先進控制技術魯棒控制12

參考書目3

1.引言-不確定性和魯棒性4

1.引言-不確定性和魯棒性5

2.引言-不確定性和魯棒性6

1.引言-不確定性和魯棒性7

1.引言-不確定性和魯棒性8

1.引言-不確定性和魯棒性9

1.引言-不確定性和魯棒性10

1.引言-魯棒性定義11

1.引言-魯棒性定義12

1.引言-魯棒性定義13

1.引言-魯棒性分析問題14

1.引言-魯棒性分析問題15

1.引言-魯棒控制系統設計16

1.引言-魯棒控制系統設計17

1.引言-魯棒控制系統設計18

1.引言-魯棒控制系統設計19

1.引言-關鍵事件20

1.引言-關鍵事件21

1.引言-關鍵事件22

2.信號和系統范數23

1、信號的范數2.信號和系統范數24

2.信號和系統范數25

2.信號和系統范數26

2.信號和系統范數27

2.信號和系統范數28

2.信號和系統范數29

2.信號和系統范數30

2.信號和系統范數31

2、系統的范數2.信號和系統范數32

2.信號和系統范數33

傳遞函數的范數2.信號和系統范數34

2.信號和系統范數35

2.信號和系統范數36

2.信號和系統范數37

2.信號和系統范數38

2.信號和系統范數39

2.信號和系統范數40

2.信號和系統范數41

2.信號和系統范數42

2.信號和系統范數43

輸入輸出關系2.信號和系統范數44

2.信號和系統范數45

2.信號和系統范數46

2.信號和系統范數47

2.信號和系統范數48

2.信號和系統范數49

3.魯棒控制的基本概念3.1基本反饋回路圖3.1最基本的反饋控制系統50

3.魯棒控制的基本概念51

3.魯棒控制的基本概念52

3.魯棒控制的基本概念53

3.魯棒控制的基本概念54

3.魯棒控制的基本概念55

3.魯棒控制的基本概念56

3.魯棒控制的基本概念3.2內穩定(InternalStability)57

3.魯棒控制的基本概念58

3.魯棒控制的基本概念59

3.魯棒控制的基本概念60

3.魯棒控制的基本概念3.3漸近跟蹤61

3.魯棒控制的基本概念62

3.魯棒控制的基本概念63

3.魯棒控制的基本概念64

3.魯棒控制的基本概念65

3.魯棒控制的基本概念66

3.魯棒控制的基本概念67

3.魯棒控制的基本概念68

3.魯棒控制的基本概念3.4性能69

3.魯棒控制的基本概念70

3.魯棒控制的基本概念71

3.魯棒控制的基本概念72

3.魯棒控制的基本概念3.5總結73

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型74

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型非結構化不確定性模型UnstructuredUncertainty75

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型例1乘積攝動模型建模實例76

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型例1乘積攝動模型建模實例77

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型例2模型嵌入方法78

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型例3模型嵌入方法79

4.不確定性和魯棒性-對象的不確定性模型其他不確定性模型80

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性81

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性Nyquist圖82

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性魯棒穩定性判據83

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性定理1的證明84

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性85

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性86

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性87

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性88

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性圖示魯棒穩定性89

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性小增益定理90

4.不確定性和魯棒性-魯棒穩定性魯棒穩定性檢驗小結91

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）定義：魯棒跟蹤性設對象不確定性滿足乘積攝動模型，即對于給定的參考輸入信號，當魯棒穩定的控制器對于

，有,其中為攝動系統的靈敏度函數。92

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）93

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）魯棒跟蹤判據94

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）定理2的證明95

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）96

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）97

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）98

4.不確定性和魯棒性-魯棒性能（魯棒跟蹤性）更一般的魯棒性能99

4.不確定性和魯棒性-總結100

5.H∞標準控制問題問題的定義工程實際中，許多控制問題可歸結為H∞標準控制問題干擾抑制問題跟蹤問題