1、目錄人工智能領軍企業百度Apollo開放平臺Apollo Robotaxi & 集度汽車Robo-Truck應用場景，打造萬億市場 Robo-Truck技術特點&產業格局建議關注企業風險提示20100002000030000400005000060000百度阿里巴巴騰訊PC互聯網時代巨頭，錯過移動互聯網的黃金時代數據來源：各公司年報、彭博，東吳證券研究所PC互聯網時代占據搜索入口，移動互聯網時代轉型節奏落后。 PC互聯網時代，百度網頁搜索的入口，一舉成為 中國互聯網巨頭，而在移動互聯網時代，由于公司管理層對移動搜索的產品模式的不看好、公司缺乏移動端的基 因等問題，布局節奏明顯慢于其他企業。營收

2、增速放緩，BAT市值拉開差距。2012年起，百度營增速放緩，雖然百度相繼投資或成立了愛奇藝、百度糯 米、百度貼吧、百度外賣等品牌來布局移動端業務，但與BAT等其他互聯網巨頭的市值差距越來越大，相繼被騰 訊、阿里趕超。圖：BAT市值變化（億元）390%80%70%60%50%40%30%20%10%0%-10%02004006008001,000圖：百度2009-2020年營收以及營收增長率（億元）1,200200920102011201220132014201520162017201820192020營收增長率深耕AI領域十年有余，龐大客戶數據助力AI業務發展。百度于2010年開始在人工智能領

3、域探索，是中國最早布 局人工智能的互聯網巨頭；其搜索業務帶來的龐大客戶群體的數據，有助于公司開展人工智能AI業務，從而更好 的為用戶提供使用體驗。AI專利數量領先，擁有中國最大的AI開放平臺。截至2020年10月，百度擁有2682個AI專利，專利數量高于華為和騰訊，是中國AI專利最多的企業，百度AI平臺也擁有超過265萬名開發者，是中國最大的開放式AI平臺。歷時8載，百度智能駕駛已實現三大領域覆蓋。百度自動駕駛孵化于2013年李彥宏成立的百度深度學習研究院， 經過8年的發展，業務逐步覆蓋“自動駕駛、智能車聯、智能交通”三大領域。戰略轉型，提前布局人工智能圖：中國企業擁有AI專利數量對比（個）圖

4、：中國AI平臺用戶數量對比 （百萬名）數據來源：國家工業信息安全發展研究中心，百度招股說明書，36kr，東吳證券研究所圖：百度智能駕駛相關業務發展歷程正式成立自動駕 駛研究團隊20132015開始大規模投入無人車技術 研發，并進行了高速公路/城 市道路的全自動化駕駛檢測2016獲得美國加州自動駕駛路 測拍照；在烏鎮首次開展 開放道路的無人車試運2017.03IDG（智能駕駛事業 組）成立2017.07百度AI開發者大會正式 發布Apollo1.02018.07發布面向量產的AI車聯 網系統小度車載OS2018.09L4級量產自動駕駛巴士 正式落地運營2018.12完成全國首例L3/L4級 等多

5、車型高速場景自動 駕駛車路協同演示2019.09Robotaxi車隊正 式在長沙開放運營2019.09增開智能交通業務組， 發布智能車聯開放平臺 和車路協同開放平臺2020.03中標合肥市智能網聯 示范城市項目，建設 中國首個大型5G車路 協同示范線2020.04正式發布“ACE交通引擎”1.02020.12發布第二代車載計 算平臺ACU 2.02020.08發布第一代車載計 算平臺ACU 1.02021.03聯合吉利建立智能汽 車公司“集度汽車”4百度智能駕駛事業群組（IDG）管理架構李震宇智能駕駛事業群組（IDG）總經理、百度集團資深副總裁，曾幫助籌建百度自動駕駛事業部車聯網事業部 蘇坦

6、車聯網事 業部總經理智能交通業務組智能交通產 品研發部 陶吉 智能 交通產品研 發總經理， 百度IDL早 期研究員自動駕駛業務組自動駕駛 技術部基礎架 構部平臺生 態部支撐部門自動駕駛技 術部-美國戰略合 作部戰略運 營部測試部GTM部（商 業部）王云鵬 自動駕駛技術部總經 理，百度集團副總裁，原百 度自動駕駛總監王京傲 Apollo平臺研發總經理，曾任谷歌安卓高級軟件工程 師、博世高級軟件工程師尚國斌 戰略運營部總經理百度IDG核心骨干攜帶人工智能+自動駕駛產業基因。總經理李震宇曾助百度籌建AI平臺并負責平臺日常運營管 理、籌建自動駕駛事業部并擔任自動駕駛事業部常務副總經理。副總裁王云鵬曾任

7、百度自動駕駛總監、百度金 融平臺總監、國家科技部2030重大專項“自動駕駛國家新一代人工智能開放創新平臺”項目負責人。自動駕駛的黃埔軍校，“百度系”人才撐起中國自動駕駛半邊天。在2015-2017年大量人才從百度流出，其中 包括員原百度研究員副院長余凱的團隊（地平線）、原百度自動駕駛首席科學家韓旭的團隊（文遠知行）、原 百度首席科學家吳恩達的團隊（Drive.ai）、原百度首席架構師彭軍的團隊（小馬智行）等；這一情況直到李震 宇上任之后才得以改善。魏東加盟百度Apollo，助推無人共享車商業化進程。擁有豐富出行領域的操盤經驗的原首汽約車CEO魏東加盟擔任百度IDG副總裁和首席安全運營官 ，將牽

