1、過程控制系統 第一章 緒論 第二章 被控過程的數學模型 2 3 第三章 單回路控制系統設計 第四章 串級控制系統 第五章 前饋及復合控制系統 第六章 時間滯后控制系統 第七章 其它過程控制系統 第八章 過程控制中的計算機應用 11。數學模型的有關概念2-1 概述數學模型:指過程在各輸入量的作用下，其相應輸出量變化的函數關系數學表達式。干擾:內干擾-調節器的輸出量u(t)；外干擾-其余非控制的輸入量。通道:輸入量與輸出量間的信號聯系。第二章 被控過程 的數學模型 2.2 2.3擾動通道-擾動作用與被控量間的信號聯系。 2。研究并建立數學模型的目的(1)、設計過程控制系統、整定調節器參數。(2)、

2、指導生產工藝設備的設計。(3)、進行仿真實驗研究。 (4)、培訓運行操作人員。3。單輸入-單輸出過程的常見模型(1)、線性時間連續模型(2)、線性時間離散模型4。有/無平衡能力的概念(參見圖 1 2 )控制通道-控制作用與被控量間的信號聯系；3一、自衡過程的數學模型 自衡的定義：對象受到干擾作用后，平衡狀態被破壞 ，無須外加任何控制作用，依靠對象本身自動平衡的傾向，逐漸地達到新的平衡狀態的性質，稱為平衡能力。2-2 機理分析法建模 無平衡特性：平衡狀態下，一旦受到破壞，無法自行重建平衡 自衡率：表示自衡能力 一般希望 大一些，即在很大干擾下，被控變量變化很少過程演示2-1返回(一)、單容過程的

3、數學模型1、單容過程的定義：只有一個容積，一個容量系數和一個時間常數5 討論：(1)、靜態時，q1=q2=dh/dt=0 ; (2)、當q1變化時h變化 q2變化。在工作點，經線性化處理，有其中，R2為閥門2的阻力，稱為液阻或流阻。 2、參量關系分析q2q263、建立數學模型 由式(*)可畫出框圖如圖所示。即 AsR2H(s)+H(s)=R2Q1(s) , 故 式中，TO=AR2=R2C ,C為容量系數(或容量)。由式(2-6)和式(2-7)，有1 (1)、容量C 含義：生產設備和傳輸管路都具有一定的儲蓄物質或能量的能力。被控對象儲存能力的大小，稱為容量或容量系數，其意義是：引起單位被控量變化

4、時，被控過程儲存量變化量。4、容量和阻力的概念返回2-2h8 1、純滯后的概念 純滯后是普遍存在的，如下頁圖所示。 種類：有電容、熱容、氣容、液容等等。 (2)、阻力 概念：凡是物質或能量的轉移，都要克服阻力，阻力的大小決定于不同的勢頭和流率。 種類：電阻、熱阻、氣阻、流(液)阻。2、數學模型(二)、具有純滯后單容過程的數學模型9純滯后單容過程及其響應曲線2-3無純滯后有純滯后10(三)、多容過程的數學模型 1、相互無影響自衡雙容過程是工業生產中常見的，如下兩圖。11（1） 根據自衡對象特性，可直接寫出水槽特性 1)水槽1：A1 S H1(S)=Qi(S)-Q1(S) H1 (S) 1/R1=

5、 Q1(S) 2)水槽2： A2 S H2(S)=Q1(S)-Q2(S) H2(S) 1/R2= Q2(S)（2）根據上述式子可以畫出方框圖 123、求取 H1(S) / Qi(S ， H2(S) / Qi(S）132、相互影響的雙容過 程1415求 H1(S) / Qi(S）1）列方程式 h1-h2/R1=Q1 A1dh1/dt=Qi-Q1 A2dh2/dt=Q1-Q2 h2/R2=Q22)畫方框圖163）傳函結論：1）同無相互影響的雙容過 程相比H1(S) / Qi(S）為二階環節 2） H2(S) / Qi(S）為二階環節，但分母多一項a1R2， a1R2 的大小直接反應“影響”程度17

6、2-5三容過程182、三容過程的微分方程模型: 如式(2-10)193、三容過程的方框圖由式(2-10)的拉氏變換，可得圖2-6。4、三容過程的數學模型由圖2-6，應用自控理論即可獲得其模型。20二、無自衡過程的數學模型 無自衡過程的概念：如下圖。21(一)、單容過程的數學模型 1、參量關系分析 在自衡過程下，有圖2-8AQoQiQi22而在無自衡過程(圖2-8)下，因Qo=0，故 2、傳遞函數結論：無自衡對象為一積分環節 Qi=Q0 時，無控制 時 將會溢出或抽干二容、三容過程形式：如圖2-9、圖2-10所示。(二)、多容過程的數學模型242-1025（4 ）、具有反向響應過程1、反向響應過

7、程：某些過程其階躍響應初始 情況與最終情況響應相反2、實際工業對象3、傳遞函數典型假水位現象26但在一般情況下，熱量平衡影響相互很小，鍋爐汽包水位可視覺為積分環節27對正常生產影響小。轉換成階躍響應的方法如下圖。一、響應曲線法 問題的提出：大多數工業過程的機理模型是很難建立的，只有采用實驗建模。是一種時域法辨識對象的動態特性的方法。(一)、階躍擾動法測定對象的響應曲線實驗時往往會對正常生產造成影響。(二)、矩形脈沖法測定對象的響應曲線 2-3 試驗法建模 -過程辨識2-1129 將矩形脈沖看成正負兩個等幅的階躍信號，據此而得到輸出的階躍響應。即轉換的思路是： x(t)=x1 (t)+ x2(t) (見圖2-11上) =x1 (t)- x1(t-a) (2-20)則 y*(t)=y(t)-y(t-a)或 y(t)= y*(t)y(t-a) (2-21) 用式(2-21)進行轉換的過程如圖2-11中部(有自衡過程)和下部(無自衡過程)。 30 (三)、由階躍響應曲線確定過程的傳遞函數(1)、放大系數(2)、時間常數a、切線法：如右圖。圖2-12階躍響應曲線 1、確定一階慣性環節的參數31圖2-14(2)、圖