1、1三、普遍定理在平面運動剛體動力學中的應(yīng)用平面運動剛體的動能： 動 量 定 理 建立外力與系統(tǒng)質(zhì)心加速度的關(guān)系。 動量矩定理 建立外力與剛體角加速度的關(guān)系。 動 能 定 理 建立作功的力與剛體（角）速度變化的關(guān)系 平面運動剛體的動量：平面運動剛體對O點的動量矩：1、基本物理量的計算2、普遍定理的應(yīng)用2ABC例：均質(zhì)細桿AB的A端鉛垂吊起，B端放在光滑的水平面上。確定當繩索被剪斷后的瞬時，桿上哪點加速度最小（大）。解：受力分析和運動分析水平方向外力為零，水平方向動量守恒C點加速度鉛垂，B點加速度水平P1 點加速度最小A 點加速度最大3ABOC第一階段：定軸轉(zhuǎn)動（一個自由度）運動分幾個階段？ABO

2、例：桿AB的1/3放在固定的箱子上，設(shè)兩者的靜（動）摩擦因數(shù) f = 0.5, 求 1: 桿開始滑動時與水平線的夾角 ; 2: 桿在運動過程中的角速度和角加速度.4ABOC剛體平面運動微分方程第二階段: 平面運動（兩個自由度）ABOC第三階段: 平面運動（三個自由度）用廣義坐標描述運動量5第一階段：定軸轉(zhuǎn)動第二階段：平面運動（滑動未脫離）第三階段：平面運動（脫離）6三個階段桿的角速度和角加速度隨 的變化規(guī)律分離時桿質(zhì)心C到O點的距離為：0.204 m7COA例：圖示偏心圓盤在水平面上純滾動，已知偏心圓盤對質(zhì)心的回轉(zhuǎn)半徑為 ，圖示瞬時偏心圓盤的角速度為 ，求該瞬時圓盤的角加速度。解：受力分析和運

3、動分析方法一：應(yīng)用剛體平面 運動微分方程8COACO方法二：應(yīng)用相對動點的動量矩定理方法三：應(yīng)用動能定理93-3、碰撞與沖擊碰撞與沖擊的實例10飛行員座椅彈射裝置11汽車碰撞實物試驗12汽車碰撞虛擬試驗研究的問題： 車體間的碰撞、人體與車體的碰撞、人體內(nèi)臟的碰撞13TIIIT一、碰撞的特點和分類特點：速度發(fā)生突變； 碰撞力很大。n 切平面的法線 稱為碰撞法線T-T 公共切平面碰撞前碰撞點的速度碰撞后碰撞點的速度壓縮沖量（大小）：恢復(fù)沖量（大小）：恢復(fù)系數(shù)(coefficient of restitution)14（1）:若 ，稱為正碰撞， 否則稱為斜碰撞（3）: , 稱為完全塑性碰撞 , 稱為

4、完全彈性碰撞（2）:若兩物體的質(zhì)心在碰撞法線上,稱為對心碰撞, 否則稱為偏心碰撞。碰撞的分類二、碰撞的基本定理簡化條件：忽略常規(guī)力；忽略碰撞過程中的位移1、沖量定理2、沖量矩定理IIITT15解：取桿為研究對象AB例：已知： 求桿碰撞后的角速度和質(zhì)心速度。16例：質(zhì)量為m的剛體可繞O軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動慣量為J，受到外沖量I的作用，軸承O有約束力沖量，確定約束沖量為零的條件。解：應(yīng)用沖量定理應(yīng)用對O軸的沖量矩定理若17例：已知沖量 I 作用前系統(tǒng)靜止， ，不計摩擦。求沖擊結(jié)束時，滑塊A的速度和桿的角速度。解：應(yīng)用沖量定理應(yīng)用對固定點（與A點重合）的沖量矩定理應(yīng)用剛體平面運動基點法18本章基本內(nèi)容平面運動剛體的運動學運動方程、求剛體上點的速度和加速度、剛體的角速度和角加速度。平面運動剛體的動力