1、-大學-學院課程設計說明書（20- /20- 學年第 - 學期）課程名稱 ： 可編程序控制器課程設計題 目 ：立體倉儲單元控制課程設計專業班級 ： 學生姓名 ： 學 號： 指導教師 ： 設計周數 ： 設計成績 ： 年 月 日目錄 TOC o 1-3 h z u 333334451819201課程設計目的通過對實驗室流水線上具體的從站及其接線方式的認真觀察，了解其各部分功能，對PLC主機進行編程來控制相關元件動作，來加深對PLC原理與實踐應用。主要是梯形圖的掌握，這一點是本次課程設計的最關鍵因素，直接關系著最終設計的成敗與否。對此要發揮團隊合作精神，一起探討，集思廣益，積極動手動腦，勤于程序調試

2、，不斷發現并解決問題，不怕失敗，勇于挑戰困難，逐漸趨于完美并達到任務要求。本實驗選用從站八，即立體倉儲控制單元，對三臺不同方向運轉的電機進行正反轉控制來實現，需要認真周到地編寫程序并能大概預見其執行效果，在具體調試中不斷完善程序。另外在測試階段一定要注意設備安全，避免電機的堵轉，更要注意人身安全，防止機械劃傷碰傷。 .課程設計正文.功能介紹在設計目的中已說過，本實驗選用從站八，即立體倉儲控制單元，通過對三臺不同方向運轉的電機進行正反轉控制來實現鏟車上下前后運動以及鏟車手臂的左右運動。控制臺上有個按鈕，分別是啟停、復位、單步、手動自動。由于本次實驗要求沒有設計自動控制，所以手動自動按鈕沒有進入編

3、程的考慮范圍內。使用說明：上電復位，接通PLC電源后相關計數器清零，并自動進入復位運動狀態，如果已經復位則等待；按下啟停，系統進入準備狀態；按一下單步，系統進入第一次取貨運動；.再按一下單步，系統進入第一次送貨運動；每完成一個運動按一次單步，則系統重復、步驟，直到取送完所有貨物。按復位按鈕則執行復位動作，鏟車回到起始位。.硬件接口電路與原理 CPU224 CN I/O接口分配表名稱I/O口屬性名稱I/O口屬性啟動/停止自保持列定位常開上升沿有效復位常開層定位常開上升沿有效單步常開M0前行輸出線圈手動/自動自保持M0后行輸出線圈M0后限位常開開關M1下行輸出線圈M0前限位常開開關M1上行輸出線圈

4、M1下限位常開開關M2左行輸出線圈M1上限位常開開關M2右行輸出線圈M2右限位常開開關M2左限位常開開關接口說明：啟停、復位、單步、這三個按鈕為控制臺上可以直接操作的按鈕，可以用它們來控制系統的運行。但限位開關是安裝在運動導軌上的位置開關，在系統運動時觸碰到它們時起作用成為輸入信號并傳入CPU的到接口。層、列定位分別由堅直導軌上的六個小金屬片和水平導軌上的三個小金屬片作為輸入信號，通過光電傳感器轉換成電信號傳遞給層定位和列定位，輸出線圈直接由CPU的到分別兩兩傳給三個不同電機，從而分別控制其正反轉。經過這樣的I/O口分配以后，剩下的就由軟件編程來處理其具體控制任務了。.系統流程圖上電上電單步進

5、入復位子程序到第一層第二列取貨將貨送回第一層第二列到第一層第三列取貨將貨送回第一層第三列到第二層第二列取貨將貨送回第二層第二列將貨送回第二層第三列到第二層第三列取貨到第三層第二列取貨將貨送回第三層第二列到第三層第三列取貨將貨送回第三層第三列單步11次單步2次單步12次單步3次單步4次單步10次單步9次單步5次單步6次單步7次單步8次單步1次主程序.PLC程序梯形圖主程序復位子程序定位子程序運行子程序 程序分析：本課題所選設備為實驗室從站八，即立體倉儲控制單元系統。I/O接口方式按“I/O接口分配表”接線，接好線后先檢查一下，在確認無錯后再編程實驗。編程之前先了解各個元件的特點以及功能，比如控制

