1、MR-E-A環境條件伺服放大器電機周圍溫度運行055(無冰凍)040(無冰凍)保存2065(無冰凍)1570(無冰凍)周圍濕度運行90RH 以下(不結露)80RH 以下(不結露)保存90RH 以下(不結露)空氣室內（不受直射陽光照射）無腐蝕性氣體、無可燃性氣體、無油 霧、無塵埃標高海拔 1000 米以下振動5.9m/s2 以下HC-KFE 系列X·Y：49m/s2HC-SFE52152X·Y：24.5m/s2HC-SFE202X：24.5m/s2Y：49m/s2手冊名稱手冊編號安全使用 MR-E 系列 AC 伺服系統(與伺服放大器包裝在一起)IB(名)0300056EMC

2、設置指南IB(名)67303伺服電時間分MR-E-10A/AG20A/AG1MR-E-40A/AG2MR-E-70A/AG200A/AG3ACMR-EMR-J2-SuperAC 2RS-232CMR-E10000/500kpps10000/271.MR-E-10A 20A2.MR-E-70A L1 L2 L3 AC230V伺服放大器MR-E-10A20A40A70A100A200A項目電源電壓/頻率三相AC200230V，5060Hz 或單相交流 5060Hz。三相 AC200230V， 5060Hz電壓波動三相AC200230V：170 至 253V。方式動力斷路器保護功能過電流斷路，再生過

3、電壓電子熱敏），編碼器出錯保護，再生制動器保護，欠電壓、瞬時失電保護，過位置最大輸入脈模式指令脈沖頻率（電子齒輪）電子齒輪A/B 倍 A:1-65535 131072 B:1-65535 1/50設置誤差過大±10 轉轉矩限制參數設置速度速度范圍內部速度命令 1：5000速度波動率±0.01%（負載波動 0100%）0%（電源波動±10%）模式轉矩限制參數設置構造自冷，開放（IP00）強冷，開放（IP00）環境環境溫度運行0+55（無冰凍）保存-20+65（無冰凍）環境濕度運行90%RH 以下（不結露）保存空氣室內（不受直射陽光照射），無腐蝕性氣味，無易燃氣體，無

4、油霧，無塵埃標高海拔 1000m 以下振動5.9m/s2 以下(注)功能內容說明模3.1.1/3.4.1/4.2.2 項位置3.1.2/3.42速度位置/ 速度切換模式伺服電機的編碼器采用10000 脈沖/轉的高分辨率增量編碼器。高分辨率編碼器PS在旋轉中或停止中進行增益轉換，可以在運行時使用外部輸入信號切換增益。增益切換功能PS8.5 節適應振動有抑止因提高伺服系統的響應速度而產生的高頻共振的效果。低通濾波器只要將伺服放大器與裝有伺服設置軟件的個人電一起，即能分析機械系統的頻率特性。機械分析功能機械個人電腦在生增益搜索功能微振動抑制No3 4 6971參數電子齒輪能使輸入脈沖放大 1/50-

5、500 倍。P即使加在伺服電機軸上的負載變化，也能自動調整最佳伺服增益。自動調諧PS第 位置平滑能夠對于輸入脈沖進行平滑S 型常數所產生的再生電流大，伺服放大器的內置再生電阻的再生功率不足時使用。再生選項PS13.1.1 項清除消除PSNo16 參數即使因輸入電源電壓低發生 ，如果電源電壓恢復正常， 只要使起動信號ON 即能重新起動。電源瞬停再起動SNo20 參數指令脈沖選擇能夠從 4 種可以輸入的指令脈沖串的形態中選擇。PNo21 參數能夠將正轉起動，反轉起動，伺服ON 信號等輸入信號變更至任意腳上。No4347 參數輸入信號選擇PS3.4.1 項（5） No28 參數轉矩限止能夠限止伺服電

