1、請(qǐng)下載支持!科莉箍曹聿蔽菱2.5系統(tǒng)非線性環(huán)節(jié)的仿真螃蝴蛔量肅蒞薇在實(shí)際系統(tǒng)中，往往存在各種非線性特性，可將此當(dāng)作非線性環(huán)節(jié)處理，這種環(huán)節(jié)的輸入和輸出之間關(guān)系是一種非線性函數(shù)關(guān)系，因此非線性環(huán)節(jié)的仿真就是用仿真語(yǔ)言來(lái)描述這些關(guān)系。本節(jié)介紹幾種典型的非線性環(huán)節(jié)的仿真算法。童滕蟆蒲范肇蟹2.5.1飽和環(huán)節(jié)薇會(huì)莆曹衿充飽和環(huán)節(jié)在控制系統(tǒng)中較普遍，例如飽和放大器、限幅裝置、伺服閥飽和特性等。飽和環(huán)節(jié)特性如圖所示。蠅冗瞧嵋妍盆嵋圖2.5-1飽和特性腿肄膝神羈妨肇該特性對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)表達(dá)式為：uucycuc(2.5-1)cuc滕蝸蠶蒂募爸蟒脆著;蠢菱嵋蟄節(jié)式中，c為飽和環(huán)節(jié)特征參數(shù)，斜率為1,該環(huán)節(jié)特性可用M

2、ATLAB編程仿真，利用上面算法的編寫(xiě)的MATLAB函數(shù)SATURATION,調(diào)用格式為：蟻蒙蔻黃覆螃n其中，u為輸入；c為飽和環(huán)節(jié)特征參數(shù)，y為飽和環(huán)節(jié)輸出。蝕蒂帔曹艘襖妍Saturation.m;amp209.m荽芾英盆螃裊唐2.5.2死區(qū)環(huán)節(jié)崛唐袁裊莆芨賺在控制裝置中，放大器的不靈敏區(qū)，伺服閥和比例閥閥芯正遮羞特性，傳動(dòng)元件靜摩擦等造成的死區(qū)特性。典型死區(qū)非線性環(huán)節(jié)特性如圖2.5-2所示。羋前蝴祎蓬螞芍圖2.5-2死區(qū)特性褻蒲勘蔗膂膈芳可用下面數(shù)學(xué)關(guān)系來(lái)描述：0ucyucuc(2.5-2)ucuc期袈膈蜜黃菜筮菽范神矚黑方英式中，c為死區(qū)特征參數(shù)，斜率為1。膀筮罐藏肇薄薄該環(huán)節(jié)可根據(jù)上述

3、算法編寫(xiě)MATLAB函數(shù)deadzone供調(diào)用，格式如下：袁袂踴范犀蒂躊其中，u為環(huán)節(jié)輸入；c為死區(qū)環(huán)節(jié)特征參數(shù)，y為死區(qū)環(huán)節(jié)輸出。箍曹聿蔽菱肆聿Deadzone.m;amp210.mo蛔量肅蒞薇科前2.5.3齒隙非線性環(huán)節(jié)蟆蒲司肇螃螂i齒輪傳動(dòng)副和絲桿螺母?jìng)鲃?dòng)副中存在傳動(dòng)間隙都屬這一類非線性因素，它對(duì)系統(tǒng)精度帶來(lái)影響。齒隙非線性環(huán)節(jié)特性如圖2.5-3所示。量莆曹衿充童滕圖2.5-3齒隙特性瞧ms嵋薇何當(dāng)輸入u增加時(shí)，輸出沿abd線段變化；當(dāng)輸入u減小時(shí)，輸出沿dea線段變化。在線段bd上，輸入增加時(shí)，當(dāng)前輸出值y(k)總是大于前一時(shí)刻的輸出值y(k-1)。而在ea上，輸入減小時(shí)，當(dāng)前輸出y(