6、按鈕的開關特點、限位開關的原理與用法、定位傳感器的原理與用法，更為主要的是要從大腦里想象出鏟車運行的各個步驟與細節是如何協調工作的。在調試之前切記先把鏟子扳到右邊，以防止在鏟車手臂在錯誤運動時卡在倉庫里使電機堵轉而燒壞。本程序大量使用了CPU內部的“RS”復位置位邏輯單元，目的是使三個電機的正反轉不會發生沖突，比如當電機前進時，保證沒有使電機停止的程序同時起作用，以此類推。同時利用限位開關的上升沿或下降沿解決了順序控制才能解決的問題，比如取到貨返回時，務必先右行使鏟子撤出倉庫才能下行和前行，這樣右限位開關的上升沿就起到了這個順序功能。具體實現方法在程序里面體現，在這里就不贅述了。另外用到三個計

7、數器C0、C1、C2，分別記錄列計數，層計數和單步次數。前兩個為加減計數器，到達最前端或最下端復位，可以根據實際情況記錄當前的層與列，用于定位，使鏟車確定所要取貨的倉庫號；第三個計數器為加計數，按復位鍵時復位，作用是記錄該執行哪次單步動作，如果取貨和送貨是兩個單步的話，那么要完成6個貨物的搬運總共需要12次單步計數。在程序具體執行時表現為C2為奇數時取貨，C2為偶數時送貨，因此程序里面大量出現了“C2=”的判斷指令。縱觀整個程序，分為主程序，復位子程序，定位子程序，運行子程序。主程序里包括對計數器清零，上電復位子程序入口，定位子程序入口，運行子程序入口。復位子程序里只有使鏟車回到原始位置的指令

8、，及回來前限位，下限位和右限位位置。定位子程序包括兩個計數器C0、C1，分別用于列與層的定位，還有列一、列二、列三，層一下，層一上，層二下，層二上，層三下，層三上的定義。運行子程序包括單步計數器C2，還有前行取送貨，后行取送貨，左行取送貨，右行取送貨，上行取送貨，下行取送貨等等。分別代表各種不同的狀態對應的動作指令，從而告訴鏟車每一步和每一個狀態應該做什么。3. 課程設計結論本課題所選設備為實驗室從站八，即立體倉儲控制單元系統。編程過程是最復雜與艱難的，是我們最大的挑戰。在編程與調試期間出現了很多意想不到的事情，讓我們哭笑不得，甚至有時失去了信心。不過后來，經過老師的指點與我們組員的共同探討與

9、努力，最終還是取得了成功。那一刻是成功的驚喜，是我們辛苦勞動的最好回報。編程確實不是一件容易的事，開始我們想當然地用三四個小時洋洋灑灑地編寫出來一堆指令代碼，當時以為我們的程序能給我們帶來驚喜，或者哪怕一點點的成功，可是現實太殘酷了，我們的程序竟然像個植物人似的，運行后一點都不對，讓我們很郁悶，但看著那么大的程序，真不知道到底哪里出錯了，頓時手足無措。后來老師建議我們一小塊一小塊地編寫調試，不要眉毛胡子一把抓。后來我們一點一點地編寫，讓它執行每個小步驟，還嘗試了順序控制的指令，但最終因為繁瑣而取消了，取而代之的是RS指令組合的步進控制方式。編程最重要的一點是思路清晰，其次是思維周到，要認真分析

10、系統運動的每一個細節，確定先后順序，還要考慮每一動作是否會跟其他輸出指令形成沖突。在本程序中多個計數器分別控制層定位、列定位和單步計數，為的是使定位準確同時又不跟其他指令沖突，單步計數作為某一次取貨或者送貨的標志，為的是不與其他單步次數混淆。考慮了這些以后，剩下的編程就有了一個基礎框架，也就可以有目的有步驟有選擇地進行了。不過在后來的調試之間我們還是發現了很多問題，還想到了一些改進方法，比如復位時我們讓下行與前行同時進行，這樣不僅節省了時間而且還是一種創新，我們很為之高興。完善之后，我們的程序更加合理。編程確實是一件不容易的事，不止要考慮周到，而且更重要的是認真，每一個細節的過失都會使程序不能正常工作甚至造成堵轉而燒毀電機。而且對于一些不正常的動作我們還要細心耐心從程序中發現問題，因為程序很龐大而且指令之前有聯系，所以發現并解決每個問題都不是一件簡單的事情。最后我們的程序完成了，也取得了成功，應該是一件值得慶賀的事。其時我們最大的收獲不是順利完成了鏟車的動作任務，而是編程和處理問題的過程還有組員互相幫助，共同討論，引發新思路并成功克服困難的過程。4參考文獻1 常輝.西門子S7-200 PLC入門與應用實例M.北京:中國電力出版社,