6、機的發生轉矩。PS狀態顯示在 5 位 7 條的LED 顯示伺服系統的狀態。PS6.2 節外部輸入輸出信號顯示在顯示部分顯示外部輸入輸出信號的ON/OFF 狀態。PS6.6 節輸出信號（DO） 強制輸出與伺服系統的狀態無關，能強制輸出信號ON/OFF。在進行輸出信號的配線檢查等時使用。PS6.7 節能夠不必輸入起動信號，而在伺服放大器的操作部分運行伺服電機。測試運行模式PS6.8 節模擬監視輸出用電壓實時輸出伺服系統的狀態。PSNo17 參數啟動準備軟件能使用個人電腦進行參數的設置、測試運行、狀態顯示等。PS13.1.4 項代碼輸出發生 時以 3bit 的代碼輸出 號。PS10.2.1 項HC-

7、SFE52伺服放大器伺服電機HC-KFEHC-SFE2000r/minMR-E-10A13MR-E-20A23MR-E-40A43MR-E-70A73(注)52MR-E-100A102MR-E-2000A152 202注 1.I：輸入信號，O：輸出信號2.P：位置模式，S：速度模式，P/S：位置/速度切換模式連接器引腳號(注1)I/O（注2模式下的輸入輸出信號相關參數PP/SSCN11VINVINVIN2OPCOPC3IRESRES/ST1ST143484ISONSONSON43485ICRLOPST243486ILSPLSPLSP43·487ILSNLSNLSN43·48

8、8IEMGEMGEMG9OALMALMALM4910OINPINP/SASA4911ORDRDRD4912OZSPZSPZSP1，4913SG14LGLGLG15OLALALA16OLARLARLAR17OLBLBLB18OLBRLBRLBR19OLZLZLZ20OLZRLZRLZR21OOPOPOP22IPGPG/23IPPPP/24INGNG/25INPNP/26簡稱信號名稱簡稱信號名稱SON伺服ONRD準備就緒LSP正轉行程終端ZSP零速度檢測LSN反轉行程終端INP結束CR清除SA速度達到SP1速度選擇1ALM故障SP2速度選擇2WNG警告PC比例OP編碼器Z相脈沖（集電極開路）ST1

9、正轉起動MBR電磁制動器互鎖ST2反轉起動LZ編碼器Z相脈沖（差動驅動）TL轉矩限止選擇LZRRES復位LA編碼器A相脈沖（差動驅動）EMG外部緊急停止LARLOP切換LB編碼器B相脈沖（差動驅動）PP正轉,反轉脈沖串LBRNPVIN數字I/F用電源輸入PGOPC集電極開路電源輸入NG/F用公共端TLC轉矩限制中LG公共端VLC速度限制中SD信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS伺服ONSONCN1 4SON-SG間短路，則主電路通電，進入可運行 狀態（伺服ON狀態）。如果SON與SG間脫開，則主電路斷路，伺服電機呈空轉狀態（伺服OFF狀態）。參數41設置為“1”，則在內部會

10、自動變更為自動ON（常時ON）DI-1復位RESCN1 3RES與SG間短路50ms以上，則 復位。有的 不能用復位信號解除，詳見第10.2 節。未發生 的狀態下RES與SG間短路，則主電路斷路。參數51設置為“1”，則主電路不DI-1正轉行程終端LSPCN1 6運行時應將LSP與SG間、LSN與SG間短路。如 果脫開，則急停并伺服鎖定。參數22設置為“1”，則緩停。(參 見第5.2.3項)注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)參數41如果按下表設置，則在內部會變更 為自動ON。DI-1反轉行程終端LSNCN1 7內部轉矩限止選擇TL1如果使用該信號，應通過設置參數4348 使

11、之可以使用。DI-1參數41自動ON1LSP1LSN(注)輸入信號運行LSPLSNCCW方向CW方向11011000信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS正轉起動ST1CN1 3起動伺服電機。旋轉方向如下圖所示。注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)運行中如果ST1和ST2兩方都ON或OFF，則用參數No.12的設置值停止，伺服鎖定。DI-1反轉起動ST2CN1 5速度選擇1SP1速度模式時選擇運行時的指令旋轉速度。如果使用SP3，應該通過設置參數No.4348使之可以使用。注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)DI-1速度選擇2SP2DI-1

