PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件PLC程序使用啟保停電路編程使用啟保停電路的編程方式幾種編程方式比較使用啟保停電路的編程方式編程方式的通用性;起保停通用性最強(qiáng)不同編程方式設(shè)計(jì)程序長(zhǎng)度比較;用STL指令程序最短。電路結(jié)構(gòu)及其其他方面的比較

起保停電路編程方式----以步為中心；

以轉(zhuǎn)換為中心編程方式----以轉(zhuǎn)換為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）；

STL指令方式----以STL觸點(diǎn)或輔助繼電器為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）各種編程方式比較；；編程方式的通用性;起保停通用性最強(qiáng)各種編程方式比較；；基本概念步進(jìn)控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動(dòng)作，即上一步動(dòng)作結(jié)束后，下一步動(dòng)作才開始。步進(jìn)指令:專門用于步進(jìn)控制的指令編程步驟:1)根據(jù)工藝流程畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

2)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出步進(jìn)梯形圖;

3)根據(jù)步進(jìn)梯形圖編寫出指令表。基本概念步進(jìn)控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動(dòng)作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡(jiǎn)稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。狀態(tài)Sn狀態(tài)Sm轉(zhuǎn)移條件滿足轉(zhuǎn)移條件時(shí)，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，即上一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移源）復(fù)位，下一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移目標(biāo)）置位。

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡(jiǎn)稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)指令表對(duì)步進(jìn)接點(diǎn)用步進(jìn)指令STL編程；當(dāng)步進(jìn)控制范圍結(jié)束時(shí)，用步進(jìn)返回指令RET；與步進(jìn)接點(diǎn)相連的觸點(diǎn)用LD/LDI指令。指令表對(duì)步進(jìn)接點(diǎn)用步進(jìn)指令STL編程；使用步進(jìn)指令需要說明的問題1.狀態(tài)S作為輔助繼電器使用時(shí)，不能提供步進(jìn)接點(diǎn)（步進(jìn)接點(diǎn)是可以產(chǎn)生一定步進(jìn)動(dòng)作的接點(diǎn)）。2.輸出的驅(qū)動(dòng)方法。STL內(nèi)的母線一旦寫入LD或LDI指令后，對(duì)不需要觸點(diǎn)的線圈就不能再編程，如圖（a）所示。若要編程，需變換成圖（b）所示。

使用步進(jìn)指令需要說明的問題1.狀態(tài)S作為輔助繼電器使用時(shí)，1.初始化程序FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST(InitialState)的功能指令編號(hào)為FNC60，它與STL指令一起使用，專門用來設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以大大簡(jiǎn)化復(fù)雜的順序控制程序的設(shè)計(jì)工作。IST指令只能使用一次，它應(yīng)放在程序開始的地方，被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。使用步進(jìn)梯形指令的編程方法使用步進(jìn)梯形指令的編程方法機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖所示。該系統(tǒng)的初始化程序(見圖5-35)用來設(shè)置初始狀態(tài)和原點(diǎn)位置條件。IST指令中的S20和S30用來指定在自動(dòng)操作中用到的最低和最高的狀態(tài)的元件號(hào)，IST中的源操作數(shù)可以取X、Y和M機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖所示。該系統(tǒng)的初始化程序(見圖圖5—35中IST指令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)的輸入繼電器的首元件，它實(shí)際上指定從X10開始的8個(gè)輸入繼電器，它們分別具有以下的意義：

X10：手動(dòng)

X11：回原點(diǎn)

X12：?jiǎn)尾竭\(yùn)行

X13：?jiǎn)沃芷谶\(yùn)行(半自動(dòng))X14：連續(xù)運(yùn)行(全自動(dòng))X15：回原點(diǎn)起動(dòng)

X16：自動(dòng)操作起動(dòng)

X17：停止

X10～X14中同時(shí)只能有一個(gè)處于接通狀態(tài)，必須使用選擇開關(guān)(見圖5-25)，以保證這5個(gè)輸人中不可能有兩個(gè)同時(shí)為ON。圖5—35中IST指令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-IST指令的執(zhí)行條件滿足時(shí)，初始狀態(tài)S0～S2和下列的特殊輔助繼電器被自動(dòng)指定為以下功能，以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不變：

M8040：為1時(shí)禁止所有的狀態(tài)轉(zhuǎn)換

M8041：轉(zhuǎn)換起動(dòng)

M8042：起動(dòng)脈沖

M8043：回原點(diǎn)完成

M8044：原點(diǎn)條件滿足

M8047：STL監(jiān)控有效

So：手動(dòng)操作初始狀態(tài)

S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)

S2：自動(dòng)操作初始狀態(tài)IST指令的執(zhí)行條件滿足時(shí)，初始狀態(tài)S0～S2和下列的特殊輔如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點(diǎn)完成”標(biāo)志M8043變?yōu)镺N之前，所有的輸出繼電器將變?yōu)镺FF。STL監(jiān)控有效標(biāo)志M8047的線圈“通電”時(shí)，當(dāng)前的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)的元件號(hào)按從大到小的順序排列，存放在特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040一D8047中，因此可以監(jiān)控8點(diǎn)活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)的元件號(hào)。此外，若有任何一個(gè)狀態(tài)為ON，特殊輔助繼電器M8046將為ON。如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點(diǎn)完成”標(biāo)志M80432．手動(dòng)程序手動(dòng)程序(見圖5—35)與圖5—28中的程序基本上相同，手動(dòng)程序用初始狀態(tài)S0控制，因?yàn)槭謩?dòng)程序、自動(dòng)程序(不包括回原點(diǎn)程序)和回原點(diǎn)程序均用STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，這3部分程序不會(huì)同時(shí)被驅(qū)動(dòng)，所以用STL指令和IST指令編程時(shí)，不必像圖5—1那樣，用CJ指令來切換自動(dòng)程序和手動(dòng)程序。2．手動(dòng)程序3．自動(dòng)返回原點(diǎn)程序自動(dòng)返回原點(diǎn)的順序功能圖如圖5—36所示，當(dāng)原點(diǎn)條件滿足時(shí)，特殊輔助繼電器M8044(原點(diǎn)條件)為ON(見圖中的初始化程序)。自動(dòng)返回原點(diǎn)結(jié)束后，用SET指令將M8043(回原點(diǎn)完成)置為ON，并用RST指令將回原點(diǎn)順序功能圖中的最后一步S12復(fù)位，返回原點(diǎn)的順序功能圖中的步應(yīng)使用S10～S19。3．自動(dòng)返回原點(diǎn)程序自動(dòng)返回原點(diǎn)結(jié)束后，用SET指令將M804．自動(dòng)程序用STL指令設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序的順序功能圖如圖5-34所示，特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換起動(dòng))和M8044(原點(diǎn)條件)是從自動(dòng)程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件。自動(dòng)程序的梯形圖見圖5-35。使用IST指令后，系統(tǒng)的手動(dòng)、自動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動(dòng)完成的，但是必須按照前述的規(guī)定，安排IST指令中指定的控制工作方式用的輸入繼電器X10～X17的元件號(hào)順序。工作方式的切換是通過特殊輔助繼電器M8040～M8042實(shí)現(xiàn)的，IST指令自動(dòng)驅(qū)動(dòng)M8040～M8042。4．自動(dòng)程序5．使用IST指令時(shí)輸入繼電器元件號(hào)的處理圖5-37a中的源操作數(shù)M0表示M0～M7分別具有圖5-37b中所示的意義。IST指令可以使用元件號(hào)不連續(xù)的輸入繼電器(見圖5-37b)，也可以只使用前述的部分工作方式。5．使用IST指令時(shí)輸入繼電器元件號(hào)的處理特殊輔助繼電器M8000在RUN(運(yùn)行)狀態(tài)時(shí)為ON，其常閉觸點(diǎn)一直處于斷開狀態(tài)。圖5-37c中只有回原點(diǎn)和連續(xù)兩種工作方式，其余的工作方式是被禁止的。圖5-37c中“起動(dòng)”與“回原點(diǎn)起動(dòng)”功能合用一個(gè)按鈕X32。特殊輔助繼電器M8000在RUN(運(yùn)行)狀態(tài)時(shí)為ON，其常閉5．2使用起保停電路的編程方法根據(jù)順序功能圖來設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，可以用輔助繼電器M來代表步。起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，這是一種通用的編程方法，可以用于任意型號(hào)的PLC。5．2使用起保停電路的編程方法右下圖中的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步。設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條件和停止條件。根據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，步M2變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是它的前級(jí)步M1為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件X1=1。在起保停電路中，則應(yīng)將前級(jí)步M1和轉(zhuǎn)換條件X1對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M2的起動(dòng)電路。右下圖中的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步。設(shè)控制M2的起動(dòng)電路接通后，在下一個(gè)掃描周期，前級(jí)步M1變?yōu)椴换顒?dòng)步，M1的常開觸點(diǎn)斷開，M2自保。當(dāng)M2和X2均為ON時(shí)，步M3變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步M2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此可以將M3=1作為使輔助繼電器M2變?yōu)镺FF的條件，即將后續(xù)步M3的常閉觸點(diǎn)與M2的線圈串聯(lián)，作為起保停電路的停止電路。梯形圖可以用邏輯代數(shù)式表示為：

