1、SRV系列產品介紹網譜通訊訊系統有有限公司司（北京京）SRV11產品介介紹 SRVV1開源源無線可可移動機機器人，可傳送送現場視視頻，支支持自主主運行以以及集群群運行模模式。本本產品設設計可以以廣泛應應用于研究，教育，勘探等等領域。SRV11網絡控控制機器器人由SSRV11 Bllackkfinn攝像頭頭主板（使用AAnallog Devvicees公司司的5000MHzz Bllackkfinn BFF5377 處理理器），CMOOS攝像像頭（分分辨率由由1600 x2880到112800 x10024像像素），激光照照射點和和WLAAN 8802.11bb/g無無線通訊訊模塊組組成，并整合

2、合到一個個雙覆帶帶可移動動機器人人機體之上上。 作為一一個可以以遠程控控制的網網絡攝像像頭或者者一個具具有自主主導航能力力的機器器人，SSRV11可以在在Blaackffin主主板的固固件之中中運行C語言解解釋器解解釋執行行C程序序，或者者在Wiindoows，MaccOS/X和Linnux等等系統上，運行基基于Pyythoon或JJavaa語言編編寫的控控制臺軟軟件，進行遠遠程管理理。使用用Javva控制制臺的軟軟件，借借助SRRV1內內建的網網絡服務務器，可以實現現通過網網絡瀏覽覽器，在世界界上任何地地方監控控SRVV1，并并可以根根據需求求保存視視頻。SSRV11內置的的固件可可以支持持

3、大量的的第三方方軟件如如RobboReealmm，微軟軟的Roobotticss Sttudiio和CCybeerbooticc的Webbotss等。一、特點點 1.遵循循GPLL開放全部部軟件源源碼及硬硬件設計計圖2.機器器人具有有執行自自主運行程程序的能能力3.有廣廣泛的第三方方軟件支支持4.可以以通過軟軟件控制制臺或網網絡瀏覽覽器實現現對機器器人的遠遠程遙控控5.主機機軟件內內建網絡絡服務器器并支持持視頻存存檔6.機器器人可以以解釋執執行儲存存在FLLASHH中或內內存中的的C程序序7.無線線遙控范范圍：室內1000米室室外10000米米（視野野空曠的的地方）8.機器器人可以以通過終終端

4、控制制臺進行行快捷的的控制與與調試9.支持持GNUU/Liinuxx2.66操作系系統也同同時支持持直接在在DSPP上通過過GNUU bffin-elff-工具具鏈進行行開發二、硬件件 1.處理理器：5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377(10000 mipps), 322MB SDRRAM, 4MMB SSPI Flaash, JTTAG2.攝像像頭：OOmniivissionn OVV96555, 1330萬像像素（1160 xx1288到12280 xx10224 分分辨率）3.機器器人無線線通訊模模塊：LLanttronnix Mattchpportt 8

5、002.111b/g WWiFii4.有效效控制距距離：室室內1000米，室外空空曠地110000米5.傳感感器：22個激光光點6.驅動動：通過過四個直流流齒輪電電動機（1000：1齒齒輪減速速比）像像坦克一一樣的前前進7.速度度：200400厘米/每秒（大約11英尺每每秒或00.5公公里每小小時）8.框架架：鋁制制機械9.規格格：1220mmm長x1000mmm寬x1110mmm高（55x 4 x 44.5）10.重重量：4460克克（約00.5公公斤）11.電電源：77.2VV 2AAH鋰電電池，使用時時間大約約4小時時12.充充電器：10002440交流流電500/600Hz（US插插頭

6、）三、軟件件 1.機器器人固件件：更新新方式簡簡單，在在GPLL版權協協議下使使用C語言編編寫，并并使用GGNU bfiin-eelf-gccc或bfiin-uucliinuxx-gccc工具具鏈編譯譯。2.板載載用戶程程序：主主板內置置C語言言解釋器支持專門門的機器器人類型型命令以以供用戶戶程序運運行。3.開發發工具：GNUU工具鏈鏈 HYPERLINK / htttp:/g4.控制制臺軟件件：通過過運行于于Winndowws，MMAC，Linnux平平臺上的的基于jjavaa的應用用程序，連接內建建于SRRV1中中的 HYPERLINK / WeebcaamSaat服務務程序觀觀看圖像像，

7、并允許多多人同時時通過IInteerneet遠程程觀看。5.機器器人控制制協議： HYPERLINK /srv1/SRV_protocol_bf.html htttp:/wwww.nnetsspecctruum.ccom/srvv1/SSRV_prootoccol_bf.htmml四、圖像像處理函函數庫簡簡介圖中描述述的是SSRV-1Q的的32MM內存(SDRRAM)中與圖圖像處理理有關的的存儲空空間分配配:拍攝的的圖片先先是通過過DMAA傳輸，存放在在內存的的DMAA_BUUF*，然后將將之轉移移到FRRAMEE_BUUF里，把FRRAMEE_BUUF的圖圖像壓縮縮好存儲儲在JPPEG_BU