8、頭Apollo共享無人車的商業運營。數據來源：Shenzhen Ware ，東吳證券研究所整理圖：百度IDG架構圖5百度Apollo智能駕駛開放平臺數據來源：Apollo官網，36kr，東吳證券研究所Apollo已形成自動駕駛、智能車聯、車路協同三大開放平臺自動駕駛平臺基于QNX內核，自研計算平臺+中間件+算法。百度Apollo自動駕駛平臺基于 QNX 內核，自研ACU計算平臺+Cyber RT中間件+自動駕駛算法，提供一整套自動駕駛解決方案。智能車聯平臺雙維度賦能車企實現智能化。智艙維度，小度車載2021的五大數字化基座可供車企自由搭配，助力 車企打造下一代智能駕艙；智云維度，圍繞OEM的三

9、大核心價值鏈-“造好車、用好車、賣好車”，助力車企 “造更聰明的車、讓用戶更愛用”。搭建車路協同平臺，實現多場景應用。通過車路協同平臺，Apollo能為OEM、政府、合作伙伴等在智能信控、智能公交、自動駕駛、智能停車、智能貨運、智能車聯等多個場景實現應用。圖：百度Apollo 6.0平臺架構小度車載2021AVP智能泊車ANP領航輔助 駕駛Apollo Robotaxi高精度地圖座艙芯片語音芯片自動駕駛開放平臺智能車聯開放平臺車路協同開放平臺Apollo開放平臺 6.0百度自研合作伙伴智能駕艙 (五大基座)度小鏡+AI盒子+Carlife+安卓操作系統依托自動駕駛開放平臺路側單元-RSU車載單

10、元-OBUApollo Cyber RTGPS/IMU攝像頭毫米波雷達超神波雷達QNX操作系統車載計算單元ACUSoC芯片V2X適配器網聯云平臺V2X 芯片Apollo智能車云車路協同 解決方案Apollo Air 計劃6目錄人工智能領軍企業百度Apollo開放平臺Apollo Robotaxi & 集度汽車Robo-Truck應用場景，打造萬億市場 Robo-Truck技術特點&產業格局建議關注企業風險提示7自動駕駛自研AI芯片“昆侖”昆侖芯片 AI芯片助力自動駕駛多年FPGA技術積累，助力打造AI芯片昆侖。FPGA作為一種半定制化的芯片，效率高于通用性GPU芯片，靈 活性強于專用型ASIC

11、芯片，既可用于云端，也可用于邊緣實例。而百度擁有超過多年的FPGA AI加速器經驗積 累，助力推出以FPGA為基礎的通用AI芯片昆侖量產已超兩萬片，有望搭載集度汽車。截至2020年底，昆侖芯片1 (14nm工藝) 已量產超過2萬片，主要應用于 百度搜索引擎、云計算等業務中，產品穩定性得到驗證。百度在2020年9月舉辦的“萬物智能百度世界2020”大會上透露，昆侖芯片2(7nm工藝) 將在2021年下半年實現量產，性能相較昆侖芯片1將提升3倍。據集度汽車披露，昆侖芯片有望搭載于集度汽車未來上市的車型中。昆侖芯片業務獨立，助力AI芯片業務發展。2021年6月，昆侖芯片業務成立獨立新公司昆侖芯（北京

12、）科技 有限公司，百度芯片首席架構師歐陽劍出任昆侖芯片公司CEO，該公司在同年3月完成獨立融資，估值約為130 億元人民幣。百度希望通過芯片業務獨立，在智能計算和半導體領域打造出領軍企業。數據來源：IT之家，東吳證券研究所圖：百度昆侖芯片與各廠商自動駕駛芯片對比企業SOC型號AI算力(TOPS)功耗(W)工藝TeslaFSD723614nmMobileyeEyeQ5122.47nm英偉達Xavier304012nmOrin36-19915-407nmAltan1000 (2025年）/7nm百度昆侖 1260100+14nm華為Ascend 31016812nm地平線征程24228nm征程35

13、2.516nm征程596-12820-257nm高通SA900A/B/黑芝麻A 100040-708/圖：GPU/FPGA/ASIC方案的對比指標GPUFPGAASIC類型通用型半定制化專用型量產成本高高低功耗高中低開發周期很短短長主要特點用于圖像處理，計 算能力強，通用性 強，開發工具豐富 易上手一般用于前期開發 測試或科研學術領 域，編程和配置門 檻高，功能可修改用于市場高需求的 專用領域，需要底 層硬件編程，開發 周期長、難度較大8自動駕駛ACU自動駕駛計算平臺ACU(Apollo Computing Unit)1.0 計算平臺，專注智能泊車功能。采用英飛凌+賽靈思芯片，全面部署AUTO

14、SAR。硬件維度，ACU 1.0計算平臺的SoC芯片采用賽靈思ZU5 ， MCU芯片采用英飛凌 TC297；軟件維度，ACU 1.0計算平臺適配百度PaddlePaddle深度學習框架，全面部署 AUTOSAR，全車規基礎軟件開發。支持兩種泊車模式，達到最高車規標準等級。ACU 1.0計算平臺的算力為1.5TOPS，支持P-AVP（公共智能泊 車）、H-AVP（居家智能泊車）兩種智能泊車模式，硬件安全島設計達到功能安全最高等級（ASIL-D）。圖：英飛凌TC297芯片圖：百度ACU 自動駕駛計算平臺圖：賽靈思ZU5芯片數據來源：Apollo微信公眾號，東吳證券研究所9ACU 2.0/3.0計算

15、平臺，算力持續提升，新增應用場景。ACU 2.0 采用德州儀器TDA4芯片，確保供應穩定及軟件適配。ACU 2.0計算平臺，采用兩顆德州儀器的TDA4 芯片，算力達到8-32T。整體算力不算突出，但從供應鏈角度能夠實現穩定供貨，并且德州儀器處理器能夠更好 的和百度的軟件算法結合。計算平臺算力持續提升，應用場景不斷新增。ACU 2.0 新增支持“高速公路領航輔助駕駛（Highway-ANP）”。 根據百度發布的ACU發展規劃，ACU 3.0 將于2023年底推出，算力將達到100-200T，新增“城市道路領航輔助駕駛（ Urban-ANP ）以及”城市道路自動泊車(Urban-AVP )”。發布