M2=(M1·X1+M2)·/M3控制M2的起動(dòng)電路接通后，在下一個(gè)掃描周期，前級(jí)步M1變?yōu)椴粏涡蛄械木幊谭椒ㄓ覉D是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖。設(shè)小車在初始位置時(shí)停在右邊，限位開關(guān)X2為ON。按下起動(dòng)按鈕X3后，小車左行，碰到限位開關(guān)X1時(shí)，變?yōu)橛倚校环祷叵尬婚_關(guān)X2處變?yōu)樽笮校龅较尬婚_關(guān)X0時(shí)，變?yōu)橛倚校祷仄鹗嘉恢煤笸Ｖ惯\(yùn)動(dòng)。單序列的編程方法右圖是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖。設(shè)小車在初始位置時(shí)一個(gè)工作周期可以分為一個(gè)初始步和4個(gè)運(yùn)動(dòng)步，分別用M0～M4來代表這5步。起動(dòng)按鈕X3、限位開關(guān)X0～X2的常開觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。一個(gè)工作周期可以分為一個(gè)初始步和4個(gè)運(yùn)動(dòng)步，分別用M0～M4如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。如圖中Y0在步M1和M3中都應(yīng)為ON，所以將M1和M3的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，來控制Y0的線圈。如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼選擇序列與并行序列的編程方法如人行橫道處的交通信號(hào)燈。按下起動(dòng)按鈕X0，步M1和步M5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。選擇序列與并行序列的編程方法按下停止按鈕X1，在完成順序功能圖中一個(gè)工作周期的最后一個(gè)步(車道黃燈亮、人行道紅燈亮)的工作后返回初始狀態(tài)，所有的燈熄滅。為了實(shí)現(xiàn)在最后一步返回初始狀態(tài)，在梯形圖中用起保停電路和起動(dòng)、停止按鈕來控制M10，按下起動(dòng)按鈕X0，M10變?yōu)镺N并保持，按下停止按鈕X1，M10變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會(huì)馬上返回初始步，因?yàn)镸10只是在步M8之后起作用。交通燈的閃動(dòng)是用周期為1s的時(shí)鐘脈沖M8013的觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)的。按下停止按鈕X1，在完成順序功能圖中一個(gè)工作周期的最后一個(gè)步車道交通燈和人行道交通燈是同時(shí)工作的，可以用并行序列來表示它們的工作情況。在順序功能圖中，為了避免從并行序列的匯合處直接轉(zhuǎn)換到并行序列的分支處，在步M4和M7的后面設(shè)置了一個(gè)虛設(shè)步，該步?jīng)]有什么具體的操作，進(jìn)入該步后，將馬上轉(zhuǎn)移到下一步。車道交通燈和人行道交通燈是同時(shí)工作的，可以用并行序列來表示它1．選擇序列的分支的編程方法如果某一步的后面有一個(gè)由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，應(yīng)將這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。1．選擇序列的分支的編程方法右圖中步M8之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0、M1和M5變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步。因?yàn)镸1和M5是同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步的，所以只需將M0和M1或M0和M5的常閉觸點(diǎn)與M8的線圈串聯(lián)。右圖中步M8之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0、M12．選擇序列的合并的編程方法對(duì)于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換，則代表該步的輔助繼電器的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。

2．選擇序列的合并的編程方法右圖中，步M1和步M5之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X0滿足，或者步M8為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，步M1和步M5都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，即控制M1和M5的起保停電路的起動(dòng)條件應(yīng)為M0·X0+M8·M10，對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M0、X0和M8、M10的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成。右圖中，步M1和步M5之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0為活PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-

3．并行序列的分支的編程方法并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。對(duì)控制這些步的起保停電路使用同樣的起動(dòng)電路，可以實(shí)現(xiàn)這一要求。3．并行序列的分支的編程方法右圖中步M0之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M8為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，或步M0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X0得到滿足，都應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M1和步M5，M1和M5應(yīng)同時(shí)變?yōu)镺N，這是用邏輯關(guān)系式M0·X0+M8·M10對(duì)應(yīng)的電路同時(shí)作為控制M1和M5的起保停電路的起動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)的。右圖中步M0之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M8為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)4．并行序列的合并的編程方法步M8之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M4和M7)都是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件T5滿足。由此可知，應(yīng)將M4，M7和T5的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M8的起保停電路的起動(dòng)電路。4．并行序列的合并的編程方法僅有兩步的閉環(huán)的處理如果在順序功能圖中有僅由兩步組成的小閉環(huán)，相應(yīng)的輔助繼電器的線圈將不能“通電”。例如在M3和X3均為1狀態(tài)時(shí)，M2的起動(dòng)電路接通，但是這時(shí)與它串聯(lián)的M3的常閉觸點(diǎn)卻是斷開的，所以M2的線圈將不能“通電”。出現(xiàn)上述問題的根本原因是閉環(huán)中只有兩步，步M2既是步M3的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。僅有兩步的閉環(huán)的處理為了解決這一問題，增設(shè)了一個(gè)受X2控制的中間元件M10，用M10的常閉觸點(diǎn)取代圖中X2的常閉觸點(diǎn)。如果M2為活動(dòng)步時(shí)X2變?yōu)閘狀態(tài)，執(zhí)行圖中的第1個(gè)起保停電路時(shí)，M10尚為0狀態(tài)，它的常閉觸點(diǎn)閉合，M2的線圈通電，保證了控制M3的起保停電路的起動(dòng)電路接通，使M3的線圈通電，轉(zhuǎn)換到步M3。執(zhí)行完圖中最后一行電路后，M10變?yōu)?狀態(tài)，在下一個(gè)掃描周期使M2的線圈斷電。

