1、AMAHA四軸機械手操作與編程指令應用技能l 可以控制最多四軸機器人 l 適用于省配線的網絡系統： CC-Link、DeviceNet、 Ethernet、Profibusl 在高精度和高速度下執行CP 操作和插補控制l 能進行高速度多任務操作l 新型手持編程器RPB的使用多軸機械手控制器多軸機械手控制器-RCX142YAMAHA機器人系統結構圖機器人系統結構圖輸入（INPUT）輸出（OUTPUT） YAMAHA-RCX142 I/O定義圖定義圖 注意：把注意：把4腳接上腳接上DC0V，47腳接上腳接上DC24V， 49腳接上腳接上DC0V 則機械手可以動作則機械手可以動作;YAMAHA-RC

2、X控制器使用的軟件 VIPWIN本公司的光牒里都有VIPWIN的英語和日語版的安裝文件，無須注冊可直接安裝。打開VIPWIN后，有三個選擇。選擇“Connect Robot Controller”后，進入下面窗口選擇通訊口。軟件主頁面點后按點后按“GO”執行動作。執行動作。手動下回原點頁面手動下回原點頁面手動主頁面手動主頁面點DIO（監控畫面）-手動主頁面點Utility-按按“GO”執行動作。執行動作。手動主頁面點Position Trace（位置追蹤）-按按“GO”執行動作。執行動作。手動主頁面點Point Trace（點位追蹤）-按按“GO”執行動作。執行動作。手動主頁面點Interpo

3、late Trace-自動頁面自動頁面自動頁面按按“oad”下載程序下載程序. 按按“ave”上傳程序上傳程序. 按按“Initialize”則恢復出廠值按則恢復出廠值按“istory”查看歷史事件查看歷史事件系統頁面（system）按按“GO”執行動作。執行動作。ONLINE頁面雙擊其中的每一行可在線修改程序。雙擊其中的每一行可在線修改程序。ONLINE頁面雙擊程序 ！雙擊其中的每一行可在線修改點位。也可調好位置后點上！雙擊其中的每一行可在線修改點位。也可調好位置后點上相應的點位，然后點相應的點位，然后點Teaching追蹤位置點。追蹤位置點。ONLINE頁面點oint雙擊其中的每一行可在線

4、修改參數。雙擊其中的每一行可在線修改參數。ONLINE頁面點arameter雙擊其中的每一雙擊其中的每一n行可在線修改偏移點位。行可在線修改偏移點位。ONLINE頁面點hiftONLINE頁面點aletteI/O監控頁面監控頁面效用設置頁面手持編程器手持編程器的使用的使用 RPB手持編程器模式階層圖 1.手持編程器的所有功能都體現在下圖中; 2.斷電后重新上電時控制器自動切換到手動模式(Manual Mode);緊急停止緊急停止 操作機器人過程中，我們常常需要讓機器人立即停止移動；此時，我們就可以按下RPB上紅色大按鈕；緊急停止復位緊急停止復位 按下急停按鈕后，要恢復正常操作，就需要復位緊急停

5、止操作； 首先，旋起按鈕；接著按“LOWER”+“UTILITY”組合鍵；即出現上圖畫面，再按“YES”后即出現如下圖所示；接下來再按“F1（MOTOR）”鍵，就會出現如下圖所示：按“F1（ON）”鍵打開馬達電源。此時，機械手已經回歸正常狀態，按“ESC”鍵退出操作界面即可；手持編程器的手持編程器的UTILITY操作方法操作方法 任何時候同時按任何時候同時按“LOWER”鍵和鍵和“ESC/UTILITY”鍵出現上圖中的鍵出現上圖中的畫面。這其中畫面。這其中MOTOR為伺服馬達的上電斷電及剎車的上斷電操作，為伺服馬達的上電斷電及剎車的上斷電操作，SEQUENC為序列控制的操作，為序列控制的操作，

6、ARMTYPE為左右手臂的切換操作，為左右手臂的切換操作，RST.DO為復位泛用輸出的操作。例按下為復位泛用輸出的操作。例按下F1鍵選擇鍵選擇MOTOR,圖中圖中“ON”（F1）“OFF”（F2）為伺服的上電和斷電。）為伺服的上電和斷電。Absolute reset -回原點操作 1、首先進入、首先進入”MANUAL”(手動手動)模式，按模式，按”F13”鍵（鍵（RST.ABS），將會出現如下對話框：），將會出現如下對話框： 接著，按接著，按”F1”(M1)-”F4”(M4)鍵，可選擇單獨的鍵，可選擇單獨的執行執行1#軸、軸、2#軸、軸、3#軸、軸、4#軸的回原點操作；軸的回原點操作；當然，也