12、速度選擇3SP3DI-1比例PCPC與SG短路，則速度放大器從比例 形切換為比例形。伺服電機在停止狀態下如果因外部因素即使旋轉1個脈沖，也 產生轉矩可修正位置偏高。 結束（停止）后對軸進行機械鎖定時，如果在 結束的同時使比例 信號（PC）ON，則能夠抑制為修正位置偏離所不需要的轉矩。如果要長時間鎖定與比例 信號同時使轉矩 信號（TL） ON，使模擬轉矩極限值在額定轉矩以下。DI-1緊急停止EMGCN1 8EMG與SG間脫開，則為緊急停止狀態，伺服OFF，動力自動器動 作。在緊急停止狀態下EMG與SG間短路即可解除緊急停止狀態。DI-1清除CRCN1 5CR與SG間短路，則可在其上升沿消除位置計

13、數器的滯留脈沖，脈寬取10ms以上。如果參數42設置為“1”，則在CR與SG間短路期間常時消除。DI-1參數No.4348的設置(注)輸入信號速度指令SP3SP2SP1不使用 速度 選 擇（SP3）時（初始 狀00內部速度指令1（參數No.8）01內部速度指令1（參數No.8）10內部速度指令2（參數No.9）態）度指令3（參數No.10）使速度 選擇（SP3） 有效時000內部速度指令1（參數No.8）001內部速度指令1（參數No.8）010內部速度指令2（參數No.9）011內部速度指令3（參數No.10）100內部速度指令4（參數No.72）101內部速度指令5（參數No.73）110

14、內部速度指令6（參數No.74）111內部速度指令7（參數No.75）(注)輸入信號伺服電機起動方向ST2ST100停止（伺服鎖定）01CCW10CW11停止（伺服鎖定）信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS電子齒輪選擇1CM1使用CM1和CM2時應通過設置參數No.43 48使之可以使用。根據CM1與SG間、CM2與SG間的組合，選擇 由參數設置的4種電子齒輪的。在絕對位置檢測系統中不能使用CM1 和CM2。注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)DI-1電子齒輪選擇2CM2DI-1增益切換CDP使用該信號時，應通過設置參數No.43 48，使之可以使用。CD

15、P與SG間短路，則負載轉動慣量比切換為 參數No.61，各增益值切換為與參數No.6264的乘積值。DI-1切換LOP位置位置/ 速用于模式的選擇。注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)DI-1功能和用途參見說明欄正轉脈沖串 反轉脈沖串PP NP PG NGCN1 23 CN1 25 CN1 22 CN1 24輸入指令脈沖串。· 集電極開路方式時（ 最大輸入頻率200kpps）PP與SG間正轉脈沖串NP與SG間反轉脈沖串·差動接收方式時（最大輸入頻率500kpps） PG與PP間正轉脈沖串NG與NP間反轉脈沖串指令脈沖串的形態可用參數No.21變更。DI-2

16、(注)LOP模式0位置1速度(注)輸入信號電子齒輪分母CM2CM100參數No.3(CMX)01參數No.69(CM2)10參數No.70(CM3)11參數No.71(CM4)信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/OP模式故障ALMCN1 9電源斷開時和保護電路動作基極斷 路時，ALM與SG間不通。不發生ALM與SG間導通。DO-1準備就緒RDCN1 11伺服ON、進入可運行狀態后，RD與SG 間導通。DO-1結束10中時INP與SG間導通。到達位置范圍可用參數No.5變更。如果到達位置范圍大，低速旋轉時有時會處于常時導通狀況。速度達到SA伺服電機的旋轉速度達到設置速度 附近的旋轉速度