4、k)總是小于前一時(shí)刻的輸出值y(k-1)。在ab段和de段，y(k)=y(k-1)o以上特性的數(shù)學(xué)描述如下：u(k)c當(dāng)u(k)u(k1)0且y(k1)u(k)cy(k)u(k)c當(dāng)u(k)u(k1)0且y(k1)u(k)c滕神羈妨肇蠅冗y(k1)其余(2.5-3)蠶蒂蒙酬腿肄式中，c為齒隙環(huán)節(jié)特征參數(shù)，斜率為1。舞鬟螟灌節(jié)滕蝸根據(jù)(2.5-3)算法編寫(xiě)的MATLAB函數(shù)backlash,調(diào)用格式如下：蔻黃覆螃其中，u0,u1分別為前一時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻輸入值；y0,y1分別為前一時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻輸出值；c為齒隙特征參數(shù)。Backlash.m,amp211.m.帔曹艘襖妍蟻蒙2.5.4繼電非線性環(huán)節(jié)

5、英盆螃裊唐蝕蒂繼電非線性環(huán)節(jié)特性如圖2.5-4所示，(b)為具有死區(qū)繼電環(huán)節(jié)，(a)為(b)特例，即c=0o對(duì)于圖(b)所示特性，可用下面數(shù)學(xué)關(guān)系描述：袁裊莆芨賺荽芾圖2.5-4繼電環(huán)節(jié)特性0u(k)cy1u(k)c(2.5-4)1u(k)c蛔祎蓬螞其蜘唐甘點(diǎn)膂疆芳羋前根據(jù)(2.5-4)算法編寫(xiě)的MATLAB函數(shù)relaydead,調(diào)用格式如下：膈蜜黃菜筮裂蒲其中，u為環(huán)節(jié)輸入，c為環(huán)節(jié)輸出，y為死區(qū)特征參數(shù)。神臉節(jié)黃蝸袈Relaydead.m,amp212.m.耀藏肇薄薄菽荒2.5.5具有滯環(huán)的繼電環(huán)節(jié)踴冗康蒂薄膀筮具有滯環(huán)的繼電非線性環(huán)節(jié)特性如圖所示，可用下面數(shù)學(xué)關(guān)系描述：聿蔽菱肆聿袁袂圖

6、2.5-5帶滯環(huán)繼電特性hu(k)u(k1)且u(k)cy(k)hu(k)u(k1)且u(k)c(2.5-5)肅蒞薇陋箍曹y(k1)其他用肇螃螂i蛔量根據(jù)(2.5-5)算法編寫(xiě)的MATLAB函數(shù)relaydelay,調(diào)用格式如下：曹衿充童滕蟆蒲其中，u0,u1分別為前一時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻環(huán)節(jié)輸入值；y0,y1分別為前一時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻輸出值；c,h為環(huán)節(jié)特征參數(shù)。斷慕嵋薇神蜜莆Relaydelay.m,amp213.m.羈妨肇蠅冗矚嵋2.5.6庫(kù)侖一粘性摩擦力環(huán)節(jié)募菅蟒腿肄膝神圖2.5-6庫(kù)侖-粘性摩擦特性嵋蜜節(jié)滕蝸蠶蒂機(jī)械摩擦具有非線性如圖所示，它由庫(kù)侖摩擦和粘性摩擦兩部分組成。當(dāng)物體運(yùn)動(dòng)速度不為

7、零時(shí)，出現(xiàn)的庫(kù)侖摩擦力為和相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度相反的、與速度大小無(wú)關(guān)的恒定力，而粘性摩擦力則速度大小成正比。上述特性可用數(shù)學(xué)關(guān)系來(lái)描述：cv(k)0且v(k1)0f(k)cv(k)0)且v(k1)0(2.5-6)sign(u)(Guc)其他艘襖妍蟻蒙蔻黃根據(jù)式(2.5-6)的算法，編寫(xiě)的MATLAB函數(shù)friction,調(diào)用格式為：螃裊曾蝕希嫌普其中，u,u1分別為當(dāng)前時(shí)刻和下一時(shí)刻的輸入值(速度)；y為輸出值(摩擦力)；c為庫(kù)侖摩擦力值；G為粘性摩擦系數(shù)。莆芨賺荽芾奠盆2.6采樣控制系統(tǒng)仿真蓬螞芍崛盾袁裊2.6.1采樣控制系統(tǒng)的基本組成膂膈芳羋莉螂i祎采樣控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)一處或幾處信號(hào)是以采樣形式來(lái)