16、第五代Robotaxi車型，算力達到800T。2021年6月17日，百度發布第五代無人共享車Apollo Moon，基于“ANP-Robotaxi”產品架構，搭載的計算平臺的算力高達800T。圖：百度ACU發展規劃數據來源：車云，佐思汽車，東吳證券研究所圖：自動駕駛域控制器算力匯總供應商產品名稱算力 TOPS核心芯片量產時間華為MDC 810400一顆昇騰SoC 集成CPU、 NPU、ISP2021博世DASy 2.0最高300英偉達 GPU+Xeon處 理器2021德賽西威IPU04250+英偉達Orin2022特斯拉AutoPilot 3.0144FSD芯片2019大疆D130/D130+

17、100-2022東軟睿馳X-BOX 3.030-64Xavier2020百度ACU 1.0 五仁1.5賽靈思ZU52020ACU 2.0 四喜8-32兩顆TI TDA42021ACU 3.0 三鮮100-200暫未披露2023維寧爾Zeus30Xavier2021E優控EAXVA0430Xavier2021自動駕駛ACU自動駕駛計算平臺10百度ACU計算平臺雙向打通嵌入式MCU與高性能處理器之間的連接高性能處理器和車規MCU通信存在鴻溝，UMB同時實現兩種延展方案。高性能處理器操作系統（QNX/LINUX）和嵌入式MCU上運行的AUTOSAR協議之間存在通信鴻溝。百度同時實現了從QNX/Lin

18、ux向 CP AUTOSAR以及從CP AUTOSAR 向QNX/Linux延展的兩種方案。抽象封裝后命名為UMB（Unified Message Bus）。全球首發DDS通信協議在CP AUTOSAR上部署，完成ACU基礎軟件環境。DDS是高性能處理器操作系統中的 通信協議，百度全球首次將其在CP AUTOSAR上進行了部署，從而打通了QNX/Linux與嵌入式MCU之間的通 信。在此基礎上，可以方便的調用傳感器信號、網絡管理、硬件監控等底層軟件功能，打包完成ACU基礎軟件 環境，在基礎軟件環境之上，更方便的支持自動駕駛功能的開發圖：百度ACU物理層、應用層結構圖數據來源：Apollo開發者

19、社區，東吳證券研究所自動駕駛ACU自動駕駛計算平臺11數據來源：CSDN，佐思汽車，東吳證券研究所自研中間件Cyber-RT，增強汽車軟件架構可靠性和定制化功能傳統中間件ROS，應用豐富但存在進程調度短板。在傳統自動駕駛系統中，中間件大部分都采用ROS（Robot Operating System），ROS作為開源社區具有眾多豐富的經過驗證的應用軟件，可以大大縮短研發成本和時 間。但是存在進程調度邏輯的不確定性等問題，難以符合自動駕駛功能安全的需求。Cyber-RT提供任務調動能力，更加適用自動駕駛系統。針對ROS對于任務調度的缺點，百度自研了中間件 Cyber-RT，它介于底層的實時操作系統

20、（Real-time operating system, RTOS）和上層算法之間。核心功能是 實現計算任務調度。主要設計是把調度、任務從內核空間搬到了用戶空間，讓調度可以和算法的業務邏輯緊密結 合，更加適用于自動駕駛領域。圖：Cyber-RT架構圖：從內核空間到用戶空間自動駕駛自主研發中間件 Cyber-RT12數據來源：Apollo開發者中心，IDC, ，東吳證券研究所百度高精度地圖助力地圖匹配、輔助環境感知和路徑規劃行業壁壘較高，百度具有先發優勢。由于高精度地圖涉及國家安全，截至2020年10月，全國僅有的28家企業具 備研究高精度地圖的資質，最早可以追溯到2013年。此后，百度不斷加大

21、投入力度，成為了最早完成全國30萬 高速公路采集和高精地圖制作的地圖商市占率領先,與多家車企實現量產合作。IDC咨詢的市場研究報告顯示，在2020年的中國高精地圖解決方案市場 中，百度市占率最高達到28.07%，領先于四維圖新、高德等企業。截至2021年5月，百度已經與廣汽、蔚來、 威馬、長安、本田、長城、吉利、北汽、江淮、恒大等多家車企實現量產合作。現可實現分鐘級的數據更新， 90%的地圖繪制流程自動化。 2013年百度啟動高精度地圖采集，依托多元感知數 據處理、云服務中心和數據中心等構成的Intelligent Map平臺，現可實現分鐘級的數據更新，同時百度開發了一 套完善的地圖繪制系統，

22、從而使90%的地圖繪制流程自動化。圖：國內高精度地圖廠商主要客戶圖：2020年中國企業高精度地圖市場份額高精度地圖廠商主要客戶百度長城汽車、福特汽車、現代汽車、廣汽集團、威馬、長 安汽車、吉利汽車、北汽、江淮、恒大等四維圖新寶馬、奔馳、奧迪、大眾、沃爾沃等高德小鵬、一汽、通用、吉利等自動駕駛高精度地圖市占率國內第一1328%16%22%13%8%13%百度四維圖新高德易圖通Here其他數據來源：Apollo官網，汽車焦點，東吳證券研究所H-AVP 面向固定停車位泊車技術依托SLAM定位建圖技術, 大幅提升自動泊車控制距離。學習和記錄過的地區，無需從頭獲取信息，傳感器只需識別新的障礙物，控制距離