17、時SA與SG間導通。設置速度為50r/min以下時呈常時導通狀態。DO-1轉矩 限制中TLC產生轉矩時達到由內部轉矩限止（參數NoC與SG間通，伺服ON信號(SON)OFF，變通。零速 度檢測ZSPCN1 12伺服電機的旋 轉 速(50r/min)以下時， 零速度可用參數N電磁制動器 互鎖MBRæ CN1öç÷ç÷ç 12 ÷èø使用該信號“1 但是此伺服變為不導通。警告WNG使用該信號時用參數No.19分配輸出連接器的引腳。另外，不能使用分配前的信號。警告發生時WNG與SG間導通。未發生警告時

18、開啟電源后1 秒以內WNG與SG間不導通。DO-1信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS代碼ACD0 ACD1 ACD2要使用該信號時，參數No.49應設置為“ 1”。如發生，即輸出該信號。不發生時分別輸出各種通常信號(RD、INP、SA、ZSP)。代碼和名稱如下表所示。注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)DO-1編碼器Z 相脈沖 (集電極開路)OPCN1 21輸出編碼器的零點信號，伺服電機每轉輸出1 個脈沖。零點位置時OP與LG間導通。(負邏輯) 最小脈寬約為400s。采用該脈沖進行原點返 回時蠕動速度取100r/min以下。DO-2編碼器A 相脈沖(差動

19、驅動)LA LARCN1 15 CN1 16以差動驅動方式輸出由參數No.27設定的伺服 電機每轉的脈沖數。伺服電機按CCW方向旋轉時，編碼器B相脈沖比 編碼器A相脈沖慢/2個位相。A相·B相脈沖的旋轉方向與位相差的關系可以 用參數No.54變更。DO-2編碼器B 相脈沖(差動驅動)LB LBRCN1 17 CN1 18(注)代碼顯示名稱CN112腳CN111腳CN110腳00088888警戒定時器(WDT)AL.12器異常1AL.13時鐘異常2AL.15基板異常AL.17器異常3AL.19參數異常AL.37串行通訊超時異常AL.8A串行通訊異常AL.8E再生異常010AL.30過電

20、壓AL.33欠電壓00元件過熱01過熱AL.46過載1AL.50過載2AL.51主電路異常100AL.24過電流AL.32過速度110AL.31指令脈沖頻率異常AL.35誤差過大AL.52編碼器異常1101AL.16電機組合異常AL.1A編碼器異常2AL.20原點設置誤差異常AL.26信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS數字I/F 用電源輸入VINCN1 1輸入輸入接口用的DC24V(200mA以上)電源。應連接DC24V外部電源的“。” 端子。DC24V±10集電極開路電源輸入OPCCN1 2以集電極開路方式輸入脈沖串時，應向該端子提供DC24V 的“·

21、;”。數字I/F 用公共端SGCN1 13是SON、EMG等的輸入信號的公共端子。各引腳在內部相連， 與LG分離。公共端LGCN1 14是OP、MO1、MO2的公共端子。 各引腳在內部相連。SD板連接線的外部導體。信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PSRS-232CI/FRXD TXDCN3 1 CN3 2是RS-232C通訊用接口。信號名稱信號簡稱連接器引腳號功能和用途說明I/O模式PS編碼器Z 相脈沖(差動驅動)LZ LZRCN1 19 CN1 20以差動驅動方式輸出與OP相同的信號。DO-2模擬監視器1MO1CN3 4以MO1與LG間的電壓輸出由參數No.17設置的數據

22、。分辨率：10bit模擬輸出模擬監視器2MO2CN3 6以MO2與LG間的電壓輸出由參數No.17設置的數據。分辨率：10bit模擬輸出注. 0：OFF(SG間脫開) 1：ON(SG間短路)(注)輸入信號電子齒輪CM2CM100參數No.301參數No.6910參數No.7011參數No.71(注) 外部輸入信號TL1變為有效的轉矩限制值0內部轉矩限制值1（參數No.28）1參數No.76參數No.28：參數No.28 參數No.76參數No.28：參數No.76注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)(注)外部輸入信號旋轉方向ST2速度指令00停止（伺服鎖定）01CCW10CW

23、11停止（伺服鎖定）注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)(注)外部輸入信號轉速的指令值SP3SP2SP1000內部速度指令1（參數No.8）001內部速度指令1（參數No.8）010內部速度指令2（參數No.9）013（參數No.10）100內部速度指令4（參數No.72）101內部速度指令5（參數No.73）110內部速度指令6（參數No.74）111內部速度指令7（參數No.75）(注)外部輸入信號轉速的指令值SP2SP100內部速度指令1（參數No.8）01內部速度指令1（參數No.8）10內部速度指令2（參數No.

