1、5.6RAPID程序指令與功能簡述5.6.1 程序執行的控制1.程序的調用指令說明ProcCall調用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內的邏輯控制指令說明CompactIF如果條件滿足，就執行下一條指令IF當滿足不同的條件時，執行對應的程序FOR根據指定的次數，重復執行對應的程序WHILE如果條件滿足，重復執行對應的程序TEST對一個變量進行判斷，從而執行不同的程序GOTO跳轉到例行程序內標簽的位置Lable跳轉標簽3.停止程序執行指令說明Stop停止程序執行EXIT停止程序執行并禁止在停止處再開始Break臨時停止程序的執行

2、，用于手動調試SystemStopAction停止程序執行與機器人運動ExitCycle中止當前程序的運行并將程序指針PP復位到主程序的條指令。如果選擇了程序連續運行模式，程序將從主程序的第一句重新執行。5.6.2 變量指令1.賦值指令指令說明:=對程序數據進行賦值2.等待指令指令說明WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執行WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續往下執行指令說明WaitDI等待一個輸入信號狀態為設定值WaitDO等待一個輸出信號狀態為設定值3.程序注釋指令說明Comment對程序進行注釋4.程序模塊加載指令說明Load從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內存Un

3、Load從運行內存中卸載一個程序模塊StartLoad在程序執行的過程中，加載一個程序模塊到運行內存中WaitLoad當StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運行內存刪除程序模塊5.變量功能指令說明TryInt判斷數據是否是有效的整數功能說明OpMode讀取當前機器人的操作模式RunMode讀取當前機器人程序的運行模式NonMotionMode讀取程序任務當前是否無運動的執行模式Dim獲取一個數組的維數Present讀取帶參數例行程序的可選參數值IsPer

4、s判*個參數是不是可變量IsVar判*個參數是不是變量6.轉換功能指令說明StrToByte將字符串轉換為指定格式的字節數據ByteToStr將字節數據轉換為字符串5.6.3運動設定1.速度設定功能說明MaxRobSpeed獲取當前型號機器人可實現的最大TCP速度指令說明VelSet設定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當前運動的速度倍率AccSet定義機器人的加速度WorldAccLim設定大地坐標中工具與載荷的加速度PathAccLim設定運動路徑中TCP的加速度2.軸配置管理指令說明ConfJ關節運動的軸配置控制ConfL線性運動的軸配置控制3.奇異點的管理指令說明SingAr

5、ea設定機器人運動時，在奇異點的插補方式4.位置偏置功能指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數值的位置偏置PDispOff關閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSet激活指定數值的外軸偏置EOffsOff關閉外軸位置偏置功能說明DefDFrame通過三個位置數據計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數據計算出位置的偏置ORobT從一個位置數據刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個框架5.軟伺服功能指令說明SoftAct激個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關閉軟伺服功能6.機器人參數調整功能指令說明TuneServo伺服調整Tu

6、neReset伺服調整復位PathResol幾何路徑精度調整CirPathMode在圓弧插補運動時，工具姿態的變換方式7.空間監控管理指令說明WZBoxDef定義一個方形的監控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監控空間WZSphDef定義一個球形的監控空間WZHomeJointDef定義一個關節軸坐標的監控空間WZLimJointDef定義一個限定為不可進入的關節軸坐標監控空間WZLimSup激個監控空間并限定為不可進入WZDOSet激個監控空間并與一個輸出信號關聯WZEnable激個臨時的監控空間WZFree關閉一個臨時的監控空間注：這些功能需要選項"Worldzones”配合。

7、5.6.4運動控制1.機器人運動控制指令說明MoveCTCP圓弧運動MoveJ關節運動MoveLTCP線性運動MoveAbsJ軸絕對角度位直運動MoveExtJ外部直線軸和旋轉軸運動MoveCDOTCP圓弧運動的同時觸發一個輸出信號MoveJDO關節運動的同時觸發一個輸出信號MoveLDOTCP線性運動的同時觸發一個輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運動的同時執彳L個例行程序MoveJSync關節運動的同時執彳L個例行程序MoveLSyncTCP線性運動的同時執彳L個例行程序2.搜索功能指令說明SearchCTCP圓弧搜索運動SearchLTCP線性搜索運動SearchExtJ外軸搜索運動3

8、.指定位置觸發信號與中斷功能指令說明TriggIO定義觸發條件在一個指定的位置觸發輸出信號TriggInt定義觸發條件在一個指定的位置觸發中斷程序TriggCheckIO7E義一個指7E的位直進行I/O狀態的檢查TriggEquip定義觸發條件在一個指定的位置觸發輸出信號，并對信號響應的延遲進行補償設定指令說明TriggRampAO定義觸發條件在一個指定的位置觸發模擬輸出信號，并對信號響應的延遲進行補償設定TriggC帶觸發事件的圓弧運動TriggJ帶觸發事件的關節運動TriggL帶觸發事件的直線運動TriggLIOs在一個指定的位置觸發輸出信號的線性運動StepBwdPath在RESTART勺事件程序中進行路徑的返回TriggStopProc在系統中創建一個監控處理，用于在STOP和QSTOP中需要彳百號復位和程序數據復位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實際TCP速度之間的配合4.出錯或中斷時的運動控制指令說明StopMove停止機器人運動StartMove重新啟動機器人運動StartMoveRetry重新啟動機器人運動及相關的參數設定StopMoveReset對停止運動狀態復位，但不重新啟動機器人運動StorePath*存儲已生成的最近路徑RestoPath*重新生成之前存儲的路徑ClearPath在當前的運動路徑級別中，清空整個運動路徑P