1、人型機器人全能挑戰賽競賽規則、任務要求人型機器人在規定的時間內完成多項機器人挑戰動作。 每個動作都有相應的分數，動作的完成沒有先后規定，完成動作越多，所得分數越高。在比賽中， 參賽隊員除了要掌握機器人編程和對物理、 力學平衡等知識的應用外，還要考慮如何面對一個多任務的項目 , 在有限時間 內取得最好的成績。二、競賽場地說明競賽場地的外尺寸是235cm< 113cmi上面有機器人跨欄、機器人鉆障礙、 機器人側向行走、 機器人上下樓梯和機器人滑雪的場地設施。在場地中粗黑線是機器人做每項動作的起始線（或終止線） 。機器人在做每項動作前雙腳不能越過起始線， 在做每項動作時機器人必須從起始線進入，

2、 機器人的雙腳完全越過終止線才可以視為機器人完成該動作。競賽場地環境為冷光源、低照度、無磁場干擾。但由于一般賽場環境的不確定因素較多，例如，場地表面可能有紋路和不平整，光照條件有變化等。參賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施。三、任務說明和得分1 機器人跨欄（ 1）規則跨欄尺寸如圖所示。要求機器人以任意手段通過指定高度的柵欄。機器人可以接觸欄，但不得碰翻或移動欄（欄的任一部分的垂直投影不得超出起始線、終止線或在邊界外） ，否則視為動作失敗而不能得分。rM（他視圖）（2）記分機器人成功跨過欄，可獲得該項動作的100分，不成功則得0分（2 .機器人鉆障礙（1）規則障礙物尺寸如圖所示。要求機器人以任

3、何手段從一個具有固定高 度的障礙物的底下鉆過。在障礙物的上面有一個平衡桿，桿的材質為塑膠，直徑是1cmi機器人可以接觸障礙物，但不得碰翻或移動障礙 物（即障礙物的任一部分的垂直投影不得超出起始線、終止線或邊界 外），否則視為動作失敗而不能得分。機器人若鉆過障礙物，但碰落 了上面的平衡桿，將按照規則罰分。(2)記分機器人成功鉆過障礙物，可獲得該項動作的 100分，不成功則 得0分。3 .機器人側向行走(1)規則跑道長度如圖所示，中間有一條線。要求機器人在最短的時間內 走完全程。機器人必須側向行走，若正向行走視為犯規不能得分；機 器人不得走出規定區域，否則視為動作失敗不能得分。5.,.OH 100

4、 -I(單位:凰米)(2)記分得分是T = 700/t式中t為機器人側向最快完成任務的時間(秒)，例如機器人完 成側向行走的時間為7秒，則得100分，不成功則得0分。4 .機器人上下樓梯(1)規則樓梯尺寸如圖所示。要求機器人以最快的速度從場地平面起步， 完成從一邊上臺階、下臺階到另外一邊的場地平面上。 機器人必須采 取直立行走方式走過樓梯，否則視為犯規。機器人在行走過程中若從 臺階上掉下，則視為動作失敗不能得分。(2)記分得分是T = 2500/t式中t為機器人最快完成任務的時間(秒)，例如機器人完成上 下樓梯的時間為25秒，則得100分，不成功則得0分。5 .機器人滑雪(1)規則滑雪場地尺寸

5、如圖所示。要求機器人以最快的速度穿越繞行通過 三面旗子。每面旗子相隔 32.5cm。旗子的尺寸如圖所示。機器人在 滑雪過程中不能走出規定區域，否則視為動作失敗不能得分。機器人 若在滑雪過程中碰倒旗子將按照規則罰分。(2)記分得分是T = 5000/t式中t為機器人最快完成任務的時間(秒)，例如機器人完成滑 雪的時間為50秒，則得100分，不成功則得。分。四、競賽1 .競賽：同一時間內，每個場地只有一個隊伍在場比賽。要求機器人在5分鐘的比賽時間內，嘗試完成所有任務以獲得更 多的分數，比賽時不會中斷計時。2 .任務：機器人為了獲得分數而要執行的動作。 機器人可以按照 任意順序完成任務，可以反復嘗試

