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車輛自適應巡航控制系統()設計與分析65090617付裕引言系統全稱就是自適應巡航控制系統，它是一種智能化的行車自動控制系統，它是在早已存在的定速巡航控制技術的基礎上發展而來的。在行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器會持續掃描車輛前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。當與前面的車之間的距離過小時(這可以在車內設定距離)，控制單元可以通過與制動防抱死系統’發動機控制系統協調動作，使車輪適當制動，并使發動機的輸岀功率下降，同時車內音響會發岀警報聲音提醒走神的駕駛員注意，它能有效的防止追尾這類事故的發生。本文將通過連續系統設計與分析的知識對系統進行分析。、研究對象工作過程和要求描述1?控制原理:電控單元有兩個輸入信號，當測岀的實際車速高于或低于駕駛員調定的車速時，電控單元將這兩種信號進行比較，得出兩信號之差，即誤差信號，再經放大'處理后成為油門控制信號，送至油門執行器，驅動油門執行器動作，調節發動機油門開度，以修正兩輸入車速信號的誤差，從而使實際車速很快恢復到駕駛員設定的車速，并保持恒定。2.系統框圖如下:三、被控對象的數學模型建立m 汽車質量g 重力加速度f滾動阻力系數c 空氣阻力系數A——等效迎風面積r—一輪胎半徑變速器速比主減速器速比n——傳動效率當獲取了自適應巡航狀態下的速度控制目標后，整車期望轉矩匸二-（刖口訶+冊前+CdA#）四、控制系統的控制器模型設計經查詢資料可知發動機工作模式下的傳遞函數如下s+2.526綜合查詢的數據與發動機、變速箱、節氣門控制器等傳遞函數可得，系統的傳遞函數如下Freqgnuyfratect)22?+143-2Gffd(s)=0.001952 +0?07X五、仿真結果單位階躍響應：StepResponse15C—7X：0.1S75Y：140.3X0J3￥:1435X：Z:5z：s0.1427jY:125.9?TTTTT1Ti?1iT00S 0.10.ia?250.3伯德圖BodeDiaaram根軌跡圖別O

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gO因—: I I-?0=2*0000KeAAxisJAQC I -1200 -1000 -0M^600200 400 600六、控制系統性能分析r穩態性能分析1)穩態誤差分析位置誤差系數:故穩態誤差為:ess二0.007,故此系統具有良好穩態性能。故穩態誤差為:KD2) 根軌跡分析由開環傳遞函數可知被控對象極點為:R=-10,P2=-10,P3=-150,零點為無窮遠處。且當開環增益從零變到無窮過程中到達某一特定值時，根軌跡可能會穿越虛軸進入右半S平面，因此該系統對部分開環增益值是穩定的。2、 動態性能分析系統穩態值：C（：：）二140.3;上升時間:tr=O.1427S峰值時間:tP=0.3s；結論綜上所述，本

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