23、因此大幅提升，1%定位精度，覆蓋室內外停車場，涵蓋大風、烈日、小雨、小雪等 天氣狀況。百萬級算力云端學習平臺保證路線有效性。傳感器上傳的信息到云端進行融合、處理、計算，支持云端后臺學 習加速單趟學習進程，實現即學即用。后續持續進行多趟路線更新保持路線有效性。P-AVP 公共智能泊車，面向公共場所非固定停車位。車云圖場 融合方案, 實現高精度自主泊車最優性價比。1）車端：搭配百度ACU以及各類傳感器，實時提 供自車6D坐標，成本低廉；2）云端：全局調度平臺，多端聯動，支持多車多場自動調度，計算最優路線。3） 圖端：實時發現變更，天級更新高精地圖行業最快更新速度。4）場端：有效感知所有尺寸大于20

24、cm的障礙物； 檢測率接近100%；覆蓋停車場所有死角盲區。面向于最后一公里的無人駕駛場景，H-AVP智能泊車方案率先落地。2021年，威馬W6成為全球首款搭載百度 AVP自主泊車方案的量產車型，率先實現的是H-AVP功能，P-AVP功能將在年內通過OTA的方式進行推送。圖：AVP傳感器配置圖：威馬W6自動駕駛AVP智能泊車率先落地14L4級別自動駕駛功能降維釋放，ANP加速量產進程發布純視覺城市L4級別自動駕駛方案Apollo Lite，有效降低系統成本。2019年，百度發布Apollo Lite方案，是 國內唯一的L4級別純視覺城市道路閉環解決方案。與激光雷達方案相比，以全車12顆攝像頭作

25、為傳感器實現L4級 別自動駕駛方案能夠有效的降低系統成本，顯著降低自動駕駛方案上車的門檻。L4級別自動駕駛功能降維釋放，推動自動駕駛方案上車。2020年基于Apollo Lite方案，百度發布了純視覺的領 航輔助駕駛方案ANP(Apollo Navigation Pilot)。將德州儀器（TI）的車規級處理器TDA4作為計算平臺的核 心芯片。相較于Mobileye和NVIDIA，TI的芯片產品更加符合量產的穩定性要求，能夠確保上車量產。AVP與ANP結合，實現城市全場景覆蓋的自動駕駛方案。通過AVP和ANP兩套自動駕駛方案相結合，百度實現 了城市低速和高速環境的自動駕駛場景全覆蓋。據百度披露，

26、AVP功能已經與廣汽，威馬，長城等品牌開展合 作，在威馬W6車型上進行了首次量產，未來ANP功能也會陸續的在威馬、吉利等品牌上實現量產裝車。數據來源：百度智能云官網，東吳證券研究所圖：Apollo智駕圖：Apollo智能量產套件自動駕駛ANP領航輔助駕駛即將量產15小度車載2021，鴻鵠芯片提供底層技術支持，五大數字化底座組建下一代智能駕艙產品低功耗車規級語音芯片，為小度車載提供底層技術支持。鴻鵠芯片是百度首顆多功能車規級語音芯片，使用了HiFi4自定義指令集，雙核DSP核心，平均功耗僅100mW，為百度智能網聯生態提供底層技術支持。五大基座打造面向未來的智能駕艙產品。AI基座，語音/語義/圖

27、像三個維度助力人機交互；生態基座，小度助手 使人機交互更自然， 3000+車載智能小程序滿足用戶多元化需求；LBS基座，新一代生態AI車載地圖，打通人、 車、路，全面升級用戶出行體驗；數據基座，基于百度在交通領域和大數據的積累，形成的一套完整的專為汽車 和出行服務的數據平臺；系統基座，提供未來智能汽車所最需要的底層系統保障。百度的智能座艙方案是5大基座的組合，車企可自由搭配出服務于不同檔次和功能的車型的智能駕艙方案。圖：小度車載OS五大核心基座數據來源：百度Apollo生態大會公開分享，百度車聯網，東吳證券研究所圖：百度車規級鴻鵠芯片智能車聯小度車載2021解決方案16圖：手機互聯解決方案合作

28、車企數量（個）圖：智能硬件產品度小鏡CarLife+/智能車盒/度小鏡 可用于中期換代升級的車型和后裝市場提供的智能車聯解決方案Carlife+，多系統適配的手機車機互聯解決方案，覆蓋用戶廣且合作車企/車型數量領先。Carlife+是一款手機車 機互聯的解決方案，在車機端可與Linux、QNX、Android適配，在用戶端支持Android和iOS智能操作系統，可 覆蓋到95%以上的智能手機用戶；截至2020年，CarLife+合作品牌已達70+，超過650+合作車型，領先于 Carplay和HiCar。智能車盒，低成本上車快，軟硬一體的解決方案。智能車盒集成小度車載的功能，通過CarLife

29、+通道可快速賦能車機系統，它的優勢在于能確保整車硬件、IVI系統無需改造，以最低的成本、最快的速度融入車載系統。度小鏡，業內首款智能硬件產品，搭載百度智能車聯核心功能。度小鏡可與Carlife+適配，用戶可以通過度小鏡 手機APP實現與實體產品賬號的互聯互通，并可使用智能車載導航、ADAS高級輔助駕駛、海量車內娛樂資源等 小度車載的核心功能。806040200CarplayCarlife+數據來源：百度車聯網，百度Carlife+，蘋果官網，中國質量新聞網，東吳證券研究所整理Hicar8006004002000CarplayCarlife+Hicar圖：手機互聯解決方案合作車型數量（輛）智能車

30、聯三種解決方案，滿足后裝市場用戶的智能化需求17百度智能車云 圍繞OEM的三大核心價值鏈，助力車企“造好車、用好車、賣好車”汽車AI中臺/自動駕駛中臺，助力車企“造好車”。百度汽車AI中臺擁有業界最領先的AI能力，支持車企私有化 部署語音語義、視覺、推薦引擎等產品，助力車企開啟AI之門；自動駕駛中臺可提供快速獲得的場景化方案，大 幅降低研發成本，大幅縮短研發周期，助力車企具備領先一代自動駕駛能力。安全大腦/智能運營平臺，助力車企“用好車”。安全大腦運用百度的多年安全技術積累幫助車企在數字化、智 能化時代擁有更加堅實的防御盾，讓智能汽車持續進化的同時擁有高度安全；智能運營平臺則會在智能客服和智