7、可以按當然，也可以按“F11”(ALL)選擇所有的軸，按照參選擇所有的軸，按照參數設置的順序依次回原點：數設置的順序依次回原點：此時，彈出如下對話框，選擇此時，彈出如下對話框，選擇“YES”則執行回原點則執行回原點操作；選擇操作；選擇”NO”則放棄回原點操作；則放棄回原點操作；所有的軸都完成回原點操作后，可按所有的軸都完成回原點操作后，可按”ESC”鍵退出鍵退出回原點界面；回原點界面；手持編程器的手持編程器的MODE操作方法操作方法 按按“MODE”鍵出現上面的畫面，這為控制器的鍵出現上面的畫面，這為控制器的4個模態個模態。分別為。分別為“自動自動”、“程序程序”、“手動手動”、“系統系統”模

8、態模態。按。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以進入相應的模態可以進入相應的模態中。中。手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法 按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現下面鍵會出現下面的畫面的畫面手持編程器的手持編程器的AUTO操作方法操作方法 其中：其中：F1為復位程序，為復位程序，F2為選擇任務號，為選擇任務號，F3為選擇運行那個程序為選擇運行那個程序，F4為速度的定向加（為速度的定向加（1，5，20，50，100），），F5為速度的定向減為速度的定向減（100，50，20，5，1），），F6為到選定的點去，為到選定的點去，F7為運行你在

9、為運行你在后后寫的一行程序（按回車鍵運行），寫的一行程序（按回車鍵運行），F8為設置休息點（程序到此行暫為設置休息點（程序到此行暫停），停），F9為速度按為速度按1%遞增，遞增，F10為速度按為速度按1%遞減，遞減，F11為程序一行為程序一行一行的執行，一行的執行，F12為跳過此行程序不執行，為跳過此行程序不執行，F13為執行下一行程序。為執行下一行程序。手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現下面的畫鍵會出現下面的畫面的按扭面的按扭手持編程器的手持編程器的PROGRAM操作方法操作方法 以上為以上為PROGRA

10、M的按鍵功能，在編輯程序時還可以直接在光標的按鍵功能，在編輯程序時還可以直接在光標處輸入相應的字符，從而來編輯程序。處輸入相應的字符，從而來編輯程序。手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法按按“上上”“”“下下”鍵和不按鍵和不按“上上”“”“下下”鍵會出現下面的畫鍵會出現下面的畫面的按扭面的按扭手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的按鍵功能。的按鍵功能。手持編程器的手持編程器的MANUAL操作方法操作方法 以上是以上是MANUAL的的POINT下的功能。下的功能。1、點數據的編輯、點數據的編輯1）在“MANUALPOINT”下，使用（ /

11、 ）鍵選擇需要編輯的點號碼：2）用0-9、+、-、.以及“SPACE”（空格鍵）輸入點數據。完成后，再按”ENTER”鍵確認即可；2、示教點數據、示教點數據1）在“MANUALPOINT”下，使用（ / ）鍵選擇需要編輯的點號碼：2)使用“JOG”鍵移動軸，當達到目標位置時，按下“F2”(TEACH)：3)如果調節的點已經有數據了，則會出現“詢問是否覆蓋？”的對話框，如下：選擇”YES”則更新了點數據；而選擇了”NO”則放棄更新，點數據依舊保持不變；3、快速尋找點號碼、快速尋找點號碼1）控制器可儲存10000個點，在應用中，經常會遇到查詢點號碼費事的麻煩；在“MANUALPOINT”下，按F3

12、（JUMP）鍵：2）輸入我們查詢的點號碼，再按“ENTER”鍵，屏幕即會立即跳轉到我們需要查詢的點號碼處：4、點數據的復制在“MANUALPOINT”下，按F6（COPY）鍵，屏幕上會出現“Copy(#-#,#)”提示信息，如下圖：使用0-9數字鍵等輸入待操作的點號碼范圍，然后按“ENTER”鍵；“#”對應的含義為：“（復制起始點號碼-復制結束點號碼，復制目標點號碼）”選擇“YES”則執行一次復制操作；選擇“NO”則取消此次復制操作；5、點數據的刪除在“MANUALPOINT”下，按F7（ERASE）鍵，屏幕上會出現“ERASE(#-#)”提示信息，如下圖：使用0-9數字鍵等輸入待操作的點號碼