6、完成任務，或者放棄任務。當比賽 結束后，裁判根據場地上每個任務完成的結果，給出相應的分數。3 .輪次：比賽進行兩輪，參賽隊伍在兩輪比賽之間可以調整機器 人和程序。4 .比賽動作：比賽規定動作為機器人跨欄、 機器人鉆障礙、機器 人側向行走、機器人上下樓梯和機器人滑雪。在比賽之前抽簽決定和 公布機器人的出發區。同一組別所有隊伍的比賽出發區是一樣的，兩 輪比賽的出發區也都是一樣的。 機器人在出發區等候出發時，雙腳必 須位于出發區的白色陰影區域內。機器人在每項動作之間的切換，如途中綠色的地面部分，可以使 用機器人的程序控制器指引機器人到達合適的位置； 機器人在執行每 項動作的過程中，必須是自動運行。5

7、 .競賽順序：參賽隊通過抽簽確定參加比賽的先后次序。競賽順序一旦排好不再改變；所有參賽隊必須按照規定的順序進 行比賽；在第一輪比賽全部結束后再開始下一輪的比賽。6 .機器人：參賽機器人應符合以下原則：(1)機器人的外形必須是類人型，如由四肢、軀干和頭等幾部分組成。(2)機器人必須且只能使用一個可編程處理器。(3)機器人必須使用電池供電，其電壓不超過 9.6V。(4)機器人編程語言不限，參賽隊員必須能夠解釋其程序。(5)在不影響正常比賽的基礎上，機器人可進行個性化的裝飾， 以增強其表現力和容易被識別。7 .比賽安排：參賽選手不得攜帶U盤、手機等任何具有存儲功 能的設備進入場地。參賽選手只能攜帶清

8、空程序的機器人和裝有中文版操作系統的 電腦進入競賽場地并交裁判檢查程序是否清空； 未清空的，將由裁判 負責清空，并做上標記。參賽隊伍最多可帶兩個機器人進入競賽場地。編程軟件將由組委會統一安裝。各參賽選手在截止報名前要提交 所使用參賽機器人的編程軟件。在比賽過程中，如檢測到參賽選手自帶電腦已存儲機器人程序或 使用U盤、手機等存儲設備，將取消比賽資格現場編程和調試的時間是3.5 個小時。編程和調試好的機器人，由各參賽選手貼標記后，統一放置在組委會指定的位置。在比賽正式開始時，參賽選手才可以取走自己的機器人參加比賽。8 場地損壞： 如場地出現意外損壞，比賽將暫停，裁判應盡快將之修復。 如果裁判認定某

9、一隊故意破壞競賽場地， 該隊將受到警告，嚴重者將取消其比賽資格。五、評分標準1 .每輪得分=實際得分X完成任務系數+獎勵分-罰分。2 在競賽中，每個參賽隊有兩輪比賽機會。最終成績為兩輪得分相加后乘以可靠性系數。最終以得分最高的機器人勝出。參賽隊伍的得分不能為負分，最低為零分。3 完成任務系數： 如果機器人在規定時間內完成所有規定的動作，則其完成任務系數為 1.2 ；如果機器人在規定動作中有一個或多個動作未完成，將視為機器人未完成任務，其完成任務系數為 1.0 。4 獎勵分： 如果機器人在規定時間內完成所有規定的動作，每提前 1 秒鐘獎勵 1 分（每 1 秒鐘為 1 個分值，精確到百分之一秒） ， 此為獎勵分。5 可靠性系數： 兩輪指定任務都成功的可靠性系數為 1.1 ，其 他情況為 1.0 。6. 關于罰分（ 1）機器人在競賽場地上（從開始比賽到比賽結束）每跌倒一次，罰 10 分。（ 2）機器人鉆障礙過程中，碰落上面的平衡桿，罰 50 分。（ 3）機器人滑雪過程中，每碰倒一面旗子，罰10