31、能維保的基礎上，依托百度在地圖和自動駕駛方面的積累，為用戶提供業界最成熟的智能出行方案。營銷大腦，助力車企“賣好車”。營銷大腦依托百度精準的流量數據，打造出全鏈路數字化服務，為車企、經銷商伙伴精準地獲取汽車存量市場的意向用戶，提升車企的賣車效率。圖：Apollo智能車云數據來源：百度Apollo生態大會公開分享，東吳證券研究所智能車聯Apollo智能車云18圖：車路協同架構行駛引導 預警信息車輛運行系統車輛顯示系統車輛行駛信息車載 系統智能輔助駕駛終端 安全預警應用 通行引導應用 信息服務應用路側檢測信息交通提示系統交通信號系統交通檢測系統運動目標信息信號燈信息交通提示信息網聯云平臺路側 系統

32、交通管控信息車輛運行信息 應用觸發信息路側監測信息交通管控信息車輛運行信息交通管控平臺 交通狀態實時監控 交通管理在線優化 交通違章自動監測智能路側基站 交通檢測 交通通信 本地計算車路協同原理通過網絡互聯化、車輛自動化、和系統集成化，構建車路協同自動駕駛系統。在單車智能的基礎上，通過車路兩 端的傳感器對交通環境進行實時高精度感知定位，按照約定協議進行數據交互，實現車/路/人之間不同程度的信 息交互共享 (網絡互聯化)，并涵蓋不同程度的車輛自動化駕駛階段 (車輛自動化)，以及考慮車輛與道路之間協同 優化問題 (系統集成化)。Apollo V2X車路協同解決方案為城市交通提供全域感知能力。Apo

33、llo V2X車路協同解決方案可對所有交通參與者進行感知理解，路側設備可 采集全局路網圖像，播發全量車輛位置、速度等信息，從而有效擴大車輛視距，避免感知盲區；該解決方案還可 實現城市級全時空動態交通信息采集并與云端融合，為交通參與者和管理者實現全局最優的協同控制能力。車路協同Apollo V2X車路協同解決方案19數據來源：百度Apollo官網，東吳證券研究所百度自研路測單元RSCU，高算力且能適應惡劣環境。RSCU能夠實現2*8Tops的高算力，支持雙向8車道十字路 口的數據量計算。采用軍工級電源、供電穩定可靠，并且適應外部環境能力強，防水防腐濁，耐寒耐高溫適應惡 劣戶外環境，聯合多家企業及

34、高校，助力智能交通新基建。百度已經與多家車路協同企業簽訂合作協議，研發V2X技術相關產 品，共同打造智能交通示范城市；并與清華大學智能產業研究院合作研發了Apollo Air 純路側感知的車路協同技 術，助力百度Apollo車路協同的研發與生態建設，推動自動駕駛技術的發展和演進。圖：百度自研路測單元RSCU數據來源：百度Apollo官網，百度AI，汽車之心，非凡實驗室，雪球網，東吳證券研究所圖：百度Apollo車路協同業務的合作伙伴合作伙伴合作內容清華大學智能產業研究院共同研發Apollo Air，純路側感知車路協同技術海信網絡科技基于車路協同領域，開展技術產品研發以及項目與市場資源的合作千方

35、科技千方科技將研發并提供面向自動駕駛的V2X 車 載終端與道路交通設施大唐高鴻百度Apollo自動駕駛C-V2X通信模組的獨家合作伙伴車路協同Apollo車路協同布局20Apollo Air 純路側感知實現L4級自動駕駛，技術開放推動行業發展Apollo Air技術亮相，已在多個城市的若干路口測試。2021年5月13日，百度發布了Apollo Air，這是全球首 次使用純路側感知能力實現開放道路L4級自動駕駛閉環的車路協同技術，是車路協同領域的最高技術能力體 現； Apollo Air技術已在北京、廣州等城市的若干路口落地，實現了純路側感知L4級自動駕駛真實場景的測 試。路端感知實現L4級自動

36、駕駛，有望降低自動駕駛成本。Apollo Air技術可在沒有車端傳感器、路端輕量感知前 提下，僅利用V2X、5G等無線通信技術實現車路云協同；替換車載自動駕駛系統的感知系統，在車路云尺度空 間上實現高質量無人駕駛，未來有望降低自動駕駛車輛的成本。持續反哺V2X車路協同方案。Apollo Air迭代的純路側感知技術將持續反哺百度的V2X車路協同方案，提升無人 駕駛方案的魯棒性和安全性。圖：Apollo Air 應用場景-盲區圖：Apollo Air 應用場景-信號燈數據來源：汽車之心，東吳證券研究所整理車路協同純路側感知的車路協同技術Apollo Air21ACE智能交通 智能交通綜合解決方案首

37、發全球唯一實現自主可控的智能交通解決方案。2020年4月，百度發布智能交通綜合解決方案ACE1.0，集成了 百度在人工智能、大數據、自動駕駛、車路協同等領域的多年積累，是全球首個自主可控的智能交通解決方案， 其中ACE分別代表了Autonomous Driving自動駕駛、Connected Road車路協同、Efficient Mobility高效出行。 2021年7月29日，在上海Apollo Park開園當天，百度發布了智能交通綜合解決方案ACE2.0。ACE2.0采用1+3+N的總體架構。1個數字底座，“車路云圖”全棧技術為核心的數字底座，構成了百度ACE2.0 的數據基礎；3大智能引

