1、桂林航天工業學院 課程設計報告課程名稱 專業綜合工程設計開課學期 2015-2016 年第二學期實驗室南校區巡天樓408班級自動化2班姓名甘志榮學號 2013090110212桂林航天工業學院學生課程設計成績鑒定表學生姓名甘志榮專業班級自動化2班設計題目自動分揀控制系統設計設計評價內容評價態度實驗態度是否端正；實驗是否認真。優秀口 良好口 中等口及格口 /、及格口紀律是否按時上課，是否缺勤優秀口 良好口 中等口及格口 /、及格口能力動手能力；創新能力；分析、解決實 際問題能力；協作與組織管理能力； 社會活動能力；語百及文字表達能力。優秀口 良好口 中等口及格口 /、及格口效果是否完成了規定的實

2、驗任務； 是否達到了既定的實驗效果。優秀口 良好口 中等口及格口 /、及格口綜合評價優秀口 良好口中等口 及格口/、及格口指導教師簽名：年 月 日桂林航天工業學院課程設計任務書設計題目：自動分揀控制系統設計學生姓名甘志榮課程名稱專業綜合工程設計專業班級自動化2班地 點巡天樓411起止時間2016年6月27日至2016年7 月11日設計內容通過Micro850編寫CCWE序來使得系統能分揀出/、同的物料。設 計 參 數(1)使自動分揀系統止常工作；(2)能夠分揀出金屬物料；(3)能夠分揀出白色物料；(4)能夠分檢出黑色物料；設計進度(1) 2016年6月27日：選定及分析題目；(2) 2016年

3、6月28日-6月30日：查找相關資料，確定設計方案；(3) 2016年7月1日-7月3日：完成程序的編寫以及調試工作；(4) 2016年7月4日-7月6日：完成設計報告；設 計 成 果(1)分揀系統能按照指定的順序分揀出物料； (2)課程設計報告。參 考 資 料1陳霞.可編程控制器入門與系統設計M.北京：中國電力出版社，20082張萬忠，周淵深.可編程控制器應用技術M.北京：化學工業出版社，2001.43左健民.液壓與氣壓傳動M.北京：機械工業出版社，2008.44周美蘭，周封，王岳宇.PLC電氣控制與組態設計M.北京：科學技術出版社，2003.126-1285孫余凱，吳鳴山，項綺明.傳感器應

4、用電路300例M.北京：電子工業出版社，2008.3說明1.本表應在每次實施前由指導教師填寫一式 2份，審批后所在系(部)和指導教 師各留1份。2.多名學生共用一題的，在設計內容、參數、要求等方面應有所區 別。3.若填寫內容較多可另紙附后。系(部)分管領導：教研室主任：指導教師：年 月 日桂林航天工業學院課程設計(論文)報告用紙摘要隨著科學技術的發展，自動分揀系統(Automatic sorting system)已成為先進配 送中心所必需的設施條件之一，它一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組 成，具有很高的分揀效率。自動分揀機是自動分揀系統的一個主要設備，它是提高物流 配送效率的一

5、項關健因素。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F 生產的機械化和自動化，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環境下操作以保護人身安全，可 以廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工業和貨物中轉中心等。本文主要講述羅克韋爾PLC在材料分揀系統中的應用，利用可編程控制器設計精度 高、效率高的材料自動分揀裝置。以羅克韋爾 PLC為主控制器，結合氣動裝置、傳感器 技術、位置控制等技術，控制材料的自動分揀。系統具有自動化程度高、運行穩定、精 度高、易于控制的特點。關鍵詞：物料分揀；自動化；羅克韋爾 PLC桂林航天工業學院課程設計（論文）報告用紙AbstractWith the development

6、of science and technology, automatic sorting system is has become one of the necessary for advanced distribution center facilities. It is generally composed of device control, classification device, conveying device and sorting crossing composition, with very high sorting efficiency. Automatic sorti

7、ng machine is a main equipment of automatic sorting system, which is a Guan Jian factor to improve the efficiency of logistics distribution. It can carry goods, sorting goods, replace the heavy labor of people. Can realize the mechanization and automation of production, in under the environment of h

8、igh temperature, corrosive and toxic gases such operation to protect the personal safety can be widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and cargo transit center etc.This paper describes the Rockwell PLC in material sorting systems, the use of programmable logi

9、c controller design of high precision, high-efficiency automatic material sorting device. In Rockwell PLC-based controllers, combined with pneumatic device, sensor technology, position control technology, control automatic sorting material. System with a high degree of automation, stable operation a

