1、精選優質文檔-傾情為你奉上 CAN總線通信實驗 實驗目的基于SJA1000 CAN總線控制器和單片機系統完成CAN總線數據收發實驗、掌握CAN總線波特率設置、消息ID和接收濾波器配置，完成兩個以上節點的數據通訊。 實驗器材實驗器材如下（不含編程計算機）。SJA1000 CAN接口模塊單片機最小系統板串行下載線（USB轉TTL電平串口線）USB轉DC5.5mm供電線（可選）杜邦線5V電源適配器（可選）實驗內容簡要說明（1）硬件連接1、單片機和SJA1000的連接使用杜邦把CAN模塊的P0口連接到單片機開發板的P0擴展口上；把ALE，WR，RD，INT0，CS，KEY分別對應連

2、接到單片機的ALE，P3.6，P3.7，P3.2，P2.0和P2.5上；把5V和GND分別對應接到單片機的電源接口上。2、SJA1000的連接將SJA1000的CAN_H,CAN_L對應連接，即可完成通信線路的連接（2）軟件編程：1、測試通信線路實驗可先將資料中演示程序路徑下已編譯好的三個測試程序分別下載到三個節點上，測試三個節點間的通信，可實現如下功能：模塊1發送模塊2接收；模塊2發送模塊3接收；模塊3發送模塊1接收。2、單濾波器設定實驗通過改變屏蔽碼和接受碼內容，實現以下功能：1發送：2,3接受2發送：1,3接受3發送：1接受，2不接受（3）CAN通信的編程實現：列出與CAN通信相關的代碼

3、，并加注釋。/屏蔽碼和接受碼的宏定義#define USER_ACCCODE 0#define USER_ACCMASK 0x1fffffff /初始化SJA1000_mode = USER_MODE;/幀格式 標準幀11-bit還是擴展幀29-bit_accCode = USER_ACCCODE; /驗收碼_accMask = USER_ACCMASK; /屏蔽碼_baudrate = USER_BAUDRATE;/波特率/設置波特率switch(_baudrate)case CAN_BAUDRATE_125K:*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR0)=0

4、x03;*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR1)=0x1c;break;case CAN_BAUDRATE_250K:*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR0)=0x01;*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR1)=0x1c;break;case CAN_BAUDRATE_500K:*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR0)=0x00;*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR1)=0x1c;break;case CAN_BAU

5、DRATE_1M:*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR0)=0x00;*(unsigned char xdata *)(SJA1000_BTR1)=0x14;/break;Default;/任意波特率/設置驗收代碼/下面為29-bit,擴展幀格式驗收代碼的設置，標準幀格式略有不同*(unsigned char xdata *)(SJA1000_ACR0) = (UINT8)(_accCode >> 21);*(unsigned char xdata *)(SJA1000_ACR1) = (UINT8)(_accCode >> 13);

6、*(unsigned char xdata *)(SJA1000_ACR2) = (UINT8)(_accCode >> 5);*(unsigned char xdata *)(SJA1000_ACR3) = (UINT8)(_accCode << 3);/設置驗收屏蔽*(unsigned char xdata *)(SJA1000_AMR0) = (UINT8)(_accMask >> 21);*(unsigned char xdata *)(SJA1000_AMR1) = (UINT8)(_accMask >> 13);*(unsigned

7、char xdata *)(SJA1000_AMR2) = (UINT8)(_accMask >> 5);*(unsigned char xdata *)(SJA1000_AMR3) = (UINT8)(_accMask << 3) | 0x04;/設置工作模式_data =*(unsigned char xdata *)(SJA1000_MOD);_data &= 0x1; /MOD.0 = 0,進入工作模式_data |=0x08; /MOD.3 = 1,單濾波模式/設定節點地址can_s_msg.ID1 = 0; can_s_msg.ID2 = 0; ca

8、n_s_msg.ID3 = 0; can_s_msg.ID4 = 0;實驗結論 1、通過實驗，利用單片機和SJA1000實現了CAN節點的搭建2、通過屏蔽碼和接受碼的設置，對節點的通訊方向實現了定向控制實驗出現的問題及解決辦法1、實驗中出現了節點之間連線后無法通訊的問題，后檢查發現是連線時導線連接不穩固，導致斷路。2、將程序寫入單片機后，節點不能使用，后發現程序燒入后SJA1000需要重啟后才可以使用。3、在實現三臺電腦互相通訊后，要改變程序使得其中傳導方向改變以及實現傳導屏蔽時無法同時實現所有要求，在請教老師以及更改參數過后得以實現。 思考題1、若已知CAN接口板的基地址=7F00H，請問P

9、eliCAN模式下，SJA1000的控制寄存器的物理地址=？根據輸出控制寄存器定義#define SJA1000_OCR (SJA1000_BASEADDR+8) /輸出控制寄存器其物理地址=7F08H2、請將BasicCAN下地址分配表中的32個單元地址，用C語言宏常量定義方法，定義成SJA1000.h文本文件，并在Keil工程文件中調用。將下列代碼提出寫在SJA1000.h中，進行編譯即可/控制寫入 #define SJA1000_BASEADDR 0xfe00 /基地址#define SJA1000_MOD (SJA1000_BASEADDR) /模式寄存器#define SJA1000

10、_CMR (SJA1000_BASEADDR+1) /命令寄存器#define SJA1000_SR (SJA1000_BASEADDR+2) /狀態寄存器#define SJA1000_IR (SJA1000_BASEADDR+3) /中斷寄存器#define SJA1000_IER (SJA1000_BASEADDR+4) /中斷使能寄存器#define SJA1000_BTR0 (SJA1000_BASEADDR+6) /總線定時寄存器0#define SJA1000_BTR1 (SJA1000_BASEADDR+7) /總線定時寄存器1#define SJA1000_OCR (SJA1

11、000_BASEADDR+8) /輸出控制寄存器#define SJA1000_ALC (SJA1000_BASEADDR+11) /仲裁丟失捕捉寄存器#define SJA1000_ECC (SJA1000_BASEADDR+12) /誤碼捕捉寄存器#define SJA1000_ACR0 (SJA1000_BASEADDR+16) /驗收代碼寄存器#define SJA1000_ACR1 (SJA1000_BASEADDR+17)#define SJA1000_ACR2 (SJA1000_BASEADDR+18)#define SJA1000_ACR3 (SJA1000_BASEADDR+

12、19)#define SJA1000_AMR0 (SJA1000_BASEADDR+20) /驗收屏蔽寄存器#define SJA1000_AMR1 (SJA1000_BASEADDR+21)#define SJA1000_AMR2 (SJA1000_BASEADDR+22)#define SJA1000_AMR3 (SJA1000_BASEADDR+23)#define SJA1000_RBSA (SJA1000_BASEADDR+30)/RX緩沖器起始地址寄存器#define SJA1000_CDR (SJA1000_BASEADDR+31) /時鐘分頻寄存器/工作模式#define SJA1000_SFF_EFF (SJA1000_BASEADDR+16) /TX幀信息地址#define SJA1000_RXID1 (SJA1000_BASEADDR+17) /擴展幀識別碼#d