連接示意圖?第90頁。可使用接地泄漏器來是否發生短路。使變壓器與驅動器之間的接線長度盡可能短。機械安裝重要安全提 機械安裝指 機械繪圖標準寬 機械繪圖延長寬 重要安全提示EMC等級存在觸電風險，如果驅動器電機未正確進行EMC 地，可能會造 。不得使用涂漆(即，不導電)的安裝板 使驅動器的壓力保持在允許范圍內。特別是，不要使任何部件發生彎曲，或者在傳輸和處理過程中修改任何絕緣距離。避免接觸電子元件或觸點。如果發生過熱，驅動器可自行關閉。確保經過過濾的冷卻空氣可在控制柜中自由流動，或使用散熱器("環境條件、通風和安裝位置"(?第32頁))。不得將可產生磁場的設備直接安裝在驅動器的旁邊。強磁場可對內部元件造成直接影響。安裝可產生磁場的設備時，確保與驅動器之間保持一定的距離且/或對磁場進行。機械安裝指南AKD時至少需要以下工具您的具體安裝可能還需要其它工具lM4內六角圓柱頭螺釘(ISOl3mmT型手柄內六角扳手l2號十字頭螺絲刀l小型一字螺絲刀尺寸和安裝孔位置取決于驅動器型號：不帶內置擴展卡的驅動器標準寬度，62帶內置擴展卡的驅動器延長寬度，66依照以下步驟安裝驅動器裝置：準備站點。在關閉的控制柜內安裝驅動器32頁。站點不得有導電材料或腐蝕性材料。有關控制柜內的安裝位置?第62頁ff?第66頁ff。檢查通風檢查驅動器的通風是否良好，使其保持在允許的環境溫度內32頁。在驅動器的上方和下方留出所需的空間?第62頁ff?第66頁ff。檢查冷卻系統。如果控制柜使用了冷卻系統，則放置冷卻系統時應確保冷凝水不能滴入驅動器或設備中。安裝驅動器。將驅動器和電源安裝在機柜的可導電接地安裝板上，并使兩者彼此靠近。使驅動器接地。對于符合EMC的和接地，?第86頁。使安裝板、電機外殼和控制系統CNC-GND接地。機械繪圖標準寬度AKD-xzzz06控制柜布局，標準寬度ISO4762M4內六角螺釘，3mmT型手柄內六角扳手AKD-xzzz07控制柜布局，標準寬度ISO4762M4內六角螺釘，3mmT型手柄內六角扳手AKD-xzzz06尺寸，標準寬度AKD-xzzz07尺寸，標準寬度機械繪圖延長寬度控制柜布局，AKD-M00306示例ISO4762M4內六角螺釘，3mmT型手柄內六角扳手控制柜布局，AKD-M00307示例ISO4762M4內六角螺釘，3mmT型手柄內六角扳手AKD-xzzz06尺寸，延長寬度AKD-xzzz07尺寸，延長寬度電氣安裝重要安全提 電氣安裝指 接 伺服系統組 AKD-B、AKD-P、AKD-T連接概 AKD-M連接概 EMI噪聲抑 電氣電源連 直流母線接口 電機連 反饋連 電子齒輪傳動，主從操 I/O連 LED顯示 旋轉開關(S1,S2, 按鈕(B1,B2, SD卡插 服務接口(X11, CAN-Bus接口 運動總線接口( 重要安全提示如果驅動器處于帶電狀態，如果驅動器處于帶電狀態，拔下驅動器的電氣連接。存在產生電弧的，可導致觸點損壞和嚴重的人身。在斷開驅動器電源之后且在接觸設備上可能帶電的部分(例如，觸點)或拔下任何連接之前，請至少等待7分鐘的時間。斷開電源后，電容器可能仍存在電壓，此電壓最長可持續7分鐘。為確保安全，請始終測量直流母線電壓，并耐心等待，直到電壓低于60V為止。即使