10、nd high precision, easy to control features.Keywords: material sorting; automation; Rockwell PLC目錄一緒論11.1 課題背景11.2 課題研究的目的和意義 11.3 本設計的內容及意義 21.3.1 本設計內容21.3.2 本設計的意義2二系統的設計22.1 系統設計任務與設計要求 22.1.1 系統設計任務22.1.2 系統設計要求32.2 方案比較與選擇32.2.1 PLC與繼電器控制系統的比較 32.2.2 PLC 與計算機控制系統的比較 3三控制系統的硬件部分 43.1 系統硬件結構介紹 4

11、3.2 光電傳感器53.3 電感式接近開關53.4 光纖傳感器63.5 電容式接近開關63.6 直流電動機63.7 PLC的選擇7四控制系統軟件設計84.1 控制系統流程圖設計 84.2 系統軟件94.3 物料分揀9五控制系統測試95.1 PLC程序調試95.2 整體調試95.3 實際測試結果 105.4 測試結果分析 105.5 硬件的測試105.6 系統的軟件調試 11六結論12致說甘13參考文獻14附錄15桂林航天工業學院課程設計（論文）報告用紙桂林航天工業學院課程設計(論文)報告用紙第4頁共16頁緒論1.1 課題背景分揀是把很多貨物按品種從不同的地點和單位分配到所設置的場地的作業。按分

12、揀的手段不同，可分為人工分揀、機械分揀和自動分揀。目前自動分揀已逐漸成為主流， 因為自動分揀是從貨物進入分揀系統送到指定的分配位置為止，都是按照人們的預定靠自動分揀裝置來完成的。這種裝置是由接受分揀指示命令的控制裝置、計算機網絡，把 到達分揀位置的貨物送到相應的搬送裝置。由于全部采用機械自動作業，因此，分揀處 理能力大，效率也不高。分揀分類數目也比較多。作為通用工業控制計算機，近些年來，可編程控制器技術在逐步成熟，實現了工業 控制領域接線邏輯到存儲邏輯的飛躍，其功能從弱到強，實現了邏輯控制到數字控制的 進步；其應用領域從小到大，實現了單體設備簡單控制到勝任運動控制、過程控制、及 集散控制等各種

13、任務的跨越。今天的可編程控制器正在成為工業控制領域的主流控制設 備，在世界各地發揮著越來越大的作用。1.2 課題研究的目的和意義為了解決工人分揀工作的繁重和誤差性大等問題，自動分揀系統在實際工作中應用 越來越廣泛。這種系統利用PLC編程控制，可降低經濟成本的同時提高工作效率和可靠 性?；赑LC控制的自動分揀系統，利用氣動實現動作，具有成本低、效率高、可靠性 好等特點?；赑LC的物料分揀機構設計，是以可編程控制器作為核心，綜合了計算機和自動 控制等先進技術，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡單、功耗低等優點，已 經成為目前在機械控制系統中使用最多的控制方式。 隨著分揀系統自動化發展的深

14、度和 廣度的提高，分揀系統在眾多領域得到了應用。在國防軍事、醫療、食品加工、生活服 務等領域都有廣泛應用。伴隨著自動化在各個領域的應用，機械設備的自動控制成分顯得越來越重要， 由于 工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強 度。因此機傳送帶就這樣誕生了，其中的自動分揀傳送帶是近代自動控制領域中出現的 一項新技術，它的發展是由于其積極作用正日益為人們所認識，它能部分地代替人工操作，能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工作的傳送和裝卸。 廣泛應用傳送帶可以逐步改善勞動條件，更體現可控的生產能力，加快產品更新換代， 提高生產效率和保證產品質量，消

15、除枯燥無味的工作，節約勞動力，提供更安全的工作 環境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險以及提高生產效率。1.3 本設計的內容及意義1.3.1 本設計內容(1)系統得電后，各部分在初始位置時，需要手動啟動后便可運行；(2)電機開始工作帶動傳輸帶傳送物體向前運行；(3)有物料時，電動機帶動傳送帶動作，將物料送走；(4)當金屬物料傳感器檢測到是金屬物料時，氣缸一動作；(5)當白色物料傳感器檢測到白色非金屬物料時，氣缸二動作；(6)當黑色物料傳感器檢測到黑色非金屬物料時，氣缸三動作；(7)當非定義物料傳感器檢測到非定義的物料時，氣缸四工作；(8)氣缸運行應有伸出限位保護；(9)按下停止按鈕，要等到該物

