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文檔簡介

會計學1并聯Delta機器人算法演示目錄1234Matlab實現算法分析規則及驗證模擬演示第1頁/共12頁1算法分析機器人運動算法歸為2種 逆向運動推導： 由目標點坐標計算臂對應移動坐標，運動控制基于此種算法。 正想運動推導： 由臂的移動坐標計算目標點的坐標，此算法用來證明逆向算法 的正確性。第2頁/共12頁1算法分析逆向公式：正向公式：坐標軸建立圖示第3頁/共12頁Matlab實現2建立變量：基本參數由臂長L、工作圓半徑R所確定，必須直接設定第4頁/共12頁Matlab實現2基本思路為 ①繪制機器人基本架構 ②建立三維坐標軸進行計算 ③在三維坐標軸中繪制關鍵點 ④打包為庫函數Simu()關鍵函數：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();第5頁/共12頁3模擬演示逆向設定R=2、L=4、目標坐標[1,1,1]第6頁/共12頁4規則及驗證R與L的設置必須滿足一定關系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長度第7頁/共12頁4規則及驗證逆向計算時高度自適應，但必須限制目標坐標位置于工作圓內第8頁/共12頁4規則及驗證正向計算時不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度第9頁/共12頁4規則及驗證驗證（R=2,L=4）逆向結果正向結果第10頁/共12頁4規

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