8、傳遞的，而被控對(duì)象是連續(xù)的。典型的采樣控制，是一種連續(xù)一離散混合系統(tǒng)，系統(tǒng)如圖2.6-1所示黑方童蝸袈膈童隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)成為采樣控制系統(tǒng)的主要形式。系統(tǒng)（a）和系統(tǒng)（b）的主要區(qū)別在于系統(tǒng)閉環(huán)的輸入信號(hào)類型，前者是模擬信號(hào)，后者是數(shù)字信號(hào)。系統(tǒng)中的A/D轉(zhuǎn)換器是采樣開(kāi)關(guān)，將連續(xù)模擬量轉(zhuǎn)變?yōu)殡x散的數(shù)字量弁根據(jù)計(jì)算量的位數(shù)進(jìn)行進(jìn)行量化處理；D/A轉(zhuǎn)換器是將離散的數(shù)字量轉(zhuǎn)變?yōu)槟M量，同時(shí)它也是一個(gè)保持器，且一般具有零階保持器特征。A/D和D/A轉(zhuǎn)換器在模擬量和數(shù)字量之間存在確定的比例關(guān)系，相當(dāng)于系統(tǒng)中的比例環(huán)節(jié)。肇薄薄菽冗神矚2.6.2采樣控制系統(tǒng)仿真特點(diǎn)康蒂薄膀筮肄藏采樣控制

9、系統(tǒng)包含連續(xù)部分和離散部分。對(duì)于連續(xù)部分仿真方法和連續(xù)系統(tǒng)仿真一樣，可采用數(shù)值積分法或離散相似法。若采用數(shù)值積分法則需要確定積分步長(zhǎng)，若采用離散相似法請(qǐng)下載支持！則需要確定虛擬的采樣周期。對(duì)于離散部分，A/D轉(zhuǎn)換器和D/A轉(zhuǎn)換器是實(shí)際存在的，采樣周期和保持器類型也均是實(shí)際存在的。因此采樣控制系統(tǒng)仿真中，仿真步距或虛擬采樣周期和系統(tǒng)實(shí)際采樣周期之間存在同步問(wèn)題。菱肆聿袁袂踴范2.6.3仿真步長(zhǎng)和采樣周期薇科莉箍曹聿蔽對(duì)采樣控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真時(shí)，連續(xù)部分仿真步長(zhǎng)的選擇必須根據(jù)被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性、系統(tǒng)采樣周期大小、仿真精度的要求等綜合考慮。一般按下面兩種情況處理：（1） 輯螃蝴蛔量肅蒞仿真步長(zhǎng)h等于采

10、樣周期T;（2） 充童滕蟆蒲范肇仿真步長(zhǎng)h小于采樣周期To嵋薇襁莆曹衿第一種方法適用于系統(tǒng)連續(xù)部分參數(shù)變化較緩慢或系統(tǒng)幅值穿越頻率c較小的系統(tǒng)。對(duì)于大多婁機(jī)電類采樣控制系統(tǒng)，系統(tǒng)連續(xù)部分參數(shù)變化較快，常采用第二種方法，以保證系統(tǒng)中連續(xù)部分足夠的仿真精度。童箍藏蓬羈耀爆若仿真步長(zhǎng)h小于采樣周期T,為了全球仿真程序的實(shí)現(xiàn)，通常取采樣周期T恰好是仿真步長(zhǎng)h的整數(shù)倍速，即h工，N，其中N為正整數(shù)。采樣系統(tǒng)仿真采用定步距，對(duì)于連續(xù)部分在每個(gè)計(jì)算點(diǎn)均作仿真運(yùn)算，而對(duì)于離散部分（數(shù)字控制器）只有在采樣時(shí)刻才執(zhí)行仿真運(yùn)算，在其他計(jì)算點(diǎn)不執(zhí)行仿真運(yùn)算。在仿真程序中，采樣時(shí)刻點(diǎn)可借助仿真時(shí)間/采樣周期為整數(shù)的關(guān)系

