aimer稱鋅鍺銀泰黃金錫業股份份合金稱鋅鍺銀泰黃金錫業股份份合金鉑業HAIChinaNon-ferrousMetalsMSCIChinaAug-21Nov-21Feb-22May-22Aug-22ortsPresentation：鋰產業數據庫(202207版)(LithiumIndustryDatabase(202207version))(17Jul2022)級mmmmmmmmmmmmmmmm級mmmmmmmmmmmmmm稱天齊鋰業贛鋒鋰業華友鈷業洛陽鉬業山東黃金石英股份格林美天華超凈中礦資源神火股份橫店東磁川能動力銅陵有色金力永磁赤峰黃金21Aug2022s機器人專題系列(二)alThemeonRobotsII觀點聚焦InvestmentFocus(PleaseseeAPPENDIX1forEnglishsummary)本專題系列報告聚焦于機器人領域，旨在介紹當前較為先進的機器人的特征及功能，探索其未來可能的使用場景。Atlas機器人由美國波士頓動力公司為主開發，專為各種搜索及拯救任務而設計的液壓人型機器人。通過實時感知、行為庫與模型預測控制三技術，實現感知智能與運動智能的完美配合，其先進的控制系統與硬件設備為機器人提供了力量和平衡，感知系統與獨特的視覺算法使Atlas能夠檢測分析周圍環境，實現如跑酷等高強度多樣化和敏捷的運動。TALOS機器人由PALRobotics公司研究設計，目的是讓其在惡劣的工業環境下執行體力要求高且準確的任務。TALOS能實現強大的感應和多接觸運動，其初步設計目標是能與人類在工業應用中并肩作戰，遠期規劃目標是能從事搜索和搜救工作，且能在危險工作領域代替人類。YijieWuiseccomtjinhtiseccom221Aug20222波士頓動力公司(BostonDynamics)是一家美國工程與機器人設計公司。公司主要產品有波士頓機械狗、Atlas機器人、Cheetah、LittleDog、RiSE、步兵班組支援系統、PETMAN。其中，波士頓機械狗是由國防高等研究計劃署(DARPA)出資，替美國軍方開發的四足機器人。2021年6月，現代以11億美元正式完成向軟銀收購波士頓動力公司80%的控股權。Atlas機器人(Atlasrobot)是一款基于波士頓動力公司早期的PETMAN人形機器人研發的雙足人形機器人，由美國波士頓動力公司為主開發，并由美國國防部國防高等研究計劃署(DARPA)資助和監督。Atlas機器人專為各種搜索及拯救任務而設計，Atlas身高1.5米，重89千克，全身由航空級鋁和鈦建造。四肢由電池與液壓驅動，全身具有28個自由度，配備RGB攝像頭與深度傳感器。身體和腿部的傳感器用于保持平衡，頭部的光學雷達和立體傳感器用于地形評估與避障。Atlas使用3D打印部件為其提供跳躍和翻筋斗所需的強度重量比。其擁有世界上最緊湊的移動液壓系統之一。定制的電池、閥門和緊湊的液壓動力單元使Atlas能夠為其28個液壓接頭提供高功率，從而完成高難度運動。Atlas先進的控制系統能夠實現高度多樣化和敏捷的運動，速度可達2.5m/s。通過實時感知、行為庫與模型預測控制三技術的完美配合，Atlas機器人能夠執行如跑酷等高難度運動。Atlas的實時感知功能使用深度傳感器生成環境的點云，來檢測其周圍環境。感知算法加工攝像頭和激光雷達等傳感器數據，以每秒15幀的速度生成環境的點云，然后使用多平面分割的算法從點云中提取平面，再將輸出的結果輸入到映射系統中，構建不同對象的模型。321Aug20223Atlas圖3算法輸出的Atlas視覺Atlas執行的每個動作都來自軌跡優化提前創建的模板。創建行為庫記錄模板，并通過向庫中添加新軌跡來不斷向機器人添加新功能。之后，機器人從庫中選擇與給定目標盡可能匹配的行為組成動作。Atlas模型預測控制器使用機器人動力學模型來預測機器人運動，并相應地進行調整運動。在確定感知障礙與給出行動計劃后，模型預測控制器填補執行計劃所需的細節，以應對環境、腳滑或其他實際因素的差異。走速度傳感器感知障礙物，并能自主或在遠程操作下通過崎嶇的地形。雙手移動操作。電動和液壓驅動。高TOF/雷達/IMU傳感器/力傳感器閥0-wh電池421Aug20224OSTALOS機器人是西班牙機器人制造商PALRobotics公司研究設計的一款行走人形機器人。PALRobotics公司在研究、物流、零售和社交四個主要領域提供尖端技術解決方案。該公司也是歐盟機器人協會的創始成員之一。PALRobotics設計TALOS的目的是讓其在惡劣的工業環境下執行體力要求高且準確的任務。其初步設計目標是能與人類在工業應用中并肩作戰，遠期規劃目標是能從事搜索和搜救工作，且能在危險工作領域代替人類。TALOS是成人大小的人形機器人，其高175厘米，重95千克。該人形機器人裝配了兩片Inteli7芯片、RGB-D攝像頭、2個揚聲器和32個自由關節。它的每個活動關節都裝配了扭矩感應器，并控制每個關節的扭矩，這讓它能實現強大的感應和多接觸運動。此外，“扭矩反饋-控制扭矩”的閉環系統能使TALOS進行全身逆動力學控制。TALOS支持EtherCAT網絡，該通信網絡允許其以2kHz到最高5kHz的頻率控制回路，使TALOS具有高反應性。521Aug20225走速度傳感器所有關節配備扭矩傳感器/全電動/每只手臂能夠提升6公斤的有效載荷/完整的EtherCAT通信/啟用ROS/動態行走，包括在不平坦的地面和樓梯32個高扭矩無刷直流電機Wh鋰離子電池UbuntuLinuxOSROSLTSOROCOSGazebosimulationandURDFmodelReal-timeros_controlloopat+1kHz,MoveIt!900,000歐元(約)621Aug20226APPENDIX1SummaryThisspecialthemefocusesonthefieldofhumanoidrobots,aimingtointroducethefeaturesandfunctionsoftheworldmostadvancedhumanoidrobotsatpresentandexploretheirpossiblecommercialscenariosinthefuture.AtlasismainlydevelopedbyBostonDynamicsandisahydraulichumanoidrobotdesignedforvarioussearchandrescuemissions.Throughtheperfectcombinationofreal-timeperception,behaviorlibraryandmodelpredictivecontrol,Atlasrealizestheperfectcoordinationofthecognitiveintelligenceandmotorintelligence.Itsadvancedcontrolsystemandhardwaregivetherobotstrengthandbalance.Combiningwiththeuniquevisualperceptionsystemandvisualalgorithm,AtlascandetectthesurroundingenvironmentandimplementhighlydiversifiedandagilesportssuchasParkour.TALOSisdesignedbyPALRoboticsforthepurposeofperformingtasksrequiringhighphysicalstrengthandaccuracyinharshindustrialenvironment.Itcanrealizepowerfulinductionandmulti-contactmovement.Itisprimarilydesignedforindustrialapplications,fightingsidebysidewithhumanbeings.Inthelongrun,TALOSisexpectedtoengageinsearchandrescueworkandreplacehumanbeingsindangerousworkfields.78下下m9