1、2021 年全國職業院校技能大賽工業機器人技術應用賽項（高職組）選手須知：第一賽程競賽任務書（樣題）15PLC、變頻器的產品手IO）以.pdfD:參考資料”文件夾下。3.0內完成任務書規定內容；選手在競賽過程中創建的選手提交的試卷不得出現學校、姓名等與身份有關的信息，否則成績無效。I/O或任務評分時給定。在完成任務過程中，請及時保存程序及數據。場次：工位號：日期：1 PAGE PAGE 13競賽設備描述：碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機托盤回收倉裝配流水圖

2、 1 競賽平臺結構圖AGVAGV4（部）件組成， 2（部）件類型如圖 2 所示，次品類型如圖 3 所示。工件1 關節底座工件2 電機-1工件3諧波減速器-1工 件 4 輸出法蘭-1工件5 關節底座工件6 電機-2工件7諧波減速器-2工件8輸出法蘭-2圖 2 需要識別抓取和裝配的工件3A-2號4A-1號圖 3 輸出法蘭缺陷工件圖示要求生產 2 種類型的成品套件，分別為 I 型和II 型，如圖 4 所示。 工件1 關節底座工 件 5 關節底座-2工件2-1工件6 電機-2工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1工件4輸出法蘭-1I型關節成品套件工件8輸出法蘭-2II型關節成品套件圖 4 I 型和

3、II 型成品套件圖示5為工件放置區。圖 5 待裝配的工件放置于托盤中的狀態系統中托盤流水線和工件裝配生產線工位分布如圖 6 所示。圖 6 托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7G8G9G7200mmG8200mm7 裝配流水線71234備件庫主要用于存放電機、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個工件擺放位同時只能擺放一個工件。立體庫倉位規定如下圖 8 所示。圖 8 立體庫倉位規定系統中主要模塊的預設 IP 地址分配如下表 1 所示，各參賽隊可根據實際序號表 1 主要

4、功能模塊預設 IP 地址分配表名稱IP地址分配備注1工業機器人192.168.8.103預設2智能相機192.168.8.3預設3主控系統PLC192.168.8.11預設4主控HMI觸摸屏192.168.8.111預設5編程計算機 1192.168.8.21預設6編程計算機 2192.168.8.22預設7碼垛機系統 PLC192.168.8.12預設8碼垛機 HMI 觸摸屏192.168.8.112預設機電系統安裝與調試任務 1.1：機械和電氣安裝（一）傳感器的安裝安裝并調試托盤流水線傳感器安裝托盤流水線上的入口光電開關、拍照工位光電開關以及抓取工位光電開關到托盤流水線正確位置。托盤流水線

5、傳感器安裝完畢后，效果如圖 1-1 所示。圖 1-1 托盤流水線傳感器布置安裝安全護欄傳感器將安全護欄傳感器安裝在安全護欄門的正確位置，使后續編程時能夠實現： 當安全門打開時，系統停止運動。在安全護欄中安裝安全護欄傳感器完成后，效果如圖 1-2 所示。圖 1-2 安全護欄傳感器位置完成任務1.1 中（一）（1）和（2）后，舉手示意裁判進行評判！（二）工業機器人氣路及外部工裝安裝1.工業機器人外部工裝安裝完成工業機器人末端真空吸盤、氣動三爪卡盤以及部分氣路連接： 1）吸盤與吸盤支架的安裝，氣管接頭的安裝；三爪卡盤與支架的安裝，氣管接頭的安裝；支架與連接桿的安裝；連接桿與末端法蘭的安裝；J6；氣管

6、與氣管接頭的連接；激光筆的安裝。1-31-32.工業機器人末端手抓控制氣路的安裝三爪卡盤與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接；吸盤真空發生器的安裝與連接；3.裝配流水線定位夾具及控制氣路的安裝G8G8裝配流水線定位夾具及其氣路連接完成后，效果如下圖 1-4 所示。圖 1-4 裝配流水線定位夾具及電磁閥氣路連接后的效果完成任務完成任務1.1 中（二后，舉手示意裁判進行評判！（三）視覺及網絡系統的連接完成連接相機、編程計算機、主控單元、碼垛機單元和觸摸屏的連接： 1）安裝連接相機的電源線、通信線于正確位置；2）按照系統網絡拓撲圖（如圖 1-5 所示）完成系統組網。圖 1-5 相機和編程計算機的連接示意