24、9）11內部速度指令3（參數No.10）注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)(注)LOP模式0位置模式1速度模式注. 0：SG間OFF(脫開) 1：SG間ON(短路)(注) 外部輸入信SP2的指定值0內部速度指令1（參數No.8）1內部速度指令2（參數No.9）參數名稱設置值內容0模式和再生用選構件的選擇1功能選擇 12自動調諧3電子齒輪（CMX）1電子齒輪4電子齒輪參數名稱設置值內容0模式和再生用選構件的選擇1功能選擇 12自動調諧8內部速度指令 11000設置 1000r/min9內部速度指令 21500設置 1500r/min10內部速度指令 32000設置 2000r

25、/min11速度時間常數1000設置 1000ms12速度時間常數500設置 500ms13S 形加時間常數0不使用-參數No.19的設定值設定值的操作基本參數No.0-No.19擴展參數1 No.20-No.49擴展參數2 No.50-No.840000(初期值)參照寫入000A參照僅No.19寫入僅No.19000B參照寫入000C參照寫入000E參照寫入100B參照寫入僅No.19100C參照寫入僅No.19100E參照寫入僅No.19分類No.簡稱名稱模式初始值用戶設置值基本參數0*STY模式和再生用選購件選擇P·S(注1)1*OP1功能選擇1P·S00022ATU

26、自動調諧P·S01053CMX電子齒輪沖倍率分4CDV電子齒輪分母（指令脈沖倍率分母）P15INP到達位置范圍P100pulse6PG1位置增益1P35rad/s7PST位置指令加時間常數（位置平滑）P3ms8SC1內部速度指令1S100r/min9SC2內部速度指令2S500r/min10SC3內部速度指令3S1000r/min11STA速度時間常數S0ms12STB速度時間常數S0ms13STCS形加時間常數S0ms14生產廠設置用015*SNO站號設置P·S0站16*BPS串行通信功能選擇、報警清楚P·S000017MOD模擬監視器輸出P·S010

27、018*DMD狀態顯示選擇P·S000019*BLK參數寫入P·S0000分類初始值No.簡稱名稱模式置值20*OP2功能選擇2P·S0000功能選擇3（指令脈沖選擇）21*OP3P000022*OP4功能選擇4P·S000023FFC前饋增益P024ZSP零速度P·S50r/min25生產廠設置用0擴展參數126生產廠設置用10027*ENR編碼器輸出脈沖P·S4000pulse/rev28TL1內部轉矩限止P·S10029生產廠設置用030生產廠設置用031MO1模擬監視器1偏置P·S32MO2模擬監視器2偏置

28、P·33MBR電磁制動器序列輸出對于伺服電機的負載動慣量比34GD235PG2位置36VG1速度37VG2速度38VIC速度補償P·S48ms39VDC速度微分補償P·S98040生產廠設置用041*DIA輸入信號自動ON選擇P·S000042*DI1輸入信號選擇1P·S000243*DI2輸入信號選擇2（CN1-4）P·S011144*DI3輸入信號選擇3（CN1-3）P·S088245*DI4輸入信號選擇4（CN1-5）P·S099546*DI5輸入信號選擇5（CN1-6）P·S000047*DI6輸

29、入信號選擇6（CN1-7）P·S000048LSPNLSP·LSN輸入端子選擇P·S040349*DO1輸出信號選擇1P·S0000模初始值分類No.簡稱名稱式置值50生廠產設置用000051*OP6功能選擇6P· S000052生產廠設置用000053*OP8功能選擇8P· S000054*OP9功能選擇9P· S000055*OPA功能選擇AP000056SIC串行通訊超時選擇P·S 0s57生產廠設置用1058NH1機械共振抑止濾波器1P·S 59NH2機械共振抑止濾波器2P60LPF低通濾波器、自

