1、工作實踐報告這個暑假我沒有像上一個暑假一樣，在外面找個暑期工，而是呆在實驗室做 智能車了。我從大三開學到大四開學，做智能車整整有一年了。這個暑假，正好 趕上第八屆飛思卡爾智能車華杯賽和全國賽，而我們也是在實驗室沒日沒夜的調 車準備華杯賽和全國賽。正所謂，沒有付出就沒有收獲，經過我們一個暑假努力 調車，華杯賽和全國賽我們智能車團隊都取得了不錯的成績，華杯賽得了兩個一 等獎和三個二等獎，全國賽得了一個二等獎，雖然這個成績并不是最理想的，但 是還算令人欣慰的。我們學校的校訓是“學以致用”，而智能車正是能完全體現這一點的。智能 車系統涵蓋了機械、電子、電氣、傳感、計算機、自動化控制等多方面知識，一 定

2、程度上反映了高校學生科研水平，我也在做智能車的過程中，學到了很多，可 謂是受益匪淺啊。在這個暑假中，我們一直都在調車準備比賽，先是華杯賽后是 全國賽，在調車的過程中，我認識到了團隊的力量是多么的重要，有一句話說得 好，“一個巴掌拍不響”，說的就是這個道理。個人的力量永遠比不上團隊的力量， 在準備比賽調車過程中，我們電磁組的三個人分工明確，每個人都有自己的任務， 每個人在完成自己任務的同時，又互相討論遇到的問題，問題很快就會被解決掉。智能車從大體上可以分為三個部分，分別為硬件設計、軟件設計和機械調教， 每一個部分都是同等重要的，要想小車跑的快，三部分必須相互“配合”。智能車系統包括以下幾個部分：

3、1）電磁傳感器2）電源模塊3）單片機最小系統及外圍模塊4）單片機與電機驅動隔離電路5）電機驅動模塊6）測速編碼器設備7）起跑線檢測模塊8）智能車地盤（包括電機、轉向舵機、電池等）本系統各部分模塊都能協同地工作，為了降低各個模塊之間的干擾和保 證各個模塊的電壓、電流的穩定，我們細化了電源模塊，如下圖所示。系統的整體模塊圖示一、智能車機械調教小車機械上的限制會使小車的速度達到一定值時，無法繼續提速。因此， 機械的合理調整，在小車后期的提速中起到了不小的作用。1.1前輪調整要保持小車直線行駛的穩定性，使小車直道穩定、彎道轉向輕便， 必須確定車輪定位參數，包括主銷后傾、主銷內傾、前輪外傾和前 輪前束。

4、由于我們是自動化專業的，對小車機械了解不是太多，我們僅僅 調整了前輪外傾和前輪前束，方案為：前輪外傾-3度左右，前輪前 束-1度左右。我們調整的目標是：小車直線行駛平穩，彎道轉向輕 便、靈活、穩定。當然，由于本身A車膜的限制，效果不是太理想。1.2差速調整合適的差速能夠提高小車入彎的速度，提高彎道性能。但是，經 過我們反復的實驗，以及借鑒了那些名校強隊的經驗，我們決定將 差速擰死，就我們的小車看來，效果明顯比沒有擰死的好。當然， 差速怎么調整，還得具體情況具體分析，只有反復實驗后，才能找 到最合適自己小車的方案。1.3調整重心低的重心可以使小車運行穩定、轉向靈活，在過彎時不容易出現 翻車現象。

5、我們通過將電池底座降低并后移來達到降低重心的效果。1.4齒輪咬合齒輪咬合的最佳效果是：以不松動，無卡滯，松緊合適為準。太 松太緊都不行，太松的話會損壞齒輪，太緊的話齒輪轉不動，可打 開電機聽轉動聲音，尖銳和零碎的聲音都是不正常的，尖銳的是咬 合過緊，零碎的是咬合過松，如果聲音始終不正常就有可能是零件 本身的原因。二、智能車硬件系統設計智能車硬件的目標是：在有限的制板空間條件下極力做到極致。 核心控制器單片機采用K60，電源芯片采用LM2940，驅動芯片采用 BTS7960，傳感器采用OPA2350，起跑線檢測采用干簧管。我們所有的電 路板均采用雙面布線的PCB板。下面就主要部分及傳感去模塊就行

6、闡述。傳感器模塊我們采用的是性能更好的OPA2350運放。OPA2350是TI BB公司生產的高速、單電源、全軌運放。OPA2350的增益帶寬積達到 38MHz，在20KHz頻率下開環增益為1900倍，并且是全軌輸入/輸出， 性能非常的出色。我們的放大電路的原理圖如下圖所示。GNDR2100K丁 ClCap SemiGNDR2100K丁 ClCap Semi6.8nF200R10KU1BOPA2350放大電路原理圖三、智能車軟件系統我們智能車的軟件采用IAR進行編寫的。下面就軟件系統主要部分 進行闡述。3.1 AD模塊以及信號采集策略在AD的初始化中我們是這樣處理AD值方面的，如下圖所示。AD

7、數據采集數據滾動刷 新獲得有效數 據信息采樣處理流程圖函數如下：unsigned int ADCmid(uchar channel) /ADCmid:(中值濾波)獲取 1 路通道channel中值濾波后的A/D轉換結果uint i,j,k,mid;i = ADCvalue(channel);j = ADCvalue(channel);k = ADCvalue(channel);if (i j)mid = i; i = j; j = mid;if (k = j)mid = j;elseif (k = i)mid = k;elsemid = i;return mid;unsigned int AD

8、Cave(uchar n,uchar channel)/ATDave:(均值濾波)對 1 路通道 channel的A/D轉換結果求n次平均值uchar i;uint ave=0;for (i=0; in; i+) ave += ADCmid(channel);ave /= n;return ave;3.2循跡主程序的編寫思想在程序方面，我們采用了最經典的PID算法。在最初的時候，我總是在 研究比較“高深”的算法，比如“模糊控制”等，覺得只有高級的算法才能 讓小車跑的快。直到我們智能車團隊的一個老隊員在我們的QQ群里說了這 樣的一句話我才明白過來：“那些強隊之所以是強隊，并不是因為他們的程 序有

9、多復雜，控制方法有多牛。其實，可能相反，可能他們的控制方法也很 簡單，可能只是簡單的PID，可是即使再簡單，但是一定要保證你的方法是 百分之百正確，否則再高級的算法你的車也跑不快”。當然，這不一定是原 話，我說出了大概的意思。最簡單的并不代表最差的，有時可能恰恰相反， 任何一種算法，你只有正確運用了才能發揮最佳效果，否則再“高深”的算 法也只是紙上談兵。在做智能車的過程中，我學到了很多，學到了書本上學不到的東西。正所謂， “學無止境”，小車跑的越快，我學到的越多。在比賽的過程中，我們不僅在努 力讓我們的小車跑的更快，還學習了那些強隊的優點，他們的小車真的可以說的 上是一個藝術品，每一部分都稱得上是完美，我們在這一方面還得需要向他們學 習，這不僅僅是智能車，這更是一種態度，一種一絲不茍的態度。在做智能車的 過程中，我們也遇到了很多的問題，一個問題解決了又遇到了另一個問題，而我 們正是在不斷解決問題的過程中學到了很多的新知識，在解決新問題的過程中就 是在學習新知識，而看到一個一個問題被我們慢慢解決掉了，我們頗有自豪感， 有一種成就感。大學四年也快要結束了，我想在我以后的人生中，回想我大學是 怎樣度過的時候，我可以毫不猶豫的說：“做過智能車就不算是虛度的。”國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽中,國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽中,第八屆全國大字生