無線定位系統無線定位系統定位系統簡介定位系統是通過Zigbee技術和CC2431的定位引擎節結合，形成的一套可以實現精確定位的無線產品，改系統具有穩定性高、定位精度可達2m以內、低功耗等優點，它一個由三種設備組成，分別是網關、參考節點和定位節點。定位系統簡介定位系統是通過Zigbee技術和CC2431的定網關的連接

我們首先就網關搭建好，網關的作用是用來建立網絡，并通過它為橋梁連接計算機，和計算機之間實現通訊，一個Zigbee網絡中只允許有一個網關。網關又一個CC2430模塊和一塊底板組成，在系統中默認的網關模塊為有綠色標記的模塊。網關的連接圖如右圖所示：網關的連接我們首先就網關搭建好，網關的作用是用來建立其他硬件1.參考節點參考節點是一個固定位置的參考點，為定位點通過一個參考位置和信號強度值，在定位系統中，直接連接在電池板上，通電便可以使用。參考節點使用的芯片是CC2430。2.定位節點定位節點也就是盲節點，通過獲取參考節點和A、N值，利用自身的定位引擎來計算自己的位置。在定位系統中，和參考點相同，直接連接在電池板上，通電便可以使用。定位節點使用的芯片為CC2431。

3.注意：在定位系統中，參考節點和定位節點模塊的外形完全相同，他們不同之處在于使用的芯片不相同，網關和參考節點采用的芯片均為CC2430，在使用時可以相互使用，只需要改變程序就能完成相應的功能。產品出廠后，網關模塊有綠色標記。其他硬件1.參考節點3.注意：設備的選擇

在工程文件的workspace中選擇CoordinatorEB,表示當前設備為網關設備，如果選擇Router_Refnode則表示當前設備為參考節點，如果選擇了Router_Blindnode則表示當前設備為定位節點。設備的確定是通過宏定義來控制的，具體內容可仔細閱讀程序。設備的選擇在工程文件的workspace中選擇C下載網關代碼

將一個被擦除了Flash的CC2430模塊接在開發底板上，將仿真器和底板連接，選擇CoordinatorEB點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載網關代碼將一個被擦除了Flash的CC2430更改網關IEEE地址

在網關設備中，我們通過硬件自動給網關分配了一個物理地址，可以通過SmartRF04FlashProgrammer軟件查看，所以物理地址，我們可以直接采用設備自動分配的物理地址，但是我們也有必要查看一下它自動分配的地址，因為物理地址必須是唯一的，其他設備不能與網關的物理地址重合，這一點我們在參考、定位節點物理地址更改的時候在具體講。更改網關IEEE地址在網關設備中，我們通過硬件下載參考節點代碼

在下載參考節點前，請先將網關的電源關閉，將一個被擦除了Flash的CC2430模塊接在電池板上，將仿真器和電池板連接，選擇Router_Refnode點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載參考節點代碼在下載參考節點前，請先將網關的電源設置參考節點IEEE地址

運行下載的代碼后，會發現參考節點的小燈不斷閃爍，這是因為參考節點沒有設置物理地址造成的，打開SmartRF04FlashProgrammer軟件設置相應的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默認的地址為：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要設置問非默認的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3030303030303030”，然后單擊WriteIEEE。設置參考節點IEEE地址運行下載的代碼后，會發現參下載定位節點代碼

在下載定位節點前，請先將網關的電源關閉，將一個被擦除了Flash的CC2431模塊接在電池板上，將仿真器和電池板連接，選擇Router_Refnode點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載定位節點代碼在下載定位節點前，請先將網關的電設置定位節點IEEE地址

運行下載的代碼后，會發現定位節點的小燈不斷閃爍，這是因為定位節點沒有設置物理地址造成的，打開SmartRF04FlashProgrammer軟件設置相應的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默認的地址為：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要設置問非默認的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3131313131313131”，然后單擊WriteIEEE。設置定位節點IEEE地址運行下載的代碼后，會發現定系統的首次測試

打開網關電源，打開Z-LocationEngine軟件并運行，出現以下界面。請參考“定位系統入門1”。系統的首次測試打開網關電源，打開Z-LocaZ-LocationEngine標簽頁（ReferenceNodeSetup）列表框中的內容：