M10=1為了解決這一問題，增設(shè)了一個(gè)受X2控制的中間元件M10，用M以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法單序列的編程方法圖中X1對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)滿足兩個(gè)條件，即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件滿足。在梯形圖中，可以用M1和X1的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來表示上述條件。該電路接通時(shí)，兩個(gè)條件同時(shí)滿足，此時(shí)應(yīng)完成兩個(gè)操作，即將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步和將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法單序列的編程方法右圖為兩條運(yùn)輸帶順序相連，應(yīng)先起動(dòng)2號(hào)運(yùn)輸，按下起動(dòng)按鈕，2號(hào)運(yùn)輸帶開始運(yùn)行，5s后1號(hào)運(yùn)輸帶自動(dòng)起動(dòng)。停機(jī)的順序與起動(dòng)的順序剛好相反，間隔仍然為5s。右圖為兩條運(yùn)輸帶順序相連，應(yīng)先起動(dòng)2號(hào)運(yùn)輸，按下起動(dòng)按鈕，2在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿足，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，將該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)，作為執(zhí)行SET指令和RST指令的條件。用SEＴ指令使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位，用RST指令使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位。在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且相應(yīng)的PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-選擇序列與并行序列的編程方法在地下停車場(chǎng)的出人口處，同時(shí)只允許一輛車進(jìn)出，在進(jìn)出通道的兩端設(shè)置有紅綠燈，光電開關(guān)X０和X1用于檢測(cè)是否有車經(jīng)過，光線被車遮住時(shí)X０或X1為ON。有車進(jìn)入通道時(shí)光電開關(guān)檢測(cè)到車的前沿，兩端的綠燈滅，紅燈亮，以警示兩方后來的車輛不可再進(jìn)入通道。車開出通道時(shí)，光電開關(guān)檢測(cè)到車的后沿，兩端的紅燈滅，綠燈亮，別的車輛可以進(jìn)入通道。選擇序列與并行序列的編程方法有車進(jìn)入通道時(shí)光電開關(guān)檢測(cè)到車的圖中的轉(zhuǎn)換條件X0和X1實(shí)際上是在上升沿時(shí)起作用，X0和Ｘ1的普通觸點(diǎn)和上升沿檢測(cè)觸點(diǎn)在這種情況下是等效的。圖中的轉(zhuǎn)換條件X0和X1實(shí)際上是在上升沿時(shí)起作用，X0和Ｘ1組合機(jī)床是針對(duì)特定工件和特定加工要求設(shè)計(jì)的自動(dòng)化加工設(shè)備，通常由標(biāo)準(zhǔn)通用部件和專用部件組成，PLC是組合機(jī)床電氣控制系統(tǒng)中的主要控制設(shè)備。并行序列的編程方法用于雙面鉆孔的組合機(jī)床在工件相對(duì)的兩面鉆孔，機(jī)床由動(dòng)力滑臺(tái)提供進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，刀具電動(dòng)機(jī)固定在動(dòng)力滑臺(tái)上。組合機(jī)床是針對(duì)特定工件和特定加工要求設(shè)計(jì)的自動(dòng)化加工設(shè)備，通PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-工件裝入后，按起動(dòng)按鈕X0，工件夾緊，X1變?yōu)镺N，M2和M6變?yōu)榛顒?dòng)步，兩側(cè)同時(shí)進(jìn)入快速進(jìn)給工步。兩側(cè)加工均完成后，兩側(cè)動(dòng)力滑臺(tái)退回原位，系統(tǒng)進(jìn)入步M10。工件松開，限位開關(guān)X10變?yōu)椋螻，系統(tǒng)返回初始步M0，一次加工的工作循環(huán)結(jié)束。為保證并行序列各子序列同時(shí)結(jié)束，在各子序列的末尾增設(shè)了一個(gè)等待步(即步M5和M9)，如果兩個(gè)子序列分別進(jìn)入了步M5和M9，表示兩側(cè)滑臺(tái)的快速退回均已結(jié)束，應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M10。步M5和M9之后的轉(zhuǎn)換條件為“=1”，表示應(yīng)無條件轉(zhuǎn)換，在梯形圖中，該轉(zhuǎn)換等效為一根短接線，或理解為不需要轉(zhuǎn)換條件。工件裝入后，按起動(dòng)按鈕X0，工件夾緊，X1變?yōu)镺N，M2和MPLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-下圖中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M13和M17)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件X5+/X7滿足。由此可知，應(yīng)將M13、M17、X5的常開觸點(diǎn)和X7的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M22、M26置位和使M13、M17復(fù)位的條件。下圖中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法工作方式為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，例如手動(dòng)和自動(dòng)(包括連續(xù)、單周期、單步和自動(dòng)返回初始狀態(tài))工作方式。如何將多種工作方式的功能融合到一個(gè)程序中，是梯形圖設(shè)計(jì)的難點(diǎn)之一。總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選擇手動(dòng)工作方式時(shí)手動(dòng)開關(guān)X10為ON，將跳過自動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。選擇自動(dòng)工作方式時(shí)X10為OFF，將跳過手動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法工作方式總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選某機(jī)械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，控制面板如右圖。5種工作方式選擇開關(guān)，6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。為了保證在緊急情況下(包括PLC發(fā)生故障時(shí))能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。某機(jī)械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，控制面板如右圖。5種工作方右圖是外部接線圖。Y4為ON時(shí)鋼球被電磁鐵吸住，為OFF時(shí)被釋放.對(duì)于電磁吸盤這一類執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在緊急停車時(shí)如果切斷它的電源，它吸住的鐵磁物體會(huì)掉下來，可能造成事故，一般不允許這樣處理。右圖是外部接線圖。Y4為ON時(shí)鋼球被電磁鐵吸住，為OFF時(shí)被系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在公用程序中，左限位開關(guān)X1、上限位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)和表示電磁鐵線圈斷電的Y4的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手如果選擇的是單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕X16后，從初始步M0開始，機(jī)械手按順序功能圖(右圖)的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。

如果選擇的是單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕X16后，從初始步M如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的全部工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕X15，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一使用起保停電路的編程方法

l.公用程序公用程序(下圖)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器(M20～M30)復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。在非連續(xù)工作方式，用X14的常閉觸點(diǎn)將表示連續(xù)工作的標(biāo)志M7復(fù)位。使用起保停電路的編程方法在非連續(xù)工作方式，用X14的常閉觸點(diǎn)當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M5ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M8002為ON)、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài)(X10或X11為ON)時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài)，M0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，按起動(dòng)按鈕也不能轉(zhuǎn)換到后續(xù)步M20，自動(dòng)運(yùn)行被禁止，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M5ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M2．手動(dòng)程序下圖是手動(dòng)程序，X10為l時(shí)執(zhí)行圖中的手動(dòng)程序，反之將跳過手動(dòng)程序。手動(dòng)操作時(shí)用X20～X25對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕控制鋼球的吸合和釋放、機(jī)械手的升、降、右行和左行。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個(gè)輸出繼電器同時(shí)為ON。上、下、左、右極限開關(guān)X1、X3～X5的常閉觸點(diǎn)分別與控制機(jī)械手移動(dòng)的Y0～Y3的線圈串聯(lián)，以防止因機(jī)械手運(yùn)行超限出現(xiàn)事故。上限位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)用來保證機(jī)械手在最上面時(shí)才能左右運(yùn)行。2．手動(dòng)程序上、下、左、右極限開關(guān)X1、X3～X5的常閉觸點(diǎn)3．自動(dòng)程序用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序由圖5—30、圖5—31和圖5—32b組成。圖5—30包含了單周期、連續(xù)和單步3種工作方式，圖5—31是輸出電路，圖5-32是自動(dòng)返回原點(diǎn)程序。用X10的常開觸點(diǎn)控制跳步指令“CJP0"，X10為0時(shí)(非手動(dòng)工作方式時(shí))執(zhí)行自動(dòng)程序，反之將跳過自動(dòng)程序。圖5-30中的M0和M20～M30用典型的起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步這3種工作方式用連續(xù)標(biāo)志M7和轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6來區(qū)分。3．自動(dòng)程序機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)控制的順序功能圖