8、FF，并將壓壓縮后的的圖像發發送到控控制臺。還可以以通過計計算當前前幀(存存儲在FFRAMME_BBUF里里)和參參照幀(存儲在在FRAAME_BUFF2里)的區別別，來獲得得前后兩兩幅圖像像的區別別。機器人啟啟動后攝攝像頭的的分辨率率被設置置為3220 x2240像像素。用戶可可通過給給機器人人預定義義色彩(需要給給出每種種色彩的的yuvv的值)，來尋找找拍攝圖圖片中與與規定色色彩匹配配的區域域。另外，通過機器器人自定定義的通通訊控制制協議，我們在在控制臺臺可以做做到：獲取某某個坐標標區域內內的像素素的yuuv值范范圍，獲取和預預定色彩彩不符的的區域，計算圖圖像每一一列像素素里有多多少個與與

9、規定色色彩匹配配，獲得當當前拍攝攝圖像中中特定坐坐標的像像素的yyuv值值，計算圖圖像里所所有像素素的yuuv平均均值等等等。另外SSRV對對顏色過過濾，邊緣檢檢測，特征提提取也有有比較好好的實現現。五、集群群處理兩個或多多個SRRV機器器人可以以通過無無線電頻頻道來進進行相互互間的通通訊，因為SSRV11的無線線網卡帶帶有兩個個無線電電頻道，每個頻頻道都可可以通過過TCPP或者UUDP方方式與外外界通訊訊。而SRRV1之之間的相相互通訊訊則可以以通過發發送UDDP廣播播來進行行通訊。SRVV1的身身份識別別依靠的的是存儲儲在Fllashh空間里里的身份份ID號號。下面這個個URLL鏈接是是多

10、個SSRV11通過同同一個無無線電頻頻道近距距離工作在“漫步模模式”，并使用“集群模式式”進行行控制的的視頻（2.33MB） HYPERLINK /srv1/4bots.mov httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/4bbotss.moov六、第三三方軟件件支持： 1.RooboRReallmSRV11可以很很好的使使用RooboRReallm控制制。RooboRReallm是一一個非常常流行的的基于WWinddowss平臺的機機器人軟軟件。RRobooReaalm對對于 SSRV11的擴展展功能允允許創建建腳本以以便結合合機器人人實時傳傳輸圖像像處理

11、。例如：顏色過過濾，BBLOBB的檢測測/跟蹤蹤，邊緣緣檢測/概述和和特征提提取，用用來便捷捷的進行行對實物物的跟蹤蹤攝影，避開障障礙物，物體移移動探測測，進行通通知等等等，并可可以通過過RobboReealmm的APPI開放放接口以以C/CC+,Pytthonn, JJavaa, CC#, Lissp, Vissuall Baasicc, WWScrriptt 和 COMM為腳本本實現控控制。2.Miicroosofft RRobooticcs SStuddio其中可包包含對SSRV11的驅動動。MSSRS是是一個基基于Wiindoows操操作系統統的開發發環境，被被學校，業余愛愛好者和和商

12、業公公司等用來開發發機器人人應用程程序。其其突出特特點和優優點包括括：端到到端機器器人開發發平臺，快速的的運行時時間以及及可擴展展的平臺臺。3.WeebottsWeboots可可移動機機器人模模擬軟件件提供對對SRVV1的支支持。WWeboots提提供一個個快速建建立模型型環境，編程設設計和模模擬可移移動機器器人。該該軟件運運行在WWinddowss，MaacOSS/X和和Linnux環環境下。具有非非常優秀秀的3DD物理建建模功能能。七、擴展展應用：1. SSVS雙雙攝像頭頭系統每個攝像像頭模塊塊均包括5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377處理器器，兩個個處理器

13、器之間通通過SPPI總線線進行通訊訊（644MHzz）通過Laantrroniix MMatcchpoort 8022.111g模塊塊和板載載天線實實現WLLAN WIFFI通訊訊底板預留留8舵機機控制接接口（55V供電電）雙H橋馬馬達驅動動，每個馬馬達為110000mA兩個1000mAA容量的的轉換晶晶體管驅驅動激光光點電池低電電量檢測測電路。擴展引引腳連接接兩個處處理器的的 S32擴擴展總線線主板大小小： 660 mmm xx 1550 mmm , 重量量：1440g1 xx 2的裝配配孔兼容容于SRRV1機機器人基基體（兩兩驅和四四驅版本本）耗電量3300mmA 7.44V (大約 2

14、瓦瓦)，符符合RooHS標標準2. 給給SRVV1添加加GPSS處理器器，陀螺螺儀，SSD卡插插槽左圖中是是一個用用于Suurveeyorr SRRV-11 Bllackkfinn 攝像像頭以及及 SVVS 立立體攝像像系統的的SRVV1-XX擴展板板。它使用440MIIPS dsPPIC333 處處理器， 包含含3軸加加速, 3軸陀陀螺儀，定位GGPS 以及 10 個額外外的 112-bbit A/DD 頻道道，大量舵舵機頻道道，和一個個 MiicrooSD 擴展卡卡槽。規規格為： 2.1 x 22.63. 在在SRVV1的擴擴展IOO端口上上, 安安裝EZZ0超聲聲波傳感感器超聲波模模塊需要要一個33.3vv的電壓壓。27，28管管腳分別別連接一一個模塊塊。如果有有多個傳傳感器，需要在在18端端口加一一個觸發發信號線線，以協調調各個傳傳感器之之間的運運作。八、附加加資源： 1.CNNBC電電視臺新新聞報道道Goooglee Luunarr X計計劃中SSRV11的特寫視視頻（335MBB） HYPERLINK /srv1/lunar-lander.mov httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/luunarr-laandeer