30、適應減振擴展參數2對于伺服電機的負載轉動慣量比20.1倍61GD2BP· S7062PG2B位置63VG2B速度64VICB速度65*CDP增益切換選擇P·S 0000(注2)66CDS增益切換閾值P·S 1067CDT增益切換時間常數P·S 168生產廠設置指令用69CMX2指令脈沖倍率70CMX3指令脈沖倍率3P171CMX4指令脈沖倍P172SC4200r/mi n內部速度指令4S73SC5300r/mi n內部速度指令5S74SC6500r/mi n內部速度指令6S75SC7800r/mi n內部速度指令7S76TL2內部轉矩限制2P·

31、S 10077100781000079108010生產廠設置用811008210083100840分類No.簡稱名稱和功能初始值設置范圍模式擴展參數277生產廠設置用,絕對不要更改。10078100007910801081100821008310084057LEDI1項目狀態顯示方法伺服放大器顯示部分電機轉速2500r/min 正轉3000r/反轉負載轉動慣量比15.5 倍狀態顯示符號顯示范圍內容反饋脈沖累加Cpulse部 如果反轉時伺服電機轉速顯示伺服電以 0.1r/min 為rr/min滯留脈沖顯示偏差計算器反轉脈沖時，第 2， 由于伺服電機顯示部分顯示的值為低位的 5 位。所顯示的脈沖數

32、是乘上電子Epulse指令脈沖累加對位置指令輸入脈沖進行計數并 由于顯示的是乘上電子齒輪（CMX值，因此，有時可能和反饋脈沖累加的Ppulse超過時也會計數，但因伺服放大部分只有 5 位，所以只能顯示實際值的低位的變為“0”。如果反轉時，第 2，3，4，5 的小數點將閃爍。-800 00指令脈沖頻率.顯示位置指令輸入脈沖的頻率。顯示乘上電子齒輪（CMX/CDV）之前的值nkpps再生負載率顯示再生制動功率相對于最大再生功率的L%實效負載率連續實效負載扭矩。假設額定扭矩為 100%，顯示過去J%峰值負載率顯示最大輸出扭矩。假設額定扭矩為 100%，顯示矩值。b%瞬間發生扭矩顯示瞬間發生扭矩。假設

33、額定扭矩為 10T%1 次轉動內位置（低位）以編碼器的脈沖超過最大脈沖數時返回“0”。朝CCW 方向轉動時以加法計算。99999Cy1pulse1 次轉動內位置（以編碼器的 100 脈沖超過最大脈沖數時返回“0”。1001310Cy20.0300.0負載轉動慣量比顯示相對于伺服電機的轉動慣量的伺服電機軸換 算負載轉動慣量比的推算值。dC倍0450母線電壓顯示主電路直流母線（P-N 之間）的電壓。PnV18模式顯示項目位置反饋脈沖累加位置/內部速度反饋脈沖累加/伺服電機轉速內部速度伺服電機轉速2407LED/1.I 2.P 0SCN1引腳號輸出輸入( 注 2)I/O( 注 2)信號簡稱相關參數號

34、PPS3IRESST143474ISONSON43475ICRST243476ILSPLSP43477ILSNLSN43478IEMGEMG90ALMALM49100INPSA49110RDRD49120ZSPZSP49210OPOP(3)/MODEMBRCN1-12JOGMODESON EMGJOGJOGEMGSG COMVDDJOGJOGJOG按鍵內容“UP”-按下就朝CCW 方向旋轉。“DOWN”-按下就朝 CW 方向旋轉。-放開就停止。項目初始設置值設置范圍轉速r/min2000瞬間加按鍵內容“正轉”一經點擊就朝 CCW 方向開始運行“反轉”一經點擊就朝 CW 方向開始運行“暫停”運行