用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序梯形圖機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)控制的順序功能圖用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程輸出電路

輸出電路(1)單步與非單步的區(qū)分。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期(非單步)工作方式時(shí)，X12的常閉觸點(diǎn)接通，使轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6為ON，串聯(lián)在各起保停電路的起動(dòng)電路中的M6的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。在單步工作方式，X12為ON，它的常閉觸點(diǎn)斷開，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。(1)單步與非單步的區(qū)分。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期(非單步)工當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如果沒有按起動(dòng)按鈕X16，M6處于OFF狀態(tài)，不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步，要等到按下起動(dòng)按鈕X16，M6在X16的上升沿ON一個(gè)掃描周期，M6的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件才能使系統(tǒng)進(jìn)入下一步。當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如果沒有按起動(dòng)按鈕X16(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分。在連續(xù)工作方式，X14為ON，按下起動(dòng)按鈕X16，連續(xù)標(biāo)志M7變?yōu)镺N并鎖存。在單周期工作方式，X14為OFF，按下起動(dòng)按鈕后，M7不會(huì)變?yōu)镺N。在單周期工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊時(shí)，左限位開關(guān)X1變?yōu)镺N，因?yàn)檫@時(shí)M7處于OFF狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，將返回并停留在初始步M0，按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)只工作一個(gè)周期。(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分。在連續(xù)工作方式，X14為ON，按下在連續(xù)工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊時(shí)，X1變?yōu)镺N，因?yàn)镸7處于ON狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，系統(tǒng)返回步M20，反復(fù)連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X17后，M7變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會(huì)立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，小車在步M30返回最左邊，左限位開關(guān)X1為ON，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。在連續(xù)工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊時(shí)，X1變

(3)單周期工作方式，X13為ON，X12的常閉觸點(diǎn)閉合，M6線圈“通”，允許轉(zhuǎn)換。如在初始步為活動(dòng)步時(shí)按下起動(dòng)按鈕X16，在M20的起動(dòng)電路中，M0、X16、M5(原點(diǎn)條件)和M6的常開觸點(diǎn)均接通，使M20的線圈“通”，系統(tǒng)進(jìn)入下降步，Y1的線圈“通”，機(jī)械手下降；同時(shí)定時(shí)器T0開始定時(shí)。機(jī)械手碰到大球時(shí)，下限位開關(guān)X5不會(huì)動(dòng)作，T0的定時(shí)時(shí)間到時(shí)，轉(zhuǎn)換條件T0·X5滿足，將轉(zhuǎn)換到步M21。(3)單周期工作方式，X13為ON，X12的常閉觸點(diǎn)閉合機(jī)械手碰到小球，下限位開關(guān)X5動(dòng)作，T0定時(shí)到時(shí)，轉(zhuǎn)換條件T0·X5滿足，轉(zhuǎn)換到M24。在步M21或步M24，Y4被SET指令置位，鋼球被吸住；為了保證鋼球被可靠地吸住后機(jī)械手再上升，用T1延時(shí)，1s后T1的定時(shí)時(shí)間到，它的常開觸點(diǎn)接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升步。以后系統(tǒng)將一步一步地工作，直到步M30，機(jī)械手左行返回原點(diǎn)位置，左限位開關(guān)X1變?yōu)镺N，因?yàn)檫B續(xù)工作標(biāo)志M7為OFF，將返回初始步M0。機(jī)械手碰到小球，下限位開關(guān)X5動(dòng)作，T0定時(shí)到時(shí)，轉(zhuǎn)換條件T(4)單步工作過程。在單步工作方式，X12為ON，它的常閉觸點(diǎn)斷開。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M0為ON，按下起動(dòng)按鈕X16，M6變?yōu)镺N，使M20的起動(dòng)電路接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。放開起動(dòng)按鈕后，M6變?yōu)镺FF。在下降步，Y1的線圈“通電”，假設(shè)機(jī)械手碰到的是小球，下限位開關(guān)X5變?yōu)镺N，與Y1的線圈串聯(lián)的X5的常閉觸點(diǎn)斷開，使Y1的線圈“斷電”，機(jī)械手停止下降。(4)單步工作過程。在單步工作方式，X12為ON，它的常閉觸X5的常開觸點(diǎn)閉合后，如果沒有按起動(dòng)按鈕，X16和M6處于OFF態(tài)，一直要等到按下起動(dòng)按鈕，M16和M6變?yōu)镺N，M6的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件T0·X5才能使M24的起動(dòng)電路接通，M24的線圈“通電”并自保持，系統(tǒng)才能由步M20進(jìn)入步M24。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。X5的常開觸點(diǎn)閉合后，如果沒有按起動(dòng)按鈕，X16和M6處于O控制M0的起保停電路如果放在控制M20的起保停電路之前，在單步工作方式，在步M30為活動(dòng)步時(shí)按起動(dòng)按鈕X16，返回步M0后，M20的起動(dòng)條件滿足，將馬上進(jìn)入步M20。在單步工作方式，這樣連續(xù)跳兩步是不允許的。將控制M20的起保停電路放在控制M0的起保停電路之前和M6的線圈之后既可。控制M0的起保停電路如果放在控制M20的起保停電路之前，在單控制M6(轉(zhuǎn)換允許)的是起動(dòng)按鈕X16的上升沿檢測(cè)觸點(diǎn)，在步M30按起動(dòng)按鈕，M6僅ON一個(gè)掃描周期，它使M0的線圈通電后，下一掃描周期處理控制M20的起保停電路時(shí)，M6已變?yōu)镺FF，所以不會(huì)使M20變?yōu)镺N，要等到下一次按起動(dòng)按鈕時(shí)，M20才會(huì)變?yōu)镺N。控制M6(轉(zhuǎn)換允許)的是起動(dòng)按鈕X16的上升沿檢測(cè)觸點(diǎn)，在步(5)輸出電路。右圖中的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。以控制左行的Y3為例，當(dāng)小車碰到左限位開關(guān)X1l時(shí)，控制左行的輔助繼電器M30不會(huì)馬上變?yōu)镺FF，如果Y3的線圈不與左限位開關(guān)X1的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，機(jī)械手不能停在X1處，還會(huì)繼續(xù)左行，對(duì)于某些設(shè)備，在這種情況下可能造成事故。(5)輸出電路。右圖中的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。以控為了避免出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，在圖5—31中，將自動(dòng)控制的順序功能圖(見圖5—29)與自動(dòng)返回原點(diǎn)的順序功能圖(見圖5-32)中對(duì)Y0和Y3線圈的控制合在一起。圖5—32a中對(duì)Y1、Y2和Y4的復(fù)位放在圖5—32b和圖5—32c中。

為了避免出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，在圖5—31中，將自動(dòng)控制的順序功能

