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文檔簡介

第六章自校正控制（二）6.1極點配置自校正控制最小方差自校正控制不適合非最小相位系統。極點配置思想：尋求一個反饋控制律，使閉環傳函極點位于希望的位置。優點：即適合最小相位系統，也適合非最小相位系統和不穩定系統。缺點：計算比較復雜。一、極點配置自校正調節器對象：e(t)極點配置自校正調節器圖：可證明有解條件：例：設有不穩定且非最小相位系統求極點配置自校正調節器閉環系統方程和u(t)。解：11202解得：二、極點配置自校正控制器系統方程（無噪聲）：極點配置自校正控制圖（階次要求）極點配置自校正控制器設計步驟：特殊情況：（1）過程零點全部對消。（2）過程零點沒有一個對消。例：設有不穩定系統求極點配置控制器，使期望傳函為：解：穩定，全部對消比較例：系統為求極點配置控制器，使期望傳函為：三、極點配置自校正控制器算法——對象A、B、C參數未知思想：未知參數估計和控制器的設計分開進行1、顯式（直接估計A、B、C參數）2、隱式（估計恒等式變型的參數）代入對象方程，得：隱式算法步驟：四、廣義最小方差自校正控制器的極點配置系統方程（有噪聲）：閉環特征方程：例：設系

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