7、圖相機連接完成后，效果圖如圖 1-6 所示。完成任務1.1 中（三）后，舉手示意裁判進行評判！圖 1-6 相機連接完成的效果完成任務1.1 中（三）后，舉手示意裁判進行評判！（四）AGV 機器人上部輸送線安裝與調試AGV（AGV1-71-8）：主動軸的安裝；同步帶傳動機構的安裝及調試；從動軸的安裝；平皮帶張緊度的調節；托盤導向板的安裝。注意事項：現場三個張緊輪處同步帶已安裝。圖1-7 AGV機器人上部輸送線結構爆炸圖圖1-8 AGV機器人上部輸送線結構圖AGV 機器人上部輸送線安裝完成后，效果圖如圖 1-9 所示。圖 1-9 AGV 機器人上部輸送線安裝完成效果圖完成任務1.1 中（四）后，舉

8、手示意裁判進行評判！完成任務1.1 中（四）后，舉手示意裁判進行評判！任務 1.2：視覺系統編程調試在完成任務 1.1 中視覺系統連接的基礎上（如果參賽隊沒有完成任務 1.1（三1.扣2分（一）視覺軟件設定打開安裝在編程計算機上的智能相機軟件，連接和配置相機，通過調整相機鏡頭焦距及亮度，使智能相機穩定、清晰地攝取圖像信號。測試要求如下：在軟件中能夠正確實時查看到現場放置于相機下方托盤中的工件 1 的圖像，要求工件圖像清晰。實現后的界面效果如圖 2-1 所示。完成任務1.2 中（一）后，舉手示意裁判進行評判！圖 2-1 實現后的界面效果示例完成任務1.2 中（一）后，舉手示意裁判進行評判！（二）

9、智能相機的調試和編程ModbusPLC圖像的標定、樣本學習任務，要求如下：對圖像進行標定，實現相機中出現的尺寸和實際的物理尺寸一致；81X2Y3測試要求如下：2183缺陷工件（3A- 24A-1182注意事項：3A4A完成任務1.2 中（二）后，舉手示意裁判進行評判！在編寫相機視覺腳本程序時，相機程序中對應工件的通信地址可自行定義。完成任務1.2 中（二）后，舉手示意裁判進行評判！任務 1.3：工業機器人系統編程和調試（一）工業機器人設定工業機器人工具坐標系設定1）設定手爪 1 雙吸盤的工具坐標系；2）設定手爪 2 三爪卡盤的工具坐標系，參考值為(0，-144.8，165.7，90，140，-

10、90)。托盤流水線和裝配流水線位置調整XY（二）工業機器人示教編程4G1G7G8G9測試要求如下：成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件4工件7工件2工件1機器人側成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件4工件7工件2工件1機器人側圖3-1工件夾緊位置3-112743-2成品庫G7裝配工位G8備件庫G9成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件1工件4工件7工件2機器人側圖3-2工件擺放位置G7G918G8測試要求如下：G7G93-3G7 和G91274G8G82位進行II3-4G7 和G95638G8G84IIII3-5III3-6成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件5工件1工件4工件8工件3工件

11、7工件6工件2機器人側成品庫G7裝配工位成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件8工件5工件3I型成品工件6機器人側3-4I成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9II型成品I型成品機器人側圖 3-5 裝配后 II 型成品放置結果成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件5工件6工件3工件8工件4工件7工件1工件2機器人側完成任務1.3 中（一）、（二）后，舉手示意裁判進行評判！圖 3-6 I 型和 II 型成品拆解后擺放位置完成任務1.3 中（一）、（二）后，舉手示意裁判進行評判！2021 年全國職業院校技能大賽工業機器人技術應用賽項（高職組）選手須知：第二賽程競賽任務書（樣題）11PLC、變頻器