Status：當前的參考節點的狀態。Address：參考節點的網絡地址

X：參考節點的X坐標Y：參考節點的Y坐標UpdataNode中的內容：選中節點的網絡地址

X:：X坐標，在這里可以設置新的X坐標，以修改X坐標。

Y:：Y坐標，在這里可以設置新的Y坐標，以修改Y坐標。

Updata：更新參考節點坐標值。Z-LocationEngine標簽頁（ReferenceZ-LocationEngine標簽頁（ReferenceNodeSetup）列表框中的內容：

Status：當前的定位節點的狀態。Address：定位節點的網絡地址

X：定位節點的X坐標Y：定位節點的Y坐標UpdataNode中的內容：

NodeID：定位節點網絡地址CycleTime：定位節點收集數據的周期（100ms為單位）

A：A值，定位節點到一個參考節點一米之間通訊的信號強度值

N：N值，定位節點遠離參考節點一米后衰減的信號強度值

eratingmode：定位節點運行的模式，1為自動，0為手動。

Updata：更新參考節點坐標值。Z-LocationEngine標簽頁（Reference定位節點的參數設置

上面的章節已經將定位系統的環境構建完成，接下來，將對整個定位系統調試。在移動接點出現監控軟件在顯示區域以后，將移動接點分別放置各個參考接點相同位置，然后調節移動接點的A值和N值，有助于提高定位的精度。A值在30—50之間，N值在0—30之間，通過實驗，A值的最佳范圍為45—49，N值最佳范圍為15—25。設置完成以后，移動移動接點，可以看見移動接點在監視軟件中位置定位節點的參數設置上面的章節已經將定位系統的環加入參考節點

在節點首次加入網絡的時候，我們需要一些必要的設置，所以我們建議參考節點設置一個，打開一個電源，這樣有助于位置的設置。在參考節點上電以后，Z-LocationEngine軟件ReferenceNodeSetup標簽中，會出現找到一個新的參考節點，并顯示它的網絡地址。這是的參考節點沒有任何信息，參考節點的黃燈被點亮。加入參考節點在節點首次加入網絡的時候，我們需要設置參考節點

參考節點需要設置它的位置情況，位置信息是對應參考節點的具體位置的，雙擊Z-LocationEngine軟件找到的沒有信息的網絡地址，在Updatenode中會出現該節點的網絡地址。在X中輸入x坐標，在Y中輸入Y坐標，單擊Update更新數據。在界面的相對坐標處顯示該節點。設置參考節點參考節點需要設置它的位置情況，位置建立參考節點群

將其他的參考節點按相同的方法加入網絡，將整個網絡中的設備建立成如圖所示的結構。建立參考節點群將其他的參考節點按相同的方法加入加入定位節點

定位節點加入以后，如果系統中有四個接參考節點，將自動加入網絡并計算自己的餓位置，定位節點最好是接上天線，這樣才會計算處自己的坐標。在途中綠顏色表示定位節點。加入定位節點定位節點加入以后，如果系統中有四個無線定位系統無線定位系統定位系統簡介定位系統是通過Zigbee技術和CC2431的定位引擎節結合，形成的一套可以實現精確定位的無線產品，改系統具有穩定性高、定位精度可達2m以內、低功耗等優點，它一個由三種設備組成，分別是網關、參考節點和定位節點。定位系統簡介定位系統是通過Zigbee技術和CC2431的定網關的連接

我們首先就網關搭建好，網關的作用是用來建立網絡，并通過它為橋梁連接計算機，和計算機之間實現通訊，一個Zigbee網絡中只允許有一個網關。網關又一個CC2430模塊和一塊底板組成，在系統中默認的網關模塊為有綠色標記的模塊。網關的連接圖如右圖所示：網關的連接我們首先就網關搭建好，網關的作用是用來建立其他硬件1.參考節點參考節點是一個固定位置的參考點，為定位點通過一個參考位置和信號強度值，在定位系統中，直接連接在電池板上，通電便可以使用。參考節點使用的芯片是CC2430。2.定位節點定位節點也就是盲節點，通過獲取參考節點和A、N值，利用自身的定位引擎來計算自己的位置。在定位系統中，和參考點相同，直接連接在電池板上，通電便可以使用。定位節點使用的芯片為CC2431。

