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文檔簡介

1三、普遍定理在平面運動剛體動力學中的應用平面運動剛體的動能：

動量定理建立外力與系統質心加速度的關系。動量矩定理建立外力與剛體角加速度的關系。動能定理建立作功的力與系統（角）速度變化的關系平面運動剛體的動量：平面運動剛體對O點的動量矩：1、基本物理量的計算2、普遍定理的應用2ABC例：均質細桿AB的A端鉛垂吊起，B端放在光滑的水平面上。確定當繩索被剪斷后的瞬時，桿上哪點加速度最小（大）。解：受力分析和運動分析水平方向外力為零，水平方向動量守恒C點加速度鉛垂，B點加速度水平P1點加速度最小A點加速度最大3ABOC第一階段：定軸轉動（一個自由度）運動分幾個階段？ABO例：桿AB的1/3放在固定的箱子上，設兩者的靜（動）摩擦因數f=0.5,求1:桿開始滑動時與水平線的夾角;

2:桿在運動過程中的角速度和角加速度.4ABOC剛體平面運動微分方程第二階段:平面運動（兩個自由度）ABOC第三階段:平面運動（三個自由度）用廣義坐標描述運動量5第一階段：定軸轉動第二階段：平面運動（滑動未脫離）第三階段：平面運動（脫離）6三個階段桿的角速度和角加速度隨的變化規律分離時桿質心C到O點的距離為：0.204m7COA例：圖示偏心圓盤在水平面上純滾動，已知偏心圓盤對質心的回轉半徑為，圖示瞬時偏心圓盤的角速度為，求該瞬時圓盤的角加速度。解：受力分析和運動分析方法一：8COACO方法二：方法三：9§3-3、碰撞與沖擊碰撞與沖擊的實例10TIIIT一、碰撞的特點和分類特點：速度發生突變；碰撞力很大。n

切平面的法線

稱為碰撞法線T-T公共切平面碰撞前碰撞點的速度碰撞后碰撞點的速度壓縮沖量（大小）：恢復沖量（大小）：恢復系數(coefficientofrestitution)11（1）:若，稱為正碰撞，否則稱為斜碰撞（3）:,稱為完全塑性碰撞

,稱為完全彈性碰撞（2）:若兩物體的質心在碰撞法線上,稱為對心碰撞,否則稱為偏心碰撞。碰撞的分類二、碰撞的基本定理簡化條件：忽略常規力；忽略碰撞過程中的位移1、沖量定理2、沖量矩定理IIITT12解：取桿為研究對象AB例：已知：求桿碰撞后的角速度和質心速度。13例：質量為m的剛體可繞O軸轉動，轉動慣量為J，受到外沖量I的作用，軸承O有約束力沖量，確定約束沖量為零的條件。解：應用沖量定理應用對O軸的沖量矩定理若14例：已知沖量I作用前系統靜止，，不計摩擦。求沖擊結束時，滑塊A的速度和桿的角速度。解：應用沖量定理應用對固定點（與A點重合）的沖量矩定理應用剛體平面運動基點法15本章基本內容平面運動剛體的運動學運動方程、求剛體上點的速度和加速度、剛體的角速度和角加

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