(6)自動(dòng)回原點(diǎn)程序。圖5—32a、圖5—32b是自動(dòng)回原點(diǎn)程序的順序功能圖和用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖。在回原點(diǎn)工作方式(X11為ON)按下回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕X15，M10變?yōu)镺N，機(jī)械手上升，升到上限位開關(guān)時(shí)X4變?yōu)镺N，機(jī)械手左行，到左限位開關(guān)時(shí)，X1變?yōu)镺N，其常閉觸點(diǎn)斷開，使M11的線圈斷電。X1的常開觸點(diǎn)閉合，Y4被復(fù)位，如果電磁鐵吸住了鋼球，此時(shí)電磁鐵的線圈斷電，鋼球落人左邊的槽內(nèi)。(6)自動(dòng)回原點(diǎn)程序。圖5—32a、圖5—32b是自動(dòng)回原由公用程序可知，這時(shí)原點(diǎn)條件滿足，M5為ON，初始步M0被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備，因此可以認(rèn)為步M0是步M11的后續(xù)步。圖中控制Y4復(fù)位的指令應(yīng)放在控制M11的起保停電路之前，若交換二者的位置，在X1變?yōu)镺N時(shí)，M11將先變?yōu)镺FF，不能執(zhí)行對(duì)Y4的復(fù)位。由公用程序可知，這時(shí)原點(diǎn)條件滿足，M5為ON，初始步M0被置以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法與使用起保停電路的編程方法相比，以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法的梯形圖的總體結(jié)構(gòu)、順序功能圖、公用程序、手動(dòng)程序和自動(dòng)程序中的輸出電路完全相同。用X10的常開觸點(diǎn)控制跳步指令“CJP0”，X10為0時(shí)(非手動(dòng)工作方式時(shí))執(zhí)行自動(dòng)程序，反之將跳過自動(dòng)程序。以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法仍然用輔助繼電器M0和M20～M30來代表各步，梯形圖如圖所示。該圖中控制M0和M20一M30置位、復(fù)位的觸點(diǎn)串聯(lián)電路與圖5—30對(duì)應(yīng)的起保停電路中的起動(dòng)電路相同。由于各串聯(lián)電路中都有M6的常開觸點(diǎn)，為了簡(jiǎn)化電路，使用了M6的主控觸點(diǎn)。M7的控制電路與圖5-30中的相同，自動(dòng)返回原點(diǎn)的程序如圖5—32c所示。圖中對(duì)M0置位(SET)的電路應(yīng)放在對(duì)M20置位的電路的后面，否則在單步工作方式從步M30返回步M0時(shí)，會(huì)馬上進(jìn)入步M20。仍然用輔助繼電器M0和M20～M30來代表各步，梯形圖如圖所PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-謝謝聆聽ch.5-79謝謝聆聽ch.5-79PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件PLC程序使用啟保停電路編程使用啟保停電路的編程方式幾種編程方式比較使用啟保停電路的編程方式編程方式的通用性;起保停通用性最強(qiáng)不同編程方式設(shè)計(jì)程序長(zhǎng)度比較;用STL指令程序最短。電路結(jié)構(gòu)及其其他方面的比較

起保停電路編程方式----以步為中心；

以轉(zhuǎn)換為中心編程方式----以轉(zhuǎn)換為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）；

STL指令方式----以STL觸點(diǎn)或輔助繼電器為中心（轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則）各種編程方式比較；；編程方式的通用性;起保停通用性最強(qiáng)各種編程方式比較；；基本概念步進(jìn)控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動(dòng)作，即上一步動(dòng)作結(jié)束后，下一步動(dòng)作才開始。步進(jìn)指令:專門用于步進(jìn)控制的指令編程步驟:1)根據(jù)工藝流程畫出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；

2)根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖畫出步進(jìn)梯形圖;

3)根據(jù)步進(jìn)梯形圖編寫出指令表。基本概念步進(jìn)控制:在多工步的控制中，按照一定的順序分步動(dòng)作狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡(jiǎn)稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)移的圖形。狀態(tài)Sn狀態(tài)Sm轉(zhuǎn)移條件滿足轉(zhuǎn)移條件時(shí)，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移，即上一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移源）復(fù)位，下一狀態(tài)（轉(zhuǎn)移目標(biāo)）置位。

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡(jiǎn)稱SFC）：是用狀態(tài)繼電器來描述工步轉(zhuǎn)指令表對(duì)步進(jìn)接點(diǎn)用步進(jìn)指令STL編程；當(dāng)步進(jìn)控制范圍結(jié)束時(shí)，用步進(jìn)返回指令RET；與步進(jìn)接點(diǎn)相連的觸點(diǎn)用LD/LDI指令。指令表對(duì)步進(jìn)接點(diǎn)用步進(jìn)指令STL編程；使用步進(jìn)指令需要說明的問題1.狀態(tài)S作為輔助繼電器使用時(shí)，不能提供步進(jìn)接點(diǎn)（步進(jìn)接點(diǎn)是可以產(chǎn)生一定步進(jìn)動(dòng)作的接點(diǎn)）。2.輸出的驅(qū)動(dòng)方法。STL內(nèi)的母線一旦寫入LD或LDI指令后，對(duì)不需要觸點(diǎn)的線圈就不能再編程，如圖（a）所示。若要編程，需變換成圖（b）所示。

使用步進(jìn)指令需要說明的問題1.狀態(tài)S作為輔助繼電器使用時(shí)，1.初始化程序FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST(InitialState)的功能指令編號(hào)為FNC60，它與STL指令一起使用，專門用來設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以大大簡(jiǎn)化復(fù)雜的順序控制程序的設(shè)計(jì)工作。IST指令只能使用一次，它應(yīng)放在程序開始的地方，被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。使用步進(jìn)梯形指令的編程方法使用步進(jìn)梯形指令的編程方法機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖所示。該系統(tǒng)的初始化程序(見圖5-35)用來設(shè)置初始狀態(tài)和原點(diǎn)位置條件。IST指令中的S20和S30用來指定在自動(dòng)操作中用到的最低和最高的狀態(tài)的元件號(hào)，IST中的源操作數(shù)可以取X、Y和M機(jī)械手控制系統(tǒng)的順序功能圖如圖所示。該系統(tǒng)的初始化程序(見圖圖5—35中IST指令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)的輸入繼電器的首元件，它實(shí)際上指定從X10開始的8個(gè)輸入繼電器，它們分別具有以下的意義：

X10：手動(dòng)

X11：回原點(diǎn)

X12：?jiǎn)尾竭\(yùn)行

X13：?jiǎn)沃芷谶\(yùn)行(半自動(dòng))X14：連續(xù)運(yùn)行(全自動(dòng))X15：回原點(diǎn)起動(dòng)

X16：自動(dòng)操作起動(dòng)

X17：停止

X10～X14中同時(shí)只能有一個(gè)處于接通狀態(tài)，必須使用選擇開關(guān)(見圖5-25)，以保證這5個(gè)輸人中不可能有兩個(gè)同時(shí)為ON。圖5—35中IST指令的源操作數(shù)X10用來指定與工作方式有關(guān)PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-IST指令的執(zhí)行條件滿足時(shí)，初始狀態(tài)S0～S2和下列的特殊輔助繼電器被自動(dòng)指定為以下功能，以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不變：

M8040：為1時(shí)禁止所有的狀態(tài)轉(zhuǎn)換

M8041：轉(zhuǎn)換起動(dòng)

M8042：起動(dòng)脈沖

M8043：回原點(diǎn)完成

M8044：原點(diǎn)條件滿足

M8047：STL監(jiān)控有效

So：手動(dòng)操作初始狀態(tài)

S1：回原點(diǎn)初始狀態(tài)

