1、精選優質文檔-傾情為你奉上WOD動手實驗室集成運動控制系統Motion Control On Logix培訓實驗教材歡迎來到WOD的動手實驗室 這個實驗，將展示Kinetix集成運動控制的如下理念： 提高使用效率、并節省時間 強大功能和卓越的性能在這個實驗中您將學習到RSLogix 5000 軟件環境羅克韋爾的集成運動解決方案中配置、編程和調試以及故障診斷的唯一軟件工具，以及在這樣一個簡單的環境中方便的調整和規劃您的運動過程。通過如下的步驟，您將輕松的體驗到如何創建一個集成化的運動控制系統 通過使用RSLogix 5000創建和配置運動軸 學習一些基本的運動控制指令并學習編寫運動控制的程序 高

2、級運動指令的學習。在這個實驗中您將會知道Logix 是如何幫助您在減少軟硬件的數量的同時又使得在控制系統中對大量數據、信息的訪問更加靈活方便。實驗設備和材料：在這個實驗中您將需要如下軟硬件材料軟件您的PC電腦需要安裝RSLogix5000 和RSLinx 硬件1756- Lxx控制器模塊11756-ENBT 以太網模塊11756-M0xSE 光纖伺服模塊 11756-PAx 電源模塊1伺服驅動DEMO 一套，其中包括在您開始這個實驗之前，請先確認以上軟硬件是否已經到位，并且按照正確的方法安裝并連線，如果準備就緒，您現在可以開始今天的實驗了。一離線（OFF LINE）創建和配置運動軸1打開RSL

3、ogix5000。從File菜單或在快捷按鈕條中選擇新建New。2在Controller Type中選擇控制器、電源板以及在電源板上的槽號，命名程序名稱， 以及確定程序的存儲路徑。3點擊OK后，將看到如下的窗口。4打開控制器屬性的窗口，選擇Date/Time的頁面，在Make this controller the Coordinated System Time master選項處打勾。5右鍵點擊1756 Backplane，選擇New Module6在新建模塊窗口中，下拉Motion選擇1768-M0xSE模塊。7點擊OK后，彈出如下界面。為新建模塊命名，選擇模塊的插槽號。點擊OK確認。8此

4、時，在I/O 配置中將看到1768總線下的SERCOS網絡。如下圖。9此時右鍵點擊Motion Group，選擇New Motion Group 以建立運動組。10在如下窗口中建立新的運動組。11右鍵點擊新建后的運動組，按照下圖新建伺服軸驅動。12在如下窗口中建立新的伺服驅動軸AXIS_1。13.按照同樣步驟新建伺服驅動軸AXIS_2，之后看到在運動組中配置如下。14右鍵點擊SERCOS網絡或模塊，選擇新建模塊。15彈出選擇模塊的窗口后，按照DEMO選擇相應的伺服驅動器型號。16為新建的驅動器命名，按照DEMO配置選擇節點地址，按OK以確認配置。17此時彈出如下窗口，選擇Associated

5、Axes頁面，選擇相應的運動組中的關聯驅動軸。18點擊OK以確認配置，之后按照同樣步驟配置其他的伺服驅動器，完成后I/O配置如下。19雙擊運動組中的AXIS_1打開軸的屬性，彈出如下窗口。20在Conversion頁面中確定運動方式為旋轉或直線。21在Units頁面中選擇合適的負載坐標的單位。（注意：此單位即為該軸在程序中可以直接使用的運行單位，如直線負載可以為mm、cm、或者inch，而旋轉負載則為deg、rev或者rad等等。）22選擇Drive/Motor頁面，如下。確認合適驅動器型號。23點擊Change Catalog.后彈出如下窗口，選擇相應的伺服電機型號，點擊OK以確認。24在2

6、2 步驟的頁面中點擊Calculate，計算實際設備中傳動比例。 點擊計算并更新傳動比的參數，之后關閉該窗口。25此時看到如下窗口。若在Drive Enable Input Checking前打勾，表明該伺服驅動器必須在硬件使能觸點接通的情況下，才允許使能；否則只要通過軟件即可直接控制伺服驅動器的使能。26通過以上的步驟，就已經完成了該DEMO的最基本配置，確認所有參數都正確以后，您就已經可以將以上的參數下載的控制器中了。二在線（ON LINE）配置并測試各軸在下載程序之前，確認RSLinx 已經打開并且在屏幕右下方功能條中有RSLinx 的圖標顯示，如下圖配置您的計算機的以太網網絡的TCP/

7、IP地址，確認其與1768-ENBT模塊上顯示的地址在同一個網段。單擊打開RSLinx 窗口，確認網絡連接配置以及RSLinx的設置正確后，應該在Workstatioin中可以在RSLinx 中可以看到1768-L43的控制器以及網絡中的其他模塊，如下圖。1在RSLogix5000菜單中選擇CommunicationWho Active，打開如下窗口，選擇控制器，點擊Download。2按Download確認將剛才配置的程序下載到選擇的控制器中。3按Yes將控制器切換到Remote Run（即遠程運行）狀態4此時即可看到如下的窗口畫面。5接下來我們就可以測試和運行伺服軸了。打開運動組Motio