38、擎，分別為Apollo自動駕駛引擎、車路協同引擎、MaaS出行引擎；N個場景應用，包括 以智慧交管、智慧高速、智慧停車為代表的數字化，APP、車機、度小鏡、智能路口為代表的網聯化，以及 Robobus、Robotaxi、阿波龍為代表的自動化。多個城市開展落地實踐，獲得業內最大訂單。截至2021年7月，百度已在北京、上海、廣州等多個城市展開落地 實踐，拿下多個智能交通建設的訂單，最高訂單金額達到4.6億，為業界最高。數據來源：百度智能交通白皮書，蓋世汽車，東吳證券研究所整理圖：百度ACE交通引擎總體架構圖：百度智能交通城市建設訂單概覽簽約時間地區合作內容金額（元）2021.07上海嘉定區Apol

39、lo Park暫未披露2021.04重慶永川區L4級自動駕駛開放測試和示范運營基 地5280萬2021.03北京至雄安新區暫未披露4400萬2021.03成都高新區5G智慧城智能駕駛項目1.05億2020.11河北保定區AI交管大腦第二期8670萬2020.08廣州黃浦區中國首個自動駕駛MaaS示范基地- Apollo Park4.6億2020.08長沙高新區智能網聯與智慧交通深度融合的智慧 出行項目4084萬2019.12河北保定區AI交管大腦第一期1.01億車路協同全棧式智能交通解決方案：ACE智能交通22目錄人工智能領軍企業百度Apollo開放平臺Apollo Robotaxi & 集度

40、汽車Robo-Truck應用場景，打造萬億市場 Robo-Truck技術特點&產業格局建議關注企業風險提示23高級別自動駕駛的終級應用場景Robotaxi是市場空間最大的自動駕駛場景之一。出行服務將會成為現階段高級別自動駕駛市場規模最大的場景 之一，我們測算，到2031年中國Robotaxi行業的市場規模有望突破4萬億元。節省人力+減少花費，達到盈虧平衡點后發展加速。Robotaxi為出行公司省去人力成本，為消費者減少出行花費，根據麥肯錫預測，2025-2026年行業將迎來盈虧平衡點，屆時Robotaxi的商業化會進入加速階段。單車智能 VS 車路協同，技術路線之爭的核心是降低成本。Robot

41、axi的“軍備競賽”已然開始，單車智能技術路 線的代表Waymo通過自研激光雷達降低成本，而車路協同技術路線的代表百度則用路側智能代替部分車側智能 的方式降低成本；我國5G技術世界領先，基站覆蓋廣，車路協同技術路線具備較好的設施基礎。 2018202020222024202620282030單車智能代表廠商車路協同代表廠商/0.7出行 0.6成本 0.5美元 0.4公 0.3里0.20.10司機成本增加自動駕駛促進成本降低圖： Robotaxi行業的盈虧平衡點在2025-2026年之間圖： 單車智能路線和車路協同路線的代表廠商數據來源：麥肯錫，各公司官網，東吳證券研究所整理Robotaxi市場

42、空間較大，未來發展可期24Apollo Robotaxi 自動駕駛能力領先的中國無人共享車公司8年技術累計助力百度成為中國自動駕駛能力的領導者。無人駕駛車是百度最先切入的自動駕駛領域，已有八年 的技術累積，在美國權威機構Navigant Research發表的自動駕駛能力排行榜中，百度是進入第一梯隊的唯一中 國企業。自動駕駛測試牌照和車隊數量最多、專利最多、測試里程最多的無人共享車公司。截至2020年底，Apollo獲得 智能駕駛專利達2900件，244張測試牌照，自動駕駛路測里程超過1200萬公里，各項指標均為中國自動駕駛企 業之最。圖： Navigant Research自動駕駛競爭力排名

43、（2020年）圖：截至2020年，各公司的自動駕駛測試車隊數量（個）401200200100滴滴百度文遠知行小馬智行100500100100100滴滴百度文遠知行小馬智行 AutoX圖：截至2020年，各公司的自動駕駛測試里程（km）數據來源：Navigant Research，量子位，東吳證券研究所整理全球共享無人車技術能力的領導者25第五代共享無人車Apollo Moon 成本降低一倍，性能提升10倍定制化激光雷達+輕量化傳感器套件，大幅降低成本。Apollo Moon搭載一個機械式激光雷達+一個固態激光雷 達+13個攝像頭+五個毫米波雷達的三環式、多冗余傳感器組合；Apollo Moon

44、的造價為48萬元，相比百度上 一代Robotaxi造價降低50%，是行業平均造價的1/3。攝像頭個數提升+算力提升+車路協同技術，助力Apollo Moon性能提升10倍。單車智能維度，Apollo Moon 在三環視、多冗余傳感器的基礎上，增加攝像頭的數量，同時計算平臺ANP-Robotaxi的算力提升到了800T。 車路協同維度，Apollo Moon搭載百度定制的OBU，車端實時接收路端感知設備發出的消息，在紅綠燈識別， 盲區檢測等方面借力V2X技術，將大幅提升障礙物探測的完備性；Apollo Moon相較上一代車型能力有10倍提 升，復雜城市道路送達成功率高達99.99%。Apollo

45、 Robotaxi 中國第一家實現商業化收入的無人共享車企業Robotaxi已在多個城市開啟運營，已經在北京試運營地區實現商業收入。截至2021年7月，百度已在滄州、長 沙、廣州、北京試運營Robotaxi服務，其中在北京首鋼地區于2021年5月2號開始收費，百度也成為世界第二家、中國第一家實現Robotaxi商業收入的公司。圖：百度聯合北汽極狐聯手打造Apollo新一代無人共享車-Apollo Moon數據來源：網易、搜狐，東吳證券研究所整理圖： 百度無人駕駛車布局時間線百度L4級量產自 動駕駛乘用車下線百度在長沙對外 試運營Robotaxi2020.042020.102020.082019