S2：自動(dòng)操作初始狀態(tài)IST指令的執(zhí)行條件滿足時(shí)，初始狀態(tài)S0～S2和下列的特殊輔如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點(diǎn)完成”標(biāo)志M8043變?yōu)镺N之前，所有的輸出繼電器將變?yōu)镺FF。STL監(jiān)控有效標(biāo)志M8047的線圈“通電”時(shí)，當(dāng)前的活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)的元件號(hào)按從大到小的順序排列，存放在特殊數(shù)據(jù)寄存器D8040一D8047中，因此可以監(jiān)控8點(diǎn)活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)的元件號(hào)。此外，若有任何一個(gè)狀態(tài)為ON，特殊輔助繼電器M8046將為ON。如果改變了當(dāng)前選擇的工作方式，在“回原點(diǎn)完成”標(biāo)志M80432．手動(dòng)程序手動(dòng)程序(見圖5—35)與圖5—28中的程序基本上相同，手動(dòng)程序用初始狀態(tài)S0控制，因?yàn)槭謩?dòng)程序、自動(dòng)程序(不包括回原點(diǎn)程序)和回原點(diǎn)程序均用STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，這3部分程序不會(huì)同時(shí)被驅(qū)動(dòng)，所以用STL指令和IST指令編程時(shí)，不必像圖5—1那樣，用CJ指令來切換自動(dòng)程序和手動(dòng)程序。2．手動(dòng)程序3．自動(dòng)返回原點(diǎn)程序自動(dòng)返回原點(diǎn)的順序功能圖如圖5—36所示，當(dāng)原點(diǎn)條件滿足時(shí)，特殊輔助繼電器M8044(原點(diǎn)條件)為ON(見圖中的初始化程序)。自動(dòng)返回原點(diǎn)結(jié)束后，用SET指令將M8043(回原點(diǎn)完成)置為ON，并用RST指令將回原點(diǎn)順序功能圖中的最后一步S12復(fù)位，返回原點(diǎn)的順序功能圖中的步應(yīng)使用S10～S19。3．自動(dòng)返回原點(diǎn)程序自動(dòng)返回原點(diǎn)結(jié)束后，用SET指令將M804．自動(dòng)程序用STL指令設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序的順序功能圖如圖5-34所示，特殊輔助繼電器M8041(轉(zhuǎn)換起動(dòng))和M8044(原點(diǎn)條件)是從自動(dòng)程序的初始步S2轉(zhuǎn)換到下一步S20的轉(zhuǎn)換條件。自動(dòng)程序的梯形圖見圖5-35。使用IST指令后，系統(tǒng)的手動(dòng)、自動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動(dòng)完成的，但是必須按照前述的規(guī)定，安排IST指令中指定的控制工作方式用的輸入繼電器X10～X17的元件號(hào)順序。工作方式的切換是通過特殊輔助繼電器M8040～M8042實(shí)現(xiàn)的，IST指令自動(dòng)驅(qū)動(dòng)M8040～M8042。4．自動(dòng)程序5．使用IST指令時(shí)輸入繼電器元件號(hào)的處理圖5-37a中的源操作數(shù)M0表示M0～M7分別具有圖5-37b中所示的意義。IST指令可以使用元件號(hào)不連續(xù)的輸入繼電器(見圖5-37b)，也可以只使用前述的部分工作方式。5．使用IST指令時(shí)輸入繼電器元件號(hào)的處理特殊輔助繼電器M8000在RUN(運(yùn)行)狀態(tài)時(shí)為ON，其常閉觸點(diǎn)一直處于斷開狀態(tài)。圖5-37c中只有回原點(diǎn)和連續(xù)兩種工作方式，其余的工作方式是被禁止的。圖5-37c中“起動(dòng)”與“回原點(diǎn)起動(dòng)”功能合用一個(gè)按鈕X32。特殊輔助繼電器M8000在RUN(運(yùn)行)狀態(tài)時(shí)為ON，其常閉5．2使用起保停電路的編程方法根據(jù)順序功能圖來設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，可以用輔助繼電器M來代表步。起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，這是一種通用的編程方法，可以用于任意型號(hào)的PLC。5．2使用起保停電路的編程方法右下圖中的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步。設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條件和停止條件。根據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，步M2變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是它的前級(jí)步M1為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件X1=1。在起保停電路中，則應(yīng)將前級(jí)步M1和轉(zhuǎn)換條件X1對(duì)應(yīng)的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M2的起動(dòng)電路。右下圖中的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步。設(shè)控制M2的起動(dòng)電路接通后，在下一個(gè)掃描周期，前級(jí)步M1變?yōu)椴换顒?dòng)步，M1的常開觸點(diǎn)斷開，M2自保。當(dāng)M2和X2均為ON時(shí)，步M3變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步M2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此可以將M3=1作為使輔助繼電器M2變?yōu)镺FF的條件，即將后續(xù)步M3的常閉觸點(diǎn)與M2的線圈串聯(lián)，作為起保停電路的停止電路。梯形圖可以用邏輯代數(shù)式表示為：

M2=(M1·X1+M2)·/M3控制M2的起動(dòng)電路接通后，在下一個(gè)掃描周期，前級(jí)步M1變?yōu)椴粏涡蛄械木幊谭椒ㄓ覉D是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖。設(shè)小車在初始位置時(shí)停在右邊，限位開關(guān)X2為ON。按下起動(dòng)按鈕X3后，小車左行，碰到限位開關(guān)X1時(shí)，變?yōu)橛倚校环祷叵尬婚_關(guān)X2處變?yōu)樽笮校龅较尬婚_關(guān)X0時(shí)，變?yōu)橛倚校祷仄鹗嘉恢煤笸Ｖ惯\(yùn)動(dòng)。單序列的編程方法右圖是某小車運(yùn)動(dòng)的示意圖。設(shè)小車在初始位置時(shí)一個(gè)工作周期可以分為一個(gè)初始步和4個(gè)運(yùn)動(dòng)步，分別用M0～M4來代表這5步。起動(dòng)按鈕X3、限位開關(guān)X0～X2的常開觸點(diǎn)是各步之間的轉(zhuǎn)換條件。一個(gè)工作周期可以分為一個(gè)初始步和4個(gè)運(yùn)動(dòng)步，分別用M0～M4如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。如圖中Y0在步M1和M3中都應(yīng)為ON，所以將M1和M3的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后，來控制Y0的線圈。如某一輸出繼電器在幾步中都應(yīng)為ON，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼選擇序列與并行序列的編程方法如人行橫道處的交通信號(hào)燈。按下起動(dòng)按鈕X0，步M1和步M5同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。選擇序列與并行序列的編程方法按下停止按鈕X1，在完成順序功能圖中一個(gè)工作周期的最后一個(gè)步(車道黃燈亮、人行道紅燈亮)的工作后返回初始狀態(tài)，所有的燈熄滅。為了實(shí)現(xiàn)在最后一步返回初始狀態(tài)，在梯形圖中用起保停電路和起動(dòng)、停止按鈕來控制M10，按下起動(dòng)按鈕X0，M10變?yōu)镺N并保持，按下停止按鈕X1，M10變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會(huì)馬上返回初始步，因?yàn)镸10只是在步M8之后起作用。交通燈的閃動(dòng)是用周期為1s的時(shí)鐘脈沖M8013的觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)的。按下停止按鈕X1，在完成順序功能圖中一個(gè)工作周期的最后一個(gè)步車道交通燈和人行道交通燈是同時(shí)工作的，可以用并行序列來表示它們的工作情況。在順序功能圖中，為了避免從并行序列的匯合處直接轉(zhuǎn)換到并行序列的分支處，在步M4和M7的后面設(shè)置了一個(gè)虛設(shè)步，該步?jīng)]有什么具體的操作，進(jìn)入該步后，將馬上轉(zhuǎn)移到下一步。車道交通燈和人行道交通燈是同時(shí)工作的，可以用并行序列來表示它1．選擇序列的分支的編程方法如果某一步的后面有一個(gè)由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的N步去，應(yīng)將這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。1．選擇序列的分支的編程方法右圖中步M8之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0、M1和M5變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步。因?yàn)镸1和M5是同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步的，所以只需將M0和M1或M0和M5的常閉觸點(diǎn)與M8的線圈串聯(lián)。右圖中步M8之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M0、M12．選擇序列的合并的編程方法對(duì)于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換，則代表該步的輔助繼電器的起動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。