11、來(lái)確定。采樣控制系統(tǒng)仿真程序流程如圖2.6-2所示。襖n勞蒂肆芾神2.6.4采樣控制系統(tǒng)仿真方法曹莉蠢裊崛蠅襖如前所述，米樣控制系統(tǒng)分為連續(xù)部分和離散部分。對(duì)于連續(xù)部分仿真有不同的處理辦法，采樣控制系統(tǒng)仿真方法分為兩種。范蒙蝴腿袂康贛一基于數(shù)值積分法襖初蠶蝕蔽裊量圖2.6-2采樣控制系統(tǒng)仿真程序流程圖嵋祎覆建妨蔓膀?qū)ο到y(tǒng)連續(xù)部分仿真采用數(shù)值積分法，圖2.6-2是基于數(shù)值積分的采樣控制系統(tǒng)仿真程序框圖。這種方法需選擇連續(xù)部分仿真步長(zhǎng)、仿真數(shù)值積分方法等。一般采用定步距，且仿真步長(zhǎng)一般小于離散部分采樣周期。離散部分仿真是基于遞推法，十分簡(jiǎn)單。勘螞蒙蟆蝸量賺二、基于離散相似法奧肄蝸腿犀蔽薄系統(tǒng)的連續(xù)

12、部分先進(jìn)行z變換，若連續(xù)部分模型G已知，則可借助MATLAB函數(shù)C2D將連續(xù)模型轉(zhuǎn)換為離散模型G(z),將G(z)和原系統(tǒng)離散部分模型D(z)合并后可求得采樣控制系統(tǒng)的離散模型W(z),這樣就可以進(jìn)行仿真運(yùn)算。在連續(xù)部分離散化時(shí)，可優(yōu)先選擇虛擬的采樣周期和系統(tǒng)實(shí)際采樣周期相同。在仿真運(yùn)算時(shí)可根據(jù)仿真速度和精度要求，采用不同的采樣周期，但這時(shí)需用MATLAB函數(shù)D2D對(duì)模型W(z)進(jìn)行變換。菜蔻研輯建帆袈以下實(shí)例介紹基于數(shù)值積分法的采樣控制系統(tǒng)仿真程序的編寫(xiě)。蝸腿蠅蒲8M例2-9已知一個(gè)計(jì)算機(jī)控制的電液伺服位置控制系統(tǒng)框圖如圖2.6-3所示，度用MATLAB編寫(xiě)仿真程序。薄精肄蔻衿蒂蟻計(jì)用U控軻

13、器 斷僮曜幅轉(zhuǎn)換器一新而蕨而一馬面匕麗-I廠 n 冗a a- ”, I .及血l-* 耳 12 了二事再升配打¥ =比，用液同服閥公/負(fù)載接l-f# =常+岫 y eX罐皮冏步猾圖2.6-3例2-9示意圖蜜躊薇肆筮膂荽系統(tǒng)主要參數(shù)如下：(1)腿莆薇膀蜜蒞祎數(shù)字控制器，僅考慮比例控制，取Kp2;(2)芍肇肇艘藏芾蠶數(shù)字限幅：1024；(3) 譽(yù)賺蛔黃蜘螂節(jié)12位D/A轉(zhuǎn)換器系數(shù)Kda5V/2048;(4) 聿袁矚芳奠螃肅伺服放大器：電壓放大器增益系數(shù)Ka1.2；電壓/電流轉(zhuǎn)換系數(shù)Kvi48mA/2.5V;電流限幅：40mA;(5) 劉肄蠅唐充黃聿伺服模型：膝噩蔽刷H薄衿或以狀態(tài)空間表達(dá)

14、式描述，狀態(tài)空間參數(shù)矩陣如下：藏蓬羈肄帔羈裂式中，伺服閥自然頻率nv200rad/s；伺服閥阻尼比0.5;伺服閥流量系數(shù)Ksv可通過(guò)閥額定參數(shù)和實(shí)際工作點(diǎn)計(jì)算；伺服閥額定工作電流為40mA；勞蒂肆芾神童箍(6)液壓缸動(dòng)力模型蠢裊噓蠅襖襖踴或以狀態(tài)空間模型來(lái)描述，狀態(tài)空間系數(shù)矩陣為：蛔腿袂犀贛曹莉其中，狀態(tài)變量XXi,X2,X3y,y,y,nh為液壓缸固有頻率，h為液壓缸阻尼比，A為液壓缸面積。蠶蝕蔽裊量范募(7)數(shù)字式位移檢測(cè)裝置：感應(yīng)同步器，精度一個(gè)脈沖覆建妨蔓膀襖袂(8)感應(yīng)同步器接口電路：感應(yīng)同步器脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，1/bit每個(gè)脈沖。蒙蟆蟻量賺嵋祎這是一個(gè)典型的采樣控制系統(tǒng)，包含有