46、.72020.12百度在滄州對外 試運營Robotaxi百度在北 京對外試運 營RobotaxiMaaS落戶廣州2021.5百度開始在北京試運營地區收費2021.6Apollo Moon亮相，造價48萬第五代無人車亮相，無人車業務已實現商業化收入26集度汽車 進軍整車制造業，百度智能駕駛的新動作老牌車企吉利助力百度下海造車。2021年1月11日，百度宣布正式組建一家智能汽車公司，以整車制造商的身份 布局汽車行業，百度控股55%，吉利控股45%，新公司取名為“集度汽車”。管理層擁有豐富的產業經歷，團隊規模已超過百人。CEO夏一平曾創立摩拜單車并擔任首席技術官，曾擔任菲亞 特克萊斯勒亞太區智能車聯

47、事業部負責人；集度汽車現有100多人的團隊，背景來自3個方向-傳統主機廠、新勢 力，互聯網和消費電子，集度計劃在年底建立1500人的團隊。獨資成立集度科技。百度成立集度科技有限公司成立，注冊資本 20 億人民幣，經營范圍包括新能源汽車整車及 相關零部件的技術服務、技術開發、技術咨詢；銷售新能源汽車、新能源汽車生產測試設備等。數據來源：汽車之心，搜狐，東吳證券研究所整理百瑞翔創業投資管 理有限責任公司華普汽車有限公司吉利控股有限公司百度網訊科技有限 公司100%90%集度汽車有限公司圖： 集度汽車股權架構圖集度科技有限公司百瑞翔創業投資管 理有限責任公司百度網訊科技有限 公司圖： 集度科技股權架

48、構圖100%100%55%45%合作吉利開啟造車進程27Apollo、吉利、集度分工明確，車型定位已確定依托Apollo的技術能力打造智能汽車。Apollo在自動駕駛及智能座艙領域有成熟方案，會分別提供超算平臺、算法、高精地圖、智能駕云、小度車載等核心技術。吉利SEA浩瀚平臺，幫助集度提高軟件開發效率。吉利的浩瀚架構是全球第一個開源的智能電動架構，實現了從 A級車-E級車的全尺寸覆蓋，可以滿足轎車、SUV、MPV、小型城市車、跑車、皮卡及未來出行車輛等全部造型 需求，同時具備開放架構、超高帶寬、柔性可擴展三大特點，在該架構之下，軟件開發周期可以縮短50%，為全 球最高效純電架構之一。開發電子電

49、器架構JET，實現軟硬件解耦。集度正在打造基于SOA的電子電氣架構JiDu Evolving Technology， JET相當于車的神經系統，向下銜接了浩瀚平臺，向上承載了域控制器、OS，可實現軟硬解耦。新車型定位輕奢，外觀和內飾選型確定。集度的第一款車售價不會低于20萬元，定位輕奢，兼顧女性用戶的需 求，第一款車的外觀和內飾的選型已經敲定，最快可能在2022年接受預定。圖： 百度SEA浩瀚架構概念圖圖： JET智能化技術平臺造車鐵三角-百度Apollo、吉利、集度28數據來源：蓋世汽車，汽車之心，東吳證券研究所整理目錄人工智能領軍企業百度Apollo開放平臺Apollo Robotaxi

50、& 集度汽車Robo-Truck應用場景，打造萬億市場Robo-Truck技術特點&產業格局 建議關注企業風險提示29數據來源：億歐智庫，東吳證券研究所30商用車的自動駕駛應用場景包括六個領域：干線物流、港口場景、物流園區、礦區場景、機場場景、末端配 送。其中，干線物流與港口物流是兩大主要應用場景。干線物流是公路運輸主要形式，是自動駕駛商用車領域 市場空間最廣闊的部分，我們預計未來將達到萬億級市場體量；港口物流作為低速封閉場景，自動駕駛技術難 度相對較低，有望率先商業化落地。圖：自動駕駛商用車領域六大應用場景商用車自動駕駛（Robo-Truck）主流應用場景全球貨運市場穩定增長：據Resear

51、ch and Markets數 據，2020年全球貨運市場規模達到4.2萬億美元，預計 到2027年將達到5.5萬億美元，2020-2027年CAGR為 4%。公路干線貨運中的RoboTruck市場體量測算：2020年 社會總物流費用為14.9萬億元（人民幣，下同），其中 運輸費用占比52%，物流運輸市場空間約7.5萬億元。 2020年公路運輸占比約74%，而干線物流約占公路運輸 中的40%，因此2020年公路干線貨運市場空間為2.29萬 億元。當RoboTruck滲透率達到10%時，對應市場空間 2293億元；當滲透率達到50%時，對應市場空間1.15 萬億元。數據來源：國家統計局，Rese

52、arch and Markets，東吳證券研究所31圖：2011-2020年中國社會物流總費用及運輸費用占比229311465050001000015000200002500010%20%30%40%50%60%70%80%90% 100%4.2012345614.956%55%55%54%54%53%53%52%52%51%51%02468101214162011201220132014201520162017201820192020社會物流總費用（萬億元）運輸費用占比（ ）20202027E圖：滲透率為50%時，Robotruck市場空間預計達到1.15萬億元人民幣圖：2020-2027E

53、 全球貨運市場規模（萬億美元）5.5干線物流-10%滲透率下對應2293億市場空間港口自動駕駛的特點是封閉場景+低速運營，也是自動駕駛率先商業化落地的典型場景。無人駕駛領域投入 高、回報周期長，而港口自動駕駛運營可以實現技術測試迭代+有收益，商用后可以點帶面延伸至干線物流領 域。兩者共用商用車底盤等硬件，在車規工程化、商業運營、算法迭代能力等方面均有共通之處，可以進行良 好的銜接。據佐思汽研數據，預計到2025年，中國港口內集卡L4級自動駕駛滲透率將超過20%，L4級港口自動駕駛集卡 應用規模達到6000-7000輛，中國港口自動駕駛規模將超過60億元，占全球市場約30%。雖然港口自動駕駛 本