2．選擇序列的合并的編程方法右圖中，步M1和步M5之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X0滿足，或者步M8為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，步M1和步M5都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，即控制M1和M5的起保停電路的起動(dòng)條件應(yīng)為M0·X0+M8·M10，對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M0、X0和M8、M10的常開觸點(diǎn)串聯(lián)而成。右圖中，步M1和步M5之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步M0為活PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-

3．并行序列的分支的編程方法并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。對(duì)控制這些步的起保停電路使用同樣的起動(dòng)電路，可以實(shí)現(xiàn)這一要求。3．并行序列的分支的編程方法右圖中步M0之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M8為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件M10滿足，或步M0為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X0得到滿足，都應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M1和步M5，M1和M5應(yīng)同時(shí)變?yōu)镺N，這是用邏輯關(guān)系式M0·X0+M8·M10對(duì)應(yīng)的電路同時(shí)作為控制M1和M5的起保停電路的起動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)的。右圖中步M0之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步M8為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)4．并行序列的合并的編程方法步M8之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M4和M7)都是活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件T5滿足。由此可知，應(yīng)將M4，M7和T5的常開觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M8的起保停電路的起動(dòng)電路。4．并行序列的合并的編程方法僅有兩步的閉環(huán)的處理如果在順序功能圖中有僅由兩步組成的小閉環(huán)，相應(yīng)的輔助繼電器的線圈將不能“通電”。例如在M3和X3均為1狀態(tài)時(shí)，M2的起動(dòng)電路接通，但是這時(shí)與它串聯(lián)的M3的常閉觸點(diǎn)卻是斷開的，所以M2的線圈將不能“通電”。出現(xiàn)上述問題的根本原因是閉環(huán)中只有兩步，步M2既是步M3的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。僅有兩步的閉環(huán)的處理為了解決這一問題，增設(shè)了一個(gè)受X2控制的中間元件M10，用M10的常閉觸點(diǎn)取代圖中X2的常閉觸點(diǎn)。如果M2為活動(dòng)步時(shí)X2變?yōu)閘狀態(tài)，執(zhí)行圖中的第1個(gè)起保停電路時(shí)，M10尚為0狀態(tài)，它的常閉觸點(diǎn)閉合，M2的線圈通電，保證了控制M3的起保停電路的起動(dòng)電路接通，使M3的線圈通電，轉(zhuǎn)換到步M3。執(zhí)行完圖中最后一行電路后，M10變?yōu)?狀態(tài)，在下一個(gè)掃描周期使M2的線圈斷電。

M10=1為了解決這一問題，增設(shè)了一個(gè)受X2控制的中間元件M10，用M以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法單序列的編程方法圖中X1對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)滿足兩個(gè)條件，即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件滿足。在梯形圖中，可以用M1和X1的常開觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來表示上述條件。該電路接通時(shí)，兩個(gè)條件同時(shí)滿足，此時(shí)應(yīng)完成兩個(gè)操作，即將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步和將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法單序列的編程方法右圖為兩條運(yùn)輸帶順序相連，應(yīng)先起動(dòng)2號(hào)運(yùn)輸，按下起動(dòng)按鈕，2號(hào)運(yùn)輸帶開始運(yùn)行，5s后1號(hào)運(yùn)輸帶自動(dòng)起動(dòng)。停機(jī)的順序與起動(dòng)的順序剛好相反，間隔仍然為5s。右圖為兩條運(yùn)輸帶順序相連，應(yīng)先起動(dòng)2號(hào)運(yùn)輸，按下起動(dòng)按鈕，2在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件滿足，則轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，將該轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)，作為執(zhí)行SET指令和RST指令的條件。用SEＴ指令使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位，用RST指令使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位。在順序功能圖中，如果某一轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步并且相應(yīng)的PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-選擇序列與并行序列的編程方法在地下停車場(chǎng)的出人口處，同時(shí)只允許一輛車進(jìn)出，在進(jìn)出通道的兩端設(shè)置有紅綠燈，光電開關(guān)X０和X1用于檢測(cè)是否有車經(jīng)過，光線被車遮住時(shí)X０或X1為ON。有車進(jìn)入通道時(shí)光電開關(guān)檢測(cè)到車的前沿，兩端的綠燈滅，紅燈亮，以警示兩方后來的車輛不可再進(jìn)入通道。車開出通道時(shí)，光電開關(guān)檢測(cè)到車的后沿，兩端的紅燈滅，綠燈亮，別的車輛可以進(jìn)入通道。選擇序列與并行序列的編程方法有車進(jìn)入通道時(shí)光電開關(guān)檢測(cè)到車的圖中的轉(zhuǎn)換條件X0和X1實(shí)際上是在上升沿時(shí)起作用，X0和Ｘ1的普通觸點(diǎn)和上升沿檢測(cè)觸點(diǎn)在這種情況下是等效的。圖中的轉(zhuǎn)換條件X0和X1實(shí)際上是在上升沿時(shí)起作用，X0和Ｘ1組合機(jī)床是針對(duì)特定工件和特定加工要求設(shè)計(jì)的自動(dòng)化加工設(shè)備，通常由標(biāo)準(zhǔn)通用部件和專用部件組成，PLC是組合機(jī)床電氣控制系統(tǒng)中的主要控制設(shè)備。并行序列的編程方法用于雙面鉆孔的組合機(jī)床在工件相對(duì)的兩面鉆孔，機(jī)床由動(dòng)力滑臺(tái)提供進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，刀具電動(dòng)機(jī)固定在動(dòng)力滑臺(tái)上。組合機(jī)床是針對(duì)特定工件和特定加工要求設(shè)計(jì)的自動(dòng)化加工設(shè)備，通PLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-工件裝入后，按起動(dòng)按鈕X0，工件夾緊，X1變?yōu)镺N，M2和M6變?yōu)榛顒?dòng)步，兩側(cè)同時(shí)進(jìn)入快速進(jìn)給工步。兩側(cè)加工均完成后，兩側(cè)動(dòng)力滑臺(tái)退回原位，系統(tǒng)進(jìn)入步M10。工件松開，限位開關(guān)X10變?yōu)椋螻，系統(tǒng)返回初始步M0，一次加工的工作循環(huán)結(jié)束。為保證并行序列各子序列同時(shí)結(jié)束，在各子序列的末尾增設(shè)了一個(gè)等待步(即步M5和M9)，如果兩個(gè)子序列分別進(jìn)入了步M5和M9，表示兩側(cè)滑臺(tái)的快速退回均已結(jié)束，應(yīng)轉(zhuǎn)換到步M10。步M5和M9之后的轉(zhuǎn)換條件為“=1”，表示應(yīng)無條件轉(zhuǎn)換，在梯形圖中，該轉(zhuǎn)換等效為一根短接線，或理解為不需要轉(zhuǎn)換條件。工件裝入后，按起動(dòng)按鈕X0，工件夾緊，X1變?yōu)镺N，M2和MPLC程序使用啟保停電路編程方式與方法詳解培訓(xùn)學(xué)習(xí)課件-下圖中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步(即步M13和M17)都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件X5+/X7滿足。由此可知，應(yīng)將M13、M17、X5的常開觸點(diǎn)和X7的常閉觸點(diǎn)組成的串并聯(lián)電路，作為使M22、M26置位和使M13、M17復(fù)位的條件。下圖中轉(zhuǎn)換的上面是并行序列的合并，轉(zhuǎn)換的下面是并行序列的分支具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法工作方式為了滿足生產(chǎn)的需要，很多工業(yè)設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，例如手動(dòng)和自動(dòng)(包括連續(xù)、單周期、單步和自動(dòng)返回初始狀態(tài))工作方式。如何將多種工作方式的功能融合到一個(gè)程序中，是梯形圖設(shè)計(jì)的難點(diǎn)之一。總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選擇手動(dòng)工作方式時(shí)手動(dòng)開關(guān)X10為ON，將跳過自動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和手動(dòng)程序。選擇自動(dòng)工作方式時(shí)X10為OFF，將跳過手動(dòng)程序，執(zhí)行公用程序和自動(dòng)程序。具有多種工作方式的系統(tǒng)的編程方法工作方式總體結(jié)構(gòu)右圖所示。選某機(jī)械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，控制面板如右圖。5種工作方式選擇開關(guān)，6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。為了保證在緊急情況下(包括PLC發(fā)生故障時(shí))能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器KM。某機(jī)械手用來分選鋼質(zhì)大球和小球，控制面板如右圖。5種工作方右圖是外部接線圖。Y4為ON時(shí)鋼球被電磁鐵吸住，為OFF時(shí)被釋放.對(duì)于電磁吸盤這一類執(zhí)行機(jī)構(gòu)，在緊急停車時(shí)如果切斷它的電源，它吸住的鐵磁物體會(huì)掉下來，可能造成事故，一般不允許這樣處理。右圖是外部接線圖。Y4為ON時(shí)鋼球被電磁鐵吸住，為OFF時(shí)被系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電時(shí)，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)(或稱初始狀態(tài))。在公用程序中，左限位開關(guān)X1、上限位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)和表示電磁鐵線圈斷電的Y4的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”輔助繼電器M5變?yōu)镺N。系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式，機(jī)械手如果選擇的是單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕X16后，從初始步M0開始，機(jī)械手按順序功能圖(右圖)的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。