12、的產品手IO）以.pdfD:參考資料”文件夾下。3.5內完成任務書規定內容；選手在競賽過程中創建的選手提交的試卷不得出現學校、姓名等與身份有關的信息,否則成績無效。I/O或任務評分時給定。在完成任務過程中，請及時保存程序及數據。場次：工位號：日期：14 PAGE PAGE 3競賽設備描述：碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機托盤回收倉裝配流水圖 1 競賽平臺結構圖AGVAGV4（部）件組成， 2（部）件類型如圖 2 所示，次品類型如圖 3 所示。工 件 1 關

13、節底座-1工件2 電機-1工件3諧波減速器-1工 件 4 輸出法蘭-1工件5關節底座-2工件6 電機-2工件7諧波減速器-2工 件 8 輸出法蘭-2圖 2 需要識別抓取和裝配的工件3A-2號4A-1號圖 3 輸出法蘭缺陷工件圖示要求生產 2 種類型的成品套件，分別為 I 型和II 型，如圖 4 所示。 工件1 關節底座工 件 5 關節底座-2工件2 電機-1工件6 電機-2工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1工件4輸出法蘭-1I型關節成品套件工件8輸出法蘭-2II型關節成品套件圖 4 I 型和 II 型成品套件圖示5為工件放置區。圖 5 待裝配的工件放置于托盤中的狀態系統中托盤流水線和工件

14、裝配生產線工位分布如圖 6 所示。圖 6 托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7G8G9G7200mmG8200mm7 裝配流水線71234備件庫主要用于存放電機、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個工件擺放位同時只能擺放一個工件。立體庫倉位規定如下圖 8 所示。圖 8 立體庫倉位規定系統中主要模塊的預設 IP 地址分配如下表 1 所示，各參賽隊可根據實際序號表 1 主要功能模塊預設 IP 地址分配表名稱IP地址分配備注1工業機器人192.168.8.103預設2智

15、能相機192.168.8.3預設3主控系統PLC192.168.8.11預設4主控HMI觸摸屏192.168.8.111預設5編程計算機 1192.168.8.21預設6編程計算機 2192.168.8.22預設7碼垛機系統 PLC192.168.8.12預設8碼垛機 HMI 觸摸屏192.168.8.112預設模塊二：工業機器人系統模塊調試（一） 實現工件流水線和裝配流水線調試操作時應注意：裝配流水線移動時，不要超出運動邊界（建議左右最大位移不超260mm；PLC運動以及拍照氣缸運動，手動控制裝配流水線正反向點運動以及回原點運動， G7G8、G9（見競賽設備描述中裝配流水線的規定。流水線調試

16、界面參考示例如下圖 4-1 所示。圖 4-1 流水線調試界面參考示例完成（一）后，舉手示意裁判進行評判！（二）視覺系統調試PLC視覺調試界面參考示例如下圖 4-2 所示。測試要求如下：圖 4-2 視覺調試界面參考示例4 PAGE PAGE 7選手人工放置裝有工件的托盤于相機識別工位。PLCTYPE3A4A。23733A陷工件。3311完成（二）后，舉手示意裁判進行評判！完成（二）后，舉手示意裁判進行評判！（三）工業機器人系統調試PLC放置于托盤庫中，并且包含如下功能：器人坐標系中的抓取相對坐標值。中，能夠實現安全護欄操作門打開，工業機器人暫停運行的功能。PLC，并在人機界面顯示，機器人狀態分為

17、機器人處于待機、運行、抓取錯誤等狀態。表 4-1 機器人運行狀態示例序號機器人狀態號機器人狀態1100待機2200運行3300抓取錯誤機器人調試界面參考示例如下圖 4-3 所示。測試要求如下：圖 4-3 機器人調試界面參考示例3 284A-1，工件位置隨機放置。PLC。PLC根據 PLC 傳輸的數據，在工位 G1 抓取識別后托盤上的工件。4）抓取工件后，放置于裝配作業流水線的指定位置，如圖 4-4 所示。5）托盤為空時，工業機器人把空托盤放入空托盤收集處。成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G94A 1工件8工件2機器人側完成（三）后，舉手示意裁判進行評判！圖4-4工件擺放位置完成（三）后，舉手