54、身市場規模相對較小，但具備示范效應，衍生意義較大，可以衍生出航運-港口-高速干線-物流樞紐的全程自 動駕駛物流場景。數據來源：佐思汽研，前瞻產業研究院，東吳證券研究所32圖：2019-2025年中國港口自動駕駛市場規模（億元）降低運輸成本解決高峰期的 用工短缺問題避免人工安全 隱患實現與裝船、 卸船、移箱作 業等運輸系統 的整體調度圖：港口作業自動駕駛技術應用優勢分析港口自動駕駛-2025年L4滲透率將超過20%0104030205060702019A2020A2021E2022E2023E2024E2025E33RoboTruck替代優勢：有效降低駕駛事故率，提升安全性。導致公路貨運事故發生

55、的因素中，司機因素占比最高。對比中美兩 國2019年平均公路貨運事故發生率，中國為3.7起/百萬公里，相比 美國1.3起/百萬公里事故發生風險仍較高。其中司機因素占比最高，達到37%。而在司機因素中，激進駕駛占比達到77%（超速、 過快轉彎、超車剮蹭、未保持安全距離等）；疲勞駕駛占比15%（未充分休息、身體欠佳等）；危險駕駛占比4%（開車途中打電 話、看手機、抽煙等）；注意力分散占比4%（逆行、溜車等）。貨車司機普遍工作時間長、勞動強度大。根據中國物流與采購聯合 會數據，2020年日均工作時長超過8小時的貨車司機占比達到 82.4%，普遍存在疲勞駕駛風險。圖：2020年國內貨車司機日均工作時長

56、分布情況17.5%27.6%37.3%10%5%0%15%20%25%30%35%40%4小時6小時8小時10小時數據來源：中國物流與采購聯合會，G7&普華永道，東吳證券研究所12小時以上司機因素（疲勞/激進/危險駕 駛）, 37裝備因素（設備 盲區）, 35環境因素（天氣、路 況等）, 15突發因素（自然 災害、被動事故 等）, 9其他因素, 4激進駕駛, 77疲勞駕駛, 15危險駕駛, 4 注意力散, 4圖：2019年司機因素導致公路貨運事故具體分解圖：2019年中國公路貨運事故因素RoboTruck-有效降低事故率，提升安全性RoboTruck替代優勢：降低人力成本，彌補崗位缺 口。貨運

57、行業人力成本持續上升。根據麥肯錫物流行業報 告，2009-2018年，中國交通運輸物業人力成本快速 上升，年均增長約10%。貨車司機年齡斷層趨勢凸顯，崗位缺口較大。根據中 國物流與采購聯合會數據，截至2020年底，貨車司機 年齡主要集中在36-45歲之間，占比48.7%。由于工作 強度大、常年在外奔波、危險性較大等因素，年輕司機 占比相較往年有明顯下滑。據央視財經報道，我國未來 運貨司機缺口將達到1000萬人。RoboTruck的出現可 以有效降低人力成本，彌補行業人力缺口。數據來源：中國物流與采購聯合會，麥肯錫，東吳證券研究所34圖：2009-2018年中國公路貨運市場貨運費率、人力成本、柴

58、油價格變化1.4%24.1%48.7%24.4%1.4%0%10%20%30%40%50%60%25歲以下26-35歲36-45歲46-55歲56歲以上圖：2020年貨運司機年齡分布情況RoboTruck-降低人力成本，彌補崗位缺口RoboTruck替代優勢-燃油效率提升，促進節能環保。自動駕駛系統可通過策略優化節省燃油消耗。傳統重型卡車油耗大、排放量大，同時具有不良駕駛習慣的司機 可能加大能耗。駕駛習慣良好的司機能降低20%的油耗，而自動駕駛系統可以對換道策略等進行優化，相比駕 駛習慣最好的司機進一步節省能耗。根據圖森未來和加州大學圣地亞哥分校聯合完成的研究，圖森未來的自動駕駛技術能為重型卡

59、車節省至少10% 的燃油消耗。具體實現措施上，包括運動控制規劃方面選擇合理的運動加減速路徑，在執行層面上充分利用滑 行制動和發動機制動，減少氣剎的使用等。數據來源：中國貨運市場研究報告，圖森未來招股書，東吳證券研究所35表：不同形式速度下的燃油效率情況速度（英里/小時）0-3030-4040-5050-60無人駕駛系統（公里/升）3.495.435.915.56人類駕駛（公里/升）3.144.565.465.46燃油效率提升幅度21%17%8%3%25%駕駛行為（速度、怠速、 剎車次數/距離/ 時間）5%其他情況（制冷、動力輸 出、環境溫度/濕 度 ）15%路況（坡度、海拔、 交通擁擠程度）5

60、5%車輛狀況（驅動、載重、風阻、車齡、行駛里程）油耗影響因素圖：汽車油耗影響因素RoboTruck-燃油效率提升，促進節能環保從重卡的5年運營成本結構來看，引入自動駕駛系統后，5年總成本降低23.4%，總成本節約近百萬元，平均 每年20萬元。數據來源：福田戴姆勒，東吳證券研究所36成本項目金額/萬元（傳統模式）占比金額/萬元（自動駕駛）占比情況備注車輛購置成本358.22%4513.78%保險費102.35%2.50.77%傳統模式（交強險5000元+商業險15000元）燃料費11025.82%9930.32%自動駕駛節省10%高速費7517.61%7522.97%0.075元/噸/公里停車費