1、臺達plc的pid是如何計算的摘要：臺達的plc是計算方法關鍵詞：目標值（sv）出值（mv）現在值（pv）一、前言：PID控制器是一個在工業控制應用中常見的反饋回路部件。這個控制器把收集到的數據和一個參考值進行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值，這個新的輸入值的目的是可以讓系統的數據達到或者保持在參考值。和其他簡單的控制運算不同，PID控制器可以根據歷史數據和差別的出現率來調整輸入值，這樣可以使系統更加準確，更加穩定。可以通過數學的方法證明，在其他控制方法導致系統有穩定誤差或過程反復的情況下，一個PID反饋回路卻可以保持系統的穩定。理論PID是以它的三種糾正算法而命名的。這三種算法都是用加

2、法調整被控制的數值。而實際上這些加法運算大部分變成了減法運算因為被加數總是負值。這三種算法是：1,比例-來控制當前，誤差值和一個負常數P（表示比例）相乘，然后和預定的值相加。P只是在控制器的輸出和系統的誤差成比例的時候成立。比如說，一個電熱器的控制器的比例尺范圍是10°C,它的預定值是20°Co那么它在10°C的時候會輸出100%在15°C的時候會輸出50%在19°C的時候輸出10%,注意在誤差是0的時候，控制器的輸出也是0。2 .立-來控制過去，誤差值是過去一段時間的誤差和，然后乘以一個負常數I,然后和預定值相加。I從過去的平均誤差值來找到系

3、統的輸出結果和預定值的平均誤差。一個簡單的比例系統會振蕩，會在預定值的附近來回變化，因為系統無法消除多余的糾正。通過加上一個負的平均誤差比例值，平均的系統誤差值就會總是減少。所以，最終這個PID回路系統會在預定值定下來。3 .導數-來控制將來，計算誤差的一階導，并和一個負常數D相乘，最后和預定值相加。這個導數的控制會對系統的改變作出反應。導數的結果越大，那么控制系統就對輸出結果作出更快速的反應。這個D參數也是PID被稱為可預測的控制器的原因。D參數對減少控制器短期的改變很有幫助。一些實際中的速度緩慢的系統可以不需要D參數。二、臺達PID如何計算：1）指令的介紹M0=On的時候指令被執行，結果暫

4、存于D200中，M0變成Off時，指令不被執行，之前的數據沒有變化。MCIIIhDDODIDOD120D200其中d0是目標值。D100是現在值，d120是參數。16位指令S3占20個寄存器，在上述程序例當中S3指定PID指令的參數設置區間為D100D114。在PID指令開始執行前必須先使用MOV指令將設置值傳送至參數所指定的寄存器區間里作設置的動作，如果參數所指定的寄存器為停電保持區域的寄存器時，請使用MOVP指令執行一次傳送即可。2)如何計算：PID的基本表達式：這是MV=Kp*E(t)+Ki*E(t)1/s+Kd*PV(t)s實際是如何技算的呢？當$3+4控制模式選擇為K0,K1,K2及

5、K5K吐產的輸出：(SV-PV)XTs(ms)+KpKI生產的輸出：稹分量xTs(ms)+(KpXKi)3)例子KlDQK90K10K23PQDMDOmUOOTOEND事費名都蝌當前值'.Lfibit當甫值cjaitj)D10DXLD用5536】。F9.IB3E-38有號】彈前D101EPEIOOK665460F9.104B-4O書號】明DimKIXIQXI0FI.401E有號M踴D101EDKO期SSI飄F3.673E-40有號H進制D104£上眼F6.60-45有號】嗨出D105加K6653B0DF9.183E-39南號山蚓D106塊建如KIOOXI00FL401E3有號】Q蝴D10?他酬KOKDFO.OOOE-H0有號H進制D108煤磨颯KOKDFO.ODOE+O布號】嗯出D109嵯翼討1KOK.DFO.O0OE4O有號】峭D1IQ包些維甘舐和耳仃麗風24H.3HE掂有號1:進制HDD30黝耀F3.222F-M有號“糊如圖顯示：目標值(SV)d200的值是k100.現在值(pv)d0的值是k90.采樣時間是d100k10,Kp的值是k100.根據第一個公式：(SV-PV)XTs(ms)+Kp=(100-90)X100)+