16、料分揀完成后方可停止；(10)啟動后，有物料就自動分揀，而分揀完成就自動停止。1.3.2本設計的意義隨著電氣技術應用領域迅速的拓展，尤其是在各種自動化生產線上得到廣泛應用。 電氣可編程控制技術與氣動技術相結合，使整個系統自動化程度更高，控制方式更靈活， 性能更加可靠。本文主要針對生產線上的自動化設計一個四段物料分揀傳送帶，實現生產的自動化。分揀系統中物料傳感器以及氣缸應自動化設備更新時需要，可以大量代替單調往復或高精度需求的工作，在先進制造領域中扮演著極其重要的角色。 它可以搬運 貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動?？梢詫崿F生產的機械化和自動化，能在高溫、腐 蝕及有毒氣體等環境下操作保護人身安全

17、，可以廣泛應用到各個領域。為了適應工業生產的需要，本設計試圖開發 PLC寸物料與分揀物料的控制，并借助 必要的精密傳感器，使其能夠對不同顏色以及種類的物料按預先設定的程序進行分揀， 適用于可變換生產品種的中小批量自動化生產，廣泛應用于柔性生產線。采用PLC空制,是一種預先設定的程序進行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人在高溫和危險的作業區進行單調持久的作業，并且在產品變化或臨時需要對物料傳感器，氣缸進行新的分配 任務時，可以允許方便的改動或者重新設計其新的部件，而對于位置改變時，只要重新 編程，就能很快地投入生產中，降低安裝和轉換工作的費用和提高生產時間。二系統的設計2.1 系統設計任務與設計

18、要求2.1.1 系統設計任務(1)熟悉羅克韋爾的開發環境，運用 PLC來編寫工程文件；(2)分揀出金屬和非金屬；(3)分揀出黑色物料和白色物料；(4)分揀出非定義的物料。2.1.2 系統設計要求(1)完成分揀系統的接線；(2)編寫控制程序；(3)完成軟件對硬件檢測和調試工作；(4)查閱國內外的研究動態和發展前沿信息，閱讀相關外文文獻2.2 方案比較與選擇由于本設計是基于PLC勺材料分揀系統設計，所以從材料分揀系統裝置的控制系統方面進行方案的比較與選擇。一共有三種方案：分別是PLG繼電器控制系統與計算機控制系統。下面是關于三種方案的比較與選擇。2.2.1 PLC與繼電器控制系統的比較幾十年來，繼

19、電器控制系統為工業控制的發展起到了巨大的作用，而且目前仍然在 工業領域中大量的運用，然而其控制性能與自身的功能已無法滿足與適應工業控制的要 求和發展，與PLC1比較，存在著質的差別。下面是關于它們的各個方面的比較：(1)控制功能的實現：繼電器控制系統通過對繼電器進行硬接線完成相應的控制 功能，而PLC寸具進行編程實現所需控制要求。(2)對生產工藝變化的適應性：繼電器控制系統需要重新設計與接線，適應性差， PLCR需對程序進行修改，適應性強。(3)可靠性：繼電器控制系統元器件多，觸點多，容易出現故障，PL而樣大規模集成電路，絕大部分是軟繼電器，可靠性高。(4)控制的實時性：繼電器控制系統機械動作

20、時間常數大，實時性差，PLC散處理器，實時性非常好。(5)占用空間與安裝：繼電器控制系統控制體積巨大、笨重，安裝施工工作量大， PL"積小，重量輕，安裝工作量小。(6)使用壽命：繼電器控制系統易損，壽命短，PLCW命較高。(7)價格：繼電器控制系統的價格較低，PL飯高。(8)維護：繼電器控制系統維護復雜、工作量大，PLC隹護工作量較小。2.2.2 PLC與計算機控制系統的比較通用計算機具有十分強大的計算與數據處理能力，同時數據處理速度已達到極高的水平，但是應用通用計算機進行工業控制，在很多方面沒有 PL皿能強大。下面是關于 它們的比較：(1)工作方式：通用計算機采樣中斷方式，PL而樣

21、掃描方式。(2)通用計算機使用匯編語言、高級語言，PL而用助記符語句表、梯形圖等。(3)工作環境：通用計算機要求較高，PLCT在較差的環境工作。(4)對使用者的要求：通用計算機需要專用的學習培訓才行，PLCS言易學，稍加培訓即可使用。(5)可靠性：通用計算機商業級要求，PLC：業級，且有多種特殊設計。(6)系統軟件：通用計算機系統軟件功能強大，但占用存儲空間過大，PLC(統軟件功能專用，占用存儲空間小。(7)價格：通用計算機價格高，PLC介格較低。以上各種情況綜合分析，決定采用PLC空制系統來控制材料分揀系統裝置。和其他 兩種控制系統相比PLC空制系統主要優點是可靠性、易操作性、靈活性、機電一

22、體化等。三控制系統的硬件部分3.1 系統硬件結構介紹