35、期間已經點擊就暫停，再次按下“暫停”按鍵就繼續運行剩余距離。需要重新開始的情況下， 運行按鍵相同的按鍵。項目初始設置值設置范圍位移量pulse1000009999999轉速r/min2000瞬間加JOG啟動流程不正常現象內容推定1接通電源LED不點亮。LED閃爍。即使拔下CN1 CN2 CN3接插件也不見。1. 電源電壓不正常。2. 伺服放大器故障。拔下CN1即有所。CN1電纜接線的電源短路。拔下CN2即有所。1. 編碼器電纜接線的電源短路。. 編碼器故障。拔下CN3即有所。CN3電纜接線的電源短路。發生。參照10.2節消除。2伺服接 通（SON）發生。參照10.2節消除。無法伺服鎖定。 (伺

36、服電機的軸處于自 由狀態。)1. 確認顯示部分的內容是否是準備完畢。2. 利用外部輸入輸出信號確 認伺 服接 通(SON)是否已打開。1. 伺服接通(SON OFF)。(接線錯誤)2. 未向COM供給DC24電源。3輸入指令脈沖(試運行)伺服電機不轉動。確認指令脈沖累加。1. 接線錯誤(a) 采用集電極開路脈沖列輸入的情 況下 ，未向OPC 供給DC24V電源。(b) LSP和SG之間，LSN和SG之間 未短路。2. 脈沖未輸入。伺服電機反轉。1. 與器的接線錯誤。2. 54號參數的設置錯誤。4增益調整低速時轉動波紋( 旋轉波動) 較大。采用以下的要領實施增益調整。1. 調高自動調諧的響應速度

37、。2. 重復3、4次以上加減速，完成自動調諧。增益調整不佳。負載慣性系數比較大，伺服電機左右搖擺。如果能夠安全地運行，就重復3 、4 次以上的加減速，完成自動調諧。增益調整不佳。5循環運行發生位置偏移。確認指令脈沖累積、反饋脈沖累積和伺服電機的實際位置。由噪聲引起的脈沖計數錯誤等。啟動流程不正常現象內容推定1接通電源? LED不點亮? LED閃爍。即使拔下CN1? CN2? CN3接插件也不見。1. 電源電壓不正常。2. 伺服放大器故障。拔下CN1即有所。CN1電纜接線的電源短路。拔下CN2即有所。1. 編碼器電纜接線的電源短路。2. 編碼器故障。拔下CN3即有所。CN3電纜接線的電源短路。發

38、生。參照10.2節消除。2接通伺服接通(SON)發生。參照10.2節消除。無法伺服鎖定。(伺服電機的軸處于自由狀態。)1. 確認顯示部分的內容是否是準備完畢。2. 利用外部輸入輸出信號確認伺服接通(SON)是否已接通。1. 伺服未接通(SON OFF)。(接線錯誤)2. 未向COM供給DC24電源。接通正轉起動(ST1)或反轉起動(ST2)伺服電機不轉動。采用外部輸入輸出信號顯示確認輸入信號的開/關狀態。LSP? LSN? ST1? ST2處于斷開的狀態。確認內部速度指令17(8 10? 7275號參數)。設置為0。確認內部扭矩限制1(28號參數扭矩限制水平相對于負載扭矩而言過低。4增益調整低

39、速時轉動波紋(旋轉波動) 較大。按以下的要領實施增益調整。1. 調高自動調諧的響應速度。2. 重復3、4次以上加，完成自動調諧。增益調整不佳。負載慣性系數比較大，伺服電機左右震 動。如果能夠安全地運行，就重復 3、4次以上的加 ，完成自動調諧。增益調整不佳。(注2)代碼的解除顯示名稱CN1 10CN1 11CN1 12電源OFFON當前在畫面下按“SET”復位(RES)AL.10100欠電壓AL.12000器異常1AL.13000時AL.15000AL.16101編碼器異AL.17000電路板異常AL.19000AL.1A10AL.20101編碼器異常2AL.24001主電路異常AL.3001