8、n Group，雙擊AXIS_1打開該軸的屬性，并切換到Hookup頁面，如下圖。在Test Increment中填入測試所需的距離，如360度。按Test Marker6此時系統開始測試電機的Marker，按照提示手動轉動測試軸。7當完成的頁面顯示如下時，表明電機Marker反饋正確。8在頁面5的窗口中按Test Feedback，此時系統開始測試電機的位置反饋，按照提示和先前填入的測試距離手動轉動測試軸。9當完成頁面顯示如下時，表明電機的位置反饋正確。10在頁面5的窗口中按Test Command & Feedback，此時系統開始完整測試電機的給定和反饋，此時系統顯示如下窗口提示電機運轉

9、并請注意軸旋轉方向，按Yes確認執行此命令。11測試開始執行，電機開始旋轉，此時需注意該軸運轉的方向，以及電機運轉是否有異常。12當電機停止運轉，顯示如下窗口，按OK以確認。13按Yes或No確認軸的運轉方向是否為正方向。14系統根據選擇更新并保存此設置。15完成方向更新后按OK確認。 完成以上步驟后，表明系統硬件連線是正確的，您可以進行進一步的運行測試了。16切換到Tune頁面，測試軸負載，并整定系統參數。填入運行范圍和運行速度，按Start Tuning開始自整定。17系統準備開始整定，如下頁面提示系統電機將開始運轉，按Yes確認電機運行。18電機正常運轉完成后顯示如下窗口，按OK確認。1

10、9系統測試出位置環頻響和負載慣量大小，按OK確認測試結果。20系統更新并保存測試結果，按OK確認。21系統完成保存，按OK確認。22按照521的步驟測試軸AXIS_2。 經過以上步驟，您就已經完成了運行以上伺服軸運行前的基本測試；接下來您就可以通過指令運行各軸了。三通過直接命令控制各軸的運動1右鍵點擊AXIS_1，選擇Motion Direct Commands2看到如下窗口，在左側有很多運動控制指令。通過選擇其中的指令，配置正確的參數，然后按Execute，通過觀察驅動和電機的動作，理解各個指令的意義。有關具體各指令的說明，可以通過幫助了解。以下簡單介紹幾個基本運動指令。3.MSO-用來啟動

11、使能選中的軸，打開該軸驅動的控制環。當執行此指令時，可以看到驅動器上的BUS指示燈由綠色閃爍轉為綠色常亮，表明控制環打開正常。此時用手試圖旋轉電機，是什么反映？打開Controller Tags中的Axis_1.DriveEnableStatus，觀察此TAG 應為1。4.MSF-與MSO相反，用來解除選中軸的使能，關閉該軸驅動的控制環。當執行此指令時，可以看到驅動器上的BUS指示燈由綠色常亮轉為綠色閃爍，表明控制環關閉正常。此時用手試圖轉動電機，是什么放映？打開Controller Tags中的Axis_1.DriveEnableStatus，觀察此TAG 應為0。5.MAJ-用此指令給軸以

12、特定速度運行。參數如下窗口。先按照步驟3運行MSO, 然后選擇上述窗口，填入所需的速度、加速度、方向等等，按執行。觀察電機的旋轉，若電機已經開始旋轉，則觀察標簽:Axis_1.ActualVelocity 的值，應為參數中填寫的速度值，說明，電機正按照給定的速度運行。6.MAS-用此指令來停止軸的運動。如下窗口：如果電機正在處在運轉狀態，執行此指令可以停止軸的運轉。觀察Axis_1.ActualVelocity 的值，此時應為0。 問題：此指令MAS 和MSF 有什么區別，請說明？7MAM-用此指令來完成軸的定位。如下窗口：運行步驟3，打開上述窗口，填入相應的參數如：定位類型、位置、速度等，按

13、執行，觀察電機的運行，并且在運行前后觀察標簽：Axis_1.ActualPosition 的變化。通過改變運行參數，觀察軸的運行狀態，理解該指令的意義。 問題：說明相對移動和絕對移動的區別。四編寫運動控制程序通過以上的學習，我們已經了解了一些簡單的運動控制指令。在以下的課程中我們將通過在梯形圖程序調用這些運動控制指令，來完成軸的特定運動。為了更好的完成以下的學習內容，您必須具備基本的logix的編程的能力，并已經完全掌握了以上前3章的內容。另外，在整個過程中，由于電機的旋轉，請在整個過程中注意安全。1 速度控制：編寫如下程序，并DOWNLOAD到CPU 中，通過接通servo on使軸axis

14、_1使能，通過jog speed 給定一個特定的速度，然后通過接通jog_start_1，觀察軸的運動狀態。通過接通stop_1， 使得該軸停止轉動。練習：編寫一段程序，可以動態修改軸2的速度。2位置控制：在原來程序中，增加如下程序。接通move_start_1，觀察軸的運動狀態。 練習：在趨勢圖中監測Axis_1.ActualVelocity，改變MAM中的profile參數，理解梯形曲線和S曲線的意義。3 同步控制：按照步驟1使軸1使能并處于停止狀態。通過配置MAG指令，軸1作為從軸，軸2作為主軸；接通gear up，此時MAG指令的IP位應接通。此時，手動或者通過程序轉動主軸軸2，觀察軸1的動作，是否兩個軸同步，實現了電子齒輪的功能。 練習：a 在趨勢圖中監測Axis_1.ActualPosition和Axis_2.ActualPosition，觀察兩個軸的相對位置b 改變電子齒輪比，在趨勢圖中觀察兩個軸的運動位置關系。c 編寫程序，通過在MAG運行時疊加MAM指令，調整兩個軸的相對位置。五總結在Logix5000 Ver15中，共有38條運動控制指令，以上僅僅介紹了一些常