1、控制系統的干擾控制系統的干擾1234理解干擾的概念。了解干擾的特點。了解干擾的作用。掌握克服干擾的基本方法。目標1234理解干擾的概念。了解干擾的特點。了解干擾的作用。掌握數牌游戲規則（需3名同學）選手數牌。其他2人依次提問100以內加減法，選手需正確回答問題后，才能繼續數牌。選手手中牌數全部數完即游戲結束。數牌游戲規則（需3名同學）選手數牌。選手數錯的原因是什么？選手數錯的原因是什么？1、2、3、417+18=？輸入量輸出量撲克牌張數選手實際數牌的張數出現問題干擾1、2、3、417+18=？輸入量輸出量撲克牌張數選手實01干擾概念01干擾概念點擊請替換文字內容請替換文字內容，添加相關標題，修

2、改文字內容，也可以直接復制你的內容到此。除輸入量以外，引起被控量（輸出量）變化的各種因素。一、干擾概念點擊請替換文字內容請替換文字內容，添加相關標題，修改文字內容輸入量腳踩的力自行車行駛的速度輸出量 風順風/頂風路況上坡/下坡有人拽車案例分析1：騎自行車控制系統。輸入量腳踩的力自行車行駛的速度輸出量 風路況有人拽02干擾特點02干擾特點干擾普遍存在的有些干擾不可利用（有害的）有些干擾可以利用（有益的）二、干擾特點干擾普遍存在的有些干擾不可利用（有害的）有些干擾可以利用（有人工干擾自然干擾有些干擾可以克服有些干擾可以克服，有些不能克服不可利用干擾（有害干擾）人工干擾自然干擾有些干擾可以克服有些干

3、擾可以克服，有些不能克03克服干擾的基本方法03克服干擾的基本方法連連看游戲規則1、選手站在距離黑板1M處。2、原地轉3圈，然后走向目標。3、使用手中的粉筆，將黑板中所有的點一次性連接在一起。4、連接點形成一個圖像后，游戲結束。睜眼閉眼連連看游戲規則1、選手站在距離黑板1M處。睜眼閉眼連點的實際位置點的位置眼睛閉環控制系統連點的實際位置（大腦感覺）點位置開環控制系統輸入量決定輸出量、信息單向傳遞的控制系統信息傳遞形式呈閉合回路，輸出量通過反饋環節與輸入量比較，進而影響整個控制過程的控制系統蒙 眼睜 眼案例分析2：分析練練看游戲中選手連點控制系統。連點的實際位置點的位置眼睛閉環控制系統連點的實際

4、位置（大腦感閉環控制系統開環控制系統抗干擾強區別反饋環節開環系統與閉環系統閉環控制系統開環控制系統抗干擾強區別反饋環節開環系統與閉環系如何克服干擾？如何克服輸出量（被控量）變化？如何選擇（開環/閉環）控制系統？定義想一想：如何克服干擾如何克服干擾？如何克服輸出量（被控量）變化？如何選擇（開環/閉環控制系統反饋環節三、克服（有害）干擾的基本方法閉環控制系統反饋環節三、克服（有害）干擾的基本方法04實際應用04實際應用四、實際應用智能輪椅四、實際應用智能輪椅四、實際應用智能輪椅躲避障礙物控制系統沿黑線行走控制系統反饋環節閉環控制系統抗干擾性強四、實際應用智能輪椅躲避障礙物控制系統沿黑線行走控制系統

5、05當堂測驗05當堂測驗05當堂小測05當堂小測五、當堂小測請說出下列控制系統中，那個系統抗干擾性強？為什么？空調電視遙控器聲控燈紅外線自動門冰箱開汽車飛機導航自動恒溫花房投籃描字帖彈鋼琴電風扇五、當堂小測請說出下列控制系統中，那個系統抗干擾性強？為什么06內容小結06內容小結第四節 控制系統的干擾 一、干擾的概念： 除輸入量以外，引起被控量（輸出量）變化的各種因素。二、干擾特點：1、干擾普遍存在的；2、有些干擾可以利用（有益的）；3、有些干擾不可利用（有害的）；三、克服干擾的基本方法：輸入量輸出量反饋環節輸入量輸出量1、閉環控制系統：2、開環控制系統：反饋環節四、實際應用：第四節 控制系統的干擾 一、干擾的概念： 除輸入07課后思考07課后思考七、課后作業 設計制作一個抗干擾