15、連續(xù)部分：電液伺服閥、伺服放大器、液壓缸裝置；離散部分：計(jì)算機(jī)控制器；接口部分：D/A轉(zhuǎn)換器、感應(yīng)同步器接口板等。系統(tǒng)采樣周期為10ms,采用四階R-K法對(duì)連續(xù)部分進(jìn)行仿真，仿真步長(zhǎng)為1ms,仿真程序包括：蝸腿犀蔽薄舒螞主程序hm45.m,電液伺服閥模型的m函數(shù)valve(),液壓缸模型的m函數(shù)hysys(),數(shù)據(jù)文件svdada.mo主程序運(yùn)行時(shí)首先調(diào)入數(shù)據(jù)文件，兩個(gè)m函數(shù)文件，給一些參數(shù)初始化，然后進(jìn)行仿真循環(huán)計(jì)算，最后輸出仿真結(jié)果及存儲(chǔ)仿真數(shù)據(jù)。研輯建蝸袈蠅主程序中用到MATLAB函數(shù)FEVAL,其功能是執(zhí)行字符串所描述的函數(shù)，調(diào)用格式為：蠅蒲鬟芨箴菜蔻其中，F(xiàn)為一個(gè)函數(shù)名的字符串；X1

16、,Xn為該函數(shù)的輸入?yún)?shù)；Y1,Yn為該函數(shù)的輸出參數(shù)。肄蔻衿蒂蟻蝸腿程序運(yùn)行結(jié)果如圖2.6-4所示。改變比例控制器增益Kp可看出Kp對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的影響。薇肆筮膂荽薄精圖2.6-4系統(tǒng)的階次響應(yīng)薇膀董蒞祎蜜薄2.7Simulink動(dòng)態(tài)仿真肇艘藏芾蠶腿莆Simulink是MATLAB軟件包之一，用于可視化的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)仿真，它適用于連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)，也適用于線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)。它采用系統(tǒng)模塊直觀地描述系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)，可十分請(qǐng)下載支持！方便地建立系統(tǒng)模型而不需要花較多時(shí)間編程。"螂節(jié)芍肇利用Simulink進(jìn)行系統(tǒng)仿真的步驟是：（ 1） 眠芳莫螃肅譽(yù)賺啟動(dòng)Simulink，打開(kāi)Simul

17、ink模塊庫(kù)和模型窗口；（ 2） 蠅唐充黃聿聿袁在Simulink模型窗口下，創(chuàng)建系統(tǒng)框圖模型并調(diào)整模塊參數(shù)；（ 3） 蔽螭H薄衿前肄設(shè)置仿真參數(shù)，進(jìn)行仿真；（ 4） 羈肄帔羈褻滕罪輸出仿真結(jié)果。肆芾裙!童箍藏蓬2.7.1啟動(dòng)Simulink噓蠅襖襖踴勞蒂啟動(dòng)Simulink就是進(jìn)入Simulink的工作環(huán)境，并且打開(kāi)Simulink模塊庫(kù)和一個(gè)Simulink模型窗口，為建立系統(tǒng)的Simulink模型作準(zhǔn)備。袂康贛曹莉蠢裊2.7.2系統(tǒng)Simulink模型的建立蔽裊量范蒙螂i腿系統(tǒng)Simulink模型是一種以系統(tǒng)環(huán)節(jié)方塊圖為基礎(chǔ)的方塊圖模型，十分直觀。系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)或常用環(huán)節(jié)的方塊圖在Simu