3.注意：在定位系統中，參考節點和定位節點模塊的外形完全相同，他們不同之處在于使用的芯片不相同，網關和參考節點采用的芯片均為CC2430，在使用時可以相互使用，只需要改變程序就能完成相應的功能。產品出廠后，網關模塊有綠色標記。其他硬件1.參考節點3.注意：設備的選擇

在工程文件的workspace中選擇CoordinatorEB,表示當前設備為網關設備，如果選擇Router_Refnode則表示當前設備為參考節點，如果選擇了Router_Blindnode則表示當前設備為定位節點。設備的確定是通過宏定義來控制的，具體內容可仔細閱讀程序。設備的選擇在工程文件的workspace中選擇C下載網關代碼

將一個被擦除了Flash的CC2430模塊接在開發底板上，將仿真器和底板連接，選擇CoordinatorEB點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載網關代碼將一個被擦除了Flash的CC2430更改網關IEEE地址

在網關設備中，我們通過硬件自動給網關分配了一個物理地址，可以通過SmartRF04FlashProgrammer軟件查看，所以物理地址，我們可以直接采用設備自動分配的物理地址，但是我們也有必要查看一下它自動分配的地址，因為物理地址必須是唯一的，其他設備不能與網關的物理地址重合，這一點我們在參考、定位節點物理地址更改的時候在具體講。更改網關IEEE地址在網關設備中，我們通過硬件下載參考節點代碼

在下載參考節點前，請先將網關的電源關閉，將一個被擦除了Flash的CC2430模塊接在電池板上，將仿真器和電池板連接，選擇Router_Refnode點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載參考節點代碼在下載參考節點前，請先將網關的電源設置參考節點IEEE地址

運行下載的代碼后，會發現參考節點的小燈不斷閃爍，這是因為參考節點沒有設置物理地址造成的，打開SmartRF04FlashProgrammer軟件設置相應的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默認的地址為：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要設置問非默認的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3030303030303030”，然后單擊WriteIEEE。設置參考節點IEEE地址運行下載的代碼后，會發現參下載定位節點代碼

在下載定位節點前，請先將網關的電源關閉，將一個被擦除了Flash的CC2431模塊接在電池板上，將仿真器和電池板連接，選擇Router_Refnode點擊下載代碼圖標，或“Ctrl+D”。等待一段時間進入IAR工程進入Debug模式，這樣代碼就下載完成了，如下圖所示。下載定位節點代碼在下載定位節點前，請先將網關的電設置定位節點IEEE地址

運行下載的代碼后，會發現定位節點的小燈不斷閃爍，這是因為定位節點沒有設置物理地址造成的，打開SmartRF04FlashProgrammer軟件設置相應的物理地址，值得注意的是，物理地址是64位，默認的地址為：0xFFFFFFFFFFFFFFFF,只要設置問非默認的64位物理地址就可以使用了。如：“0x3131313131313131”，然后單擊WriteIEEE。設置定位節點IEEE地址運行下載的代碼后，會發現定系統的首次測試

打開網關電源，打開Z-LocationEngine軟件并運行，出現以下界面。請參考“定位系統入門1”。系統的首次測試打開網關電源，打開Z-LocaZ-LocationEngine標簽頁（ReferenceNodeSetup）列表框中的內容：

Status：當前的參考節點的狀態。Address：參考節點的網絡地址

X：參考節點的X坐標Y：參考節點的Y坐標UpdataNode中的內容：選中節點的網絡地址

X:：X坐標，在這里可以設置新的X坐標，以修改X坐標。

Y:：Y坐標，在這里可以設置新的Y坐標，以修改Y坐標。

Updata：更新參考節點坐標值。Z-LocationEngine標簽頁（ReferenceZ-LocationEngine標簽頁（ReferenceNodeSetup）列表框中的內容：

Status：當前的定位節點的狀態。Address：定位節點的網絡地址

X：定位節點的X坐標Y：定位節點的Y坐標UpdataNode中的內容：

NodeID：定位節點網絡地址CycleTime：定位節點收集數據的周期（100ms為單位）

A：A值，定位節點到一個參考節點一米之間通訊的信號強度值

N：N值，定位節點遠離參考節點一米后衰減的信號強度值

eratingmode：定位節點運行的模式，1為自動，0為手動。

Updata：更新參考節點坐標值。Z-LocationEngine標簽頁（Reference定位節點的參數設置

上面的章節已經將定位系統的環境構建完成，接下來，將對整個定位系統調試。在移動接點出現監控軟件在顯