18、示意裁判進行評判！（四）碼垛立體庫系統調試中有無托盤信息。碼垛機具有出庫和入庫兩種模式：AGVAGV碼垛機立體倉庫的調試界面參考示例如下圖 4-5 所示。圖 4-5 碼垛機立體倉庫調試界面參考示例測試要求如下：123正確實現碼垛機的復位。2AGV4AGV部輸送線上，碼垛機正確從 AGV 機器人取回托盤并送入立體倉庫倉位。完成（四）后，舉手示意裁判進行評判！完成（四）后，舉手示意裁判進行評判！2021 年全國職業院校技能大賽工業機器人技術應用賽項（高職組）選手須知：第一賽程競賽任務書（樣題）10PLC、變頻器的產品手IO）以.pdfD:參考資料”文件夾下。3.5內完成任務書規定內容；選手在競賽過

19、程中創建的選手提交的試卷不得出現學校、姓名等與身份有關的信息，否則成績無效。I/O或任務評分時給定。在完成任務過程中，請及時保存程序及數據。場次：工位號：日期：8 PAGE PAGE 16競賽設備描述：碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫碼垛機器人碼垛機器人控制柜 主控柜機器人控制柜工業機器人防護欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機托盤回收倉裝配流水圖 1 競賽平臺結構圖AGVAGV4（部）件組成， 2（部）件類型如圖 2 所示，次品類型如圖 3 所示。工件1關節底座-1工件2 電機-1工件3諧波減速器-1工 件 4 輸出法蘭-1工件5 關節底座工件6

20、電機-2工件7諧波減速器-2工件8輸出法蘭-2圖 2 需要識別抓取和裝配的工件3A-2號4A-1號圖 3 輸出法蘭缺陷工件圖示要求生產 2 種類型的成品套件，分別為 I 型和II 型，如圖 4 所示。 工件1 關節底座工 件 5 關節底座-2工件2 電機-1工件6 電機-2工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1工件4輸出法蘭-1I型關節成品套件工件8輸出法蘭-2II型關節成品套件圖 4 I 型和 II 型成品套件圖示5為工件放置區。圖 5 待裝配的工件放置于托盤中的狀態系統中托盤流水線和工件裝配生產線工位分布如圖 6 所示。圖 6 托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7G8G9G7200mmG

21、8200mm7 裝配流水線71234備件庫主要用于存放電機、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個工件擺放位同時只能擺放一個工件。立體庫倉位規定如下圖 8 所示。圖 8 立體庫倉位規定系統中主要模塊的預設 IP 地址分配如下表 1 所示，各參賽隊可根據實際序號表 1 主要功能模塊預設 IP 地址分配表名稱IP地址分配備注1工業機器人192.168.8.103預設2智能相機192.168.8.3預設3主控系統PLC192.168.8.11預設4主控HMI觸摸屏192.

22、168.8.111預設5編程計算機 1192.168.8.21預設6編程計算機 2192.168.8.22預設7碼垛機系統 PLC192.168.8.12預設8碼垛機 HMI 觸摸屏192.168.8.112預設系統綜合編程調試（AGVAGV。（一）人機交互功能設計根據綜合任務要求，由選手自行設計主控觸摸屏界面，滿足以下基本功能：PLC系統啟動為系統自動按照綜合任務運行；裝配流水線以及碼垛機立體倉庫等模塊。初始狀態是指： 1）工業機器人、視覺系統、變頻器、伺服驅動器、PLC工業機器人處于工作原點；托盤流水線上沒有托盤；裝配流水線處于工作原點；XYZ1Hz狀態，則綠色警示燈常亮。C立體倉庫的倉位的選取、碼垛機啟動、碼垛機停止、碼垛機復位等功能。（二）系統綜合任務實現任務要求：合格工件18個：2套I型成品所包含的工件、2套II型成品所包含的工件、不成套的工件2個；以及缺陷工件2個；所有工件存放于立體倉庫和備件庫中，立體倉庫中的每個托盤中放置一個工件；G8完畢后紅色指示燈滅；4.I127444機器人關節的裝配；5.II563888機器人關節的裝配；所有待裝配工件必須經氣缸二次定位后，才可