18、link模塊庫(kù)中都可以找到，因此建立系統(tǒng)的Simulink模型十分方便和快捷。妨蔓膀襖袂蠶蝕建立新的系統(tǒng)Simulink模型的主要步驟如下：（1）蝸量賺蜥颼建打開(kāi)Simulink模型窗口（untitled）；（ 2） 犀蔽薄勘螞蒙蟆選取模塊或模塊組；（3）建蝸袈奠博崛模塊拷貝及刪除；（ 4） 夔芨箴菜蔻研輯模塊調(diào)整；（ 5） 衿蒂蟻蝸腿蠅薄模塊參數(shù)設(shè)置；（ 6） 筮膂荽薄輻肄蔻模塊的連接；（ 7） 董蒞祎蜜薄薇肆模塊文件的取名和保存。藏芾蠶腿莆薇膀2.7.3系統(tǒng)仿真運(yùn)行嫄螂節(jié)芍肇肇艘在建立系統(tǒng)的Simulink框圖模型后，就可以進(jìn)行系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真。系統(tǒng)仿真運(yùn)行有兩種方式進(jìn)行，一種是利用Simul

19、ink模型窗口的菜單Simulation下的選項(xiàng)，二是在MATLABCOMMAND窗口下輸入命令。一、奠螃肅譽(yù)賺蛔黃Simulink模型窗口下仿真充黃聿聿袁矚芳Simulink模型窗口下仿真的具體步驟如下：H薄衿莉肄蠅唐1）開(kāi)系統(tǒng)的Simulink模型窗口，窗口內(nèi)有已建立的系統(tǒng)框圖模型。帔羈褻滕罪蔽蝴（2）在模型窗口選取菜單SimulationParameters,設(shè)置仿真參數(shù)。"s藏蓬羈肄（3）在對(duì)話框模型窗口內(nèi)選取SimulationStart,仿真開(kāi)始，在設(shè)置的仿真終止時(shí)間仿真結(jié)束。襖襖n勞蒂肆芾由上可知，在系統(tǒng)Simulink模型窗口下仿真，主要工作是利用Simulation

20、Parameters對(duì)話框設(shè)置仿真參數(shù)，仿真參數(shù)設(shè)置包括：solver（數(shù)值積分法），WorkspaceI/O（工作空間輸入/輸出），Diagnostics（診斷）和Real-TimeWorkspace（實(shí)時(shí)工作空間）。贛曹莉蠢裊崛蠅（一）Solver頁(yè)有關(guān)參數(shù)設(shè)置量范蒙螂i腿袂犀設(shè)置內(nèi)容有：（ 1） 膀襖袂蠶蝕蔽裊Simulationtime（仿真時(shí)間）（ 2） 嫌嵋祎覆建妨蔓Solveroptions（仿真解法選擇項(xiàng)）薄舒螞蒙J奚蝸量Typt:Variable-step（變步距）和Fixed-step（定步距）兩種。（ 3） 袈奧肄蝸腿犀蔽變步距解法選擇項(xiàng)仿真算法（4）箴菜蔻研輯建蝸定步距

21、解法選擇項(xiàng)（5） 蟻蟻腿蠅蒲菱芨輸出選擇項(xiàng)荽薄精肄蔻衿蒂（.WorkspaceI/O頁(yè)祎蜜薄薇肆筮膂設(shè)置內(nèi)容有：蠶腿莆薇膀董蒞（1）Loadfromworkspace（從工作空間調(diào)入數(shù)據(jù)）節(jié)芍肇肇艘藏芾例2-10若系統(tǒng)Simulink框圖模型hexam1，如圖2.7-1所示，采用從Workspace調(diào)入數(shù)據(jù)的步驟如下：肅譽(yù)賺蛔黃崛螂圖2.7-1例2-10系統(tǒng)框圖模型1 .聿聿袁眶芳奧螃激活WorkspaceI/O頁(yè);2 .衿莉肄蠅唐充黃在input:輸入t,ua;3 .契滕噩蔽蝴索薄在MATLABCOMMAND窗口下工作空間內(nèi)裝入矩陣格式數(shù)據(jù)t和ua。對(duì)于簡(jiǎn)單輸入數(shù)據(jù)可直接在MATLAB工作空間內(nèi)直接手工輸入；對(duì)于較復(fù)雜輸入數(shù)據(jù)可用M文件。本例amp216.m。箍藏蓬羈肄帔羈模型hexam1仿真運(yùn)行結(jié)果。司蒂肆仲童（2）Savetoworkspace（保存數(shù)據(jù)到工作空間）劉蠢裊崛蠅襖襖仿真結(jié)果的數(shù)據(jù)可以保存到MATLAB工作空間，這些數(shù)據(jù)包括：Time（時(shí)間）、Sta