13、范圍，然后按“ENTER”鍵；“#”對應的含義為：“（刪除起始點號碼-刪除結束點號碼）”選擇“YES”則執行一次刪除操作；選擇“NO”則取消此次刪除操作；6、坐標單位的切換在“MANUALPOINT”下，按F8（UNITCHG）鍵,可將當前的坐標單位更換；每次按下此鍵，屏幕上單位將在“J”“X”間切換；“mm”（直角坐標系）：當前的坐標值由一個整數和小數點組成；“pulse”(極坐標系)：當前坐標值由整數組成；手持編程器手持編程器SYSTEM操作方法操作方法以上是以上是SYSTEM的按鍵功能。的按鍵功能。手持編程器的手持編程器的MONITOR操作方法操作方法 在任何時候按下在任何時候按下DIS

14、PIAY鍵時顯示上面的各類鍵時顯示上面的各類I/O監視畫監視畫面，再次按面，再次按DISPIAY鍵時則向后翻頁，再次同時按鍵時則向后翻頁，再次同時按DISPIAY鍵和鍵和“下下”鍵時向前翻頁。鍵時向前翻頁。編程要素：編程要素： 1英文字符英文字符 2數字數字 3特殊記號特殊記號 4假名假名 ；程序文件名稱由不超過程序文件名稱由不超過8個的大寫字母或下劃綫個的大寫字母或下劃綫_組成；組成；標誌符：作為變量名，函數名，數組名，類型名，或者文件標誌符：作為變量名，函數名，數組名，類型名，或者文件名的字符串；由名的字符串；由16個字符以內的英文字母與下劃個字符以內的英文字母與下劃 綫綫_ 表示；表示；

15、常量：常量： a字符串型字符串型 b 數字型（整數和實數）；數字型（整數和實數）；變量：變量： 用途分用途分 1字符串（字符串（）2整數（整數（）3實數（！）；實數（！）； 掉電分掉電分 1動態變量動態變量 2靜態變量；靜態變量；表達式三種操作方式：表達式三種操作方式： 1算術操作算術操作 2比較操作比較操作 3邏輯操作邏輯操作 。YK400X：手臂長度：手臂長度400mm，最大載荷，最大載荷3KG；150 ： Z軸行程軸行程150mm； 3L ：電纜長度：電纜長度3.5m。YAMAHA機器人使用步驟：機器人使用步驟：安裝連線安裝連線檢查通電檢查通電初始化設置初始化設置參數設置參數設置點數表建

16、立點數表建立程序設計程序設計安全功能確認安全功能確認程序調試程序調試運行運行YAMAHA-RCX的編程語言的編程語言YAMAHA-RCX的編程語言的編程語言MOVE P 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(點點)MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （點號碼,速度,Z軸先到10.00處）MOVE L 往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(直線)MOVE L，P1,S=20 （點號碼,速度）MOVE C往點資料的位置移動，以原點為基準的絕對值(圓弧)MOVE C, P1,P2 (點號碼，點號碼）DRIVE 指定軸的絕對位置移動DRIVE (3, 5.00) （軸號，到的位置處

17、）DRIVEI 指定軸的相對位置移動DRIVEI (2, 5.00) （軸號，移動的距離）MOVEI P以當前點為基準移動點資料的值的相對移動(點點)MOVEI P，P1,S=20 （點號碼，速度）*AA : 定義GOTO指令等的跳躍目的地(標簽名)*AA : （標簽名）GOTO 跳躍到指定的標簽處GOTO *AASET 執行通用輸出或記憶體輸出的ON控制SET DO(20),100 （DO或MO號） DO(20)=1WAIT 一直等待到通用輸入或記憶體輸入成為指定狀態為止WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI號，輸入狀態）DELAY 根據指定時間量等待后，進入下一個步序DELAY

18、 1000 （時間:MS）RESET 執行通用輸出或記憶體輸出的OFF控制RESET DO(20) （DO或MO號）SHIFT 指定遷移坐標SHIFT S0 (移轉坐標號)START 啟動指定的多任務START *AA ,T2 (標簽號)SERVO 執行伺服的NO/OFFSERVO 1 （伺服狀態）HALT 程序執行的停止HALT HOLDFOR-NEXT 循環命令FOR I=0TO10-NEXT ILOCX 點數據的X軸值 LOCX(P1) （點P1的X軸值,X可換為Y,Z,R,A,B）IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果則否則結束SPEED 定義下面的移動命令的速度SPEED 50 （速度為50%）CUT 停止指定的多任務CUT T2 (標簽號) 例一：在兩點之間移動例一：在兩點之間移動 程序SUMIDA001：*AA:002：MOVE P,P1,S=20003: DELAY 1000004：MOVE L,P2005：DEL