如果選擇的是單周期工作方式，按下起動(dòng)按鈕X16后，從初始步M如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的全部工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。如果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，才往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按回原點(diǎn)起動(dòng)按鈕X15，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準(zhǔn)備。在單步工作方式，從初始步開始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一使用起保停電路的編程方法

l.公用程序公用程序(下圖)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器(M20～M30)復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。在非連續(xù)工作方式，用X14的常閉觸點(diǎn)將表示連續(xù)工作的標(biāo)志M7復(fù)位。使用起保停電路的編程方法在非連續(xù)工作方式，用X14的常閉觸點(diǎn)當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M5ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M8002為ON)、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài)(X10或X11為ON)時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的M0將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備。如果此時(shí)M5為OFF狀態(tài)，M0將被復(fù)位，初始步為不活動(dòng)步，按起動(dòng)按鈕也不能轉(zhuǎn)換到后續(xù)步M20，自動(dòng)運(yùn)行被禁止，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)(M5ON)，在開始執(zhí)行用戶程序(M2．手動(dòng)程序下圖是手動(dòng)程序，X10為l時(shí)執(zhí)行圖中的手動(dòng)程序，反之將跳過手動(dòng)程序。手動(dòng)操作時(shí)用X20～X25對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕控制鋼球的吸合和釋放、機(jī)械手的升、降、右行和左行。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，以防止功能相反的兩個(gè)輸出繼電器同時(shí)為ON。上、下、左、右極限開關(guān)X1、X3～X5的常閉觸點(diǎn)分別與控制機(jī)械手移動(dòng)的Y0～Y3的線圈串聯(lián)，以防止因機(jī)械手運(yùn)行超限出現(xiàn)事故。上限位開關(guān)X4的常開觸點(diǎn)用來保證機(jī)械手在最上面時(shí)才能左右運(yùn)行。2．手動(dòng)程序上、下、左、右極限開關(guān)X1、X3～X5的常閉觸點(diǎn)3．自動(dòng)程序用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序由圖5—30、圖5—31和圖5—32b組成。圖5—30包含了單周期、連續(xù)和單步3種工作方式，圖5—31是輸出電路，圖5-32是自動(dòng)返回原點(diǎn)程序。用X10的常開觸點(diǎn)控制跳步指令“CJP0"，X10為0時(shí)(非手動(dòng)工作方式時(shí))執(zhí)行自動(dòng)程序，反之將跳過自動(dòng)程序。圖5-30中的M0和M20～M30用典型的起保停電路控制。單周期、連續(xù)和單步這3種工作方式用連續(xù)標(biāo)志M7和轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6來區(qū)分。3．自動(dòng)程序機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)控制的順序功能圖

用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序梯形圖機(jī)械手控制系統(tǒng)自動(dòng)控制的順序功能圖用起保停電路設(shè)計(jì)的自動(dòng)程輸出電路

輸出電路(1)單步與非單步的區(qū)分。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期(非單步)工作方式時(shí)，X12的常閉觸點(diǎn)接通，使轉(zhuǎn)換允許標(biāo)志M6為ON，串聯(lián)在各起保停電路的起動(dòng)電路中的M6的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。在單步工作方式，X12為ON，它的常閉觸點(diǎn)斷開，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M6在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。(1)單步與非單步的區(qū)分。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期(非單步)工當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如果沒有按起動(dòng)按鈕X16，M6處于OFF狀態(tài)，不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步，要等到按下起動(dòng)按鈕X16，M6在X16的上升沿ON一個(gè)掃描周期，M6的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件才能使系統(tǒng)進(jìn)入下一步。當(dāng)某一步的工作結(jié)束后，轉(zhuǎn)換條件滿足，如果沒有按起動(dòng)按鈕X16(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分。在連續(xù)工作方式，X14為ON，按下起動(dòng)按鈕X16，連續(xù)標(biāo)志M7變?yōu)镺N并鎖存。在單周期工作方式，X14為OFF，按下起動(dòng)按鈕后，M7不會(huì)變?yōu)镺N。在單周期工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊時(shí)，左限位開關(guān)X1變?yōu)镺N，因?yàn)檫@時(shí)M7處于OFF狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，將返回并停留在初始步M0，按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)只工作一個(gè)周期。(2)單周期與連續(xù)的區(qū)分。在連續(xù)工作方式，X14為ON，按下在連續(xù)工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊時(shí)，X1變?yōu)镺N，因?yàn)镸7處于ON狀態(tài)，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，系統(tǒng)返回步M20，反復(fù)連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X17后，M7變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會(huì)立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部操作后，小車在步M30返回最左邊，左限位開關(guān)X1為ON，轉(zhuǎn)換條件X1·/M7滿足，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。在連續(xù)工作方式，當(dāng)機(jī)械手在最后一步M30返回最左邊