駕駛系統 (車路云一體化系統)reDesignof1信息與通信三大產業交叉融合、互為前提、相互促進、相互支撐，形成以“聰明的車+智慧的路+融合的云”為基礎架構，以高精地圖、導航定位等產業為支撐，融合信息安車高等級自動駕駛的必由之路。駛系統框架圖2車路協同自動駕駛系統(車路云一體化系統)中國智能網聯汽車產業創新聯盟學會車聯網委員會東南大學信科技集團有限公司智聯科技有限公司家工程研究中心9.國汽(北京)智能網聯汽車研究院有限公司3序言車路云協同自動駕駛系統(車路云一體化系統)是交通、汽車和通信三大產本報告《車路協同自動駕駛系統(車路云一體化系統)協同發展框架》的起草和4業背景XGG實現“車-路-云”之間的全方位協同配合(如協同感知、協同決策規劃、協同控駛車輛性能和交通全局最優化的發展目標。標綱要》提出，要積極穩妥發展工業互聯網和車聯網。2018年交通運輸部下發《交通運輸部辦公廳關于加快推進新一代國家交通控制網和智慧公路試點的通公廳印發《新能源汽車產業發展規劃(2021-2035年)》，提出促進新5駕駛成為行業共識。1.3車聯網通信已經具備充分賦能智慧交通、智能網聯汽車的技術能力絡。中國信科集團(原大唐電信集團和烽火科技集團合并)等中國企業提出蜂窩6和智能交通發展模式——基于C-V2X的“聰明的車+智慧的路+融合的云”的車路云協同發展模式，即車路云協運營商、出行服務提供商等新業態和新商業模式。建設車路云協同自動駕駛系統迎來關鍵的戰略機遇期。2.戰略意義產業發展新格局。、保障生命安全，提升社會治理水平。。7度。產業生態、基礎設施、法規標準、產品監管和網絡安全體系基本形成。至2025年，部分自動駕駛和有條件自動駕駛的智能網聯汽車占當年汽車市場銷量超過50%，高度自動駕駛的智能網聯汽車開始進入市場，C-V2X終端新車裝配率達突出”，即重點路段(擁堵或事故易發)、重要通道(結合主骨架改造)、重大構造物(重大橋隧邊坡)、突出問題(重大事件或事故應急響應、準全天候安全產業生態、基礎設施、法規標準、產品監管和網絡安全體系逐漸完善。至2035協同決策基礎設施；全面建成智慧化路網，實現“兩全”(即全面普及“基本智協同感知和決策。8產業生態、基礎設施、法規標準、產品監管和網絡安全體系全面建成。至2050水平，實現全場景全天候開放道路的無人駕駛。4.公路、汽車、車聯網通信產業與技術發展現狀分析好發展環境，引導產業發展。4.1國外車路協同自動駕駛的發展現狀及趨勢(1)美國車路協同自動駕駛的發展現狀美國高度重視自動駕駛技術的產業化，為保持自動駕駛的全球領先地位，2014年起，美國交通部(DOT)連續發布智能交通系統戰略計劃(2010-2014)、 (2015-2019)、(2020-2025)等頂層規劃，針對交通系統在安全性、機動性、《聯邦自動駕駛汽車政策指南》(自動駕駛系統1.0)，為生產、設計、供應、車提供具備指導意義的前期規章制度框架。持美的技術和商業化領先優勢。的概念。美國聯邦公路管理局(FHWA)開發了CARMA平臺和CARMA云，以支持協同駕駛自動化(CDA)的研究和開發；美國聯邦通信委員會(FCC)為9DOT國家智能運輸系統(ITS)參考架構ARCIT已經演進(2)歐洲車路協同自動駕駛的發展現狀ITS方面積累了豐富經驗。ERTRAC能網聯汽車技術路線圖，以加強頂層規劃，促進各國協同推進。隨著技術產業的不斷發展，駛的內容，同時明確提出了基于數字化基礎設施支撐的網聯式協同自動駕駛 略交通研究與創新議程(StrategicTransportResearchandInnovationAgenda，STRIA圍繞智能交通、出行服務等領域，也發布了相關路線圖。(3)日本車路協同自動駕駛的發展現狀(5.0社會)，將人工智能、大數據、物聯網等革新技術與現實社會相連，作為日礎地備大2017-2019年期間持續修訂年度動態，優化、調整發展過程中所面臨的時間表和2009年完成大規模測試和推廣應用。2011年，基于Smartway項目發展的ITS路駕駛提供了良好基礎。的制高點。4.2中國技術標準體系基本完善，有關法規體系不斷出臺CVXX標準制定，形成較為完善的LTE-V2X技術標準體系。圍繞《國家車聯網產業標準體系建設指南(智能網聯汽車)》，目前由全國汽車標準化委員會牽頭的智能網聯汽車標準體系建設第一階段目標施及應用標準規范。2022年，北京市高級別自動駕駛示范區正式發布示范區標。2021年4月，《道路交通安全法(修訂建議稿)》公開征求意見，探索明確智能網聯汽車測試和上路通行的合法性。此外《智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范(試行)》《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》(征求意見稿)、《關于 (征求意見稿)、《汽車數據安全管理若干規定(試行)》等政策法規，為智能汽車管理條例》策先行區總體實施方案》《上海市浦東新區促進智能網聯汽車創新應用規定(草案)》《無錫市車聯網發展促進條例(草案)》策先行區總體實施方案》《武漢市智能網聯汽車道路測試和示范應用管理實施細則(試行)》《長沙市智能網聯汽車道路測試管理實施細則(試行)》《杭州市智能網聯車輛道路測試管理實施細則(試行)》4.3中國技術上整體處于國際領先(1)道路信息化、智能化、自動化技術國際領先C側智能感知、GG應用。滬寧感知網聯化、數智化水平，保障司乘人員安全、高效通行。(2)智能網聯汽車產業發展加速，處于全球“并跑”水平L滲透率達到30%。高等級自動駕駛在Robotaxi、園區、港口、礦山、停車場、環衛清掃等特定場景實現小規模應用。(3)C-V2X技術成為全球事實車聯網通信標準企業主導的蜂窩車聯網(C-V2X)國際標準，既支持長距離的蜂窩通信實現車云信息服務(V2N)和遠程信息服務(Telematics)，也支持短距離直通通信，實現車與車(V2V)、車與路(V2I)、車與人(弱勢交通者)(V2P)的近程低時延大帶寬通信，具有清晰明確的演進路線。2018年，工信部率先向全球宣布將協會(SAE)終止了DSRC技術委員會的工作，全力推動C-V2X技術委員會工4.4中國車路云協同示范項目不斷深化，產業生態逐漸完善四跨”“2021C-V2X四跨(滬蘇錫)”“2022年‘智行杯’C-V2X應用示范”X。速、滬寧高速、沿速和國家慧快速路、蘇州工等。“車路云協系M深圳福田保稅區1.2km“阿爾法巴”駕駛輔助公交環線、天“特定區域低速自動駕駛公交”4.8km測試線、長沙國家智長安自動駕駛車穿越秦嶺終廣州珠江隧道、延崇高速公體——“德邦快遞無人駕，為產業發展提供可靠保證。從目前具體技術的應用現狀來看，C-V2X車聯網正在優先從提升駕駛安全和交通效率層面考慮，助力智能網聯輔助駕駛(L1/L2)和特定場景的中低速無L北京、無錫、長沙等城市路口和危險路段(匝道、隧道等)已經實現C-V2X應用落地，實現駕駛員的安全提醒能網聯無人駕駛(L4)的實現。5.協同發展路線準(網絡互聯化)，并涵蓋不同程度的車輛自動化駕駛等級(車輛自動化)，以及考慮車輛與道路、云控平臺供需間不同程度的分配協同優化(系統集成化)，核心的新一代智能交通系統。如圖1所示，廣義上的車路云協同自動駕駛系統涵蓋和整合了智能網聯汽支撐系統等。II3車路云協同發展等級劃分具有EE架構(域更新道路探測傳感器，支持多維度信息采集，安信號機網聯化改造，支持基礎預測用具有EEI架構(中升級道路探測傳感器，支持高精度車輛運動檢測智能路側設備，完成紅綠燈信號機網聯化改造，協同感具有EEI架構(車升級道路探測傳感器和智能路側設備，優化信號燈設備，支持車面建成高水平的(1)車路云協同自動駕駛等級I的采集與融合層面。級主要包括的技術：EE架構技術(域集中階段)、車輛智能感知技術、人機交公路網。在該等級，需要LTE-V2XPC5、4G/5G蜂窩(Uu)通信技術支持，實現車SUCVXGG括交典型場景解讀路信號燈相位方案。(2)車路云協同自動駕駛等級II面采集以及對駕駛行為的優化決策層面。車輛多模式駕駛。LTEVXPCNRVXPCGUu技術CVXG幅提升，通過V2XOBU與其他技術發生深度融合，在“兩客一危”、政府公務車輛、社會營RSU在智能網聯汽車測試域的自動駕駛(S3)所需要的信息實時共享與交互、協同感知，為無人駕典型場景解讀入主路。(3)車路云協同自動駕駛等級III面。架構技術(車路云一體化階段)、車輛智能感知技術、智能決策技術、線控執行、主機廠、行業組織等。化信號燈設備，可以滿足所有單個自動駕駛車輛(自動化等級1.5及以上)在所車輛全面接管，全面建成高水平的智慧公路網。知、協同決策和協同控制能力。現設RSU蓋，實現高自動駕駛，支持智慧交通和智慧城市發展。，助力智慧交通和智慧城市實現。典型場景解讀：通過獲取感知區域范圍(如交織區、入口匝道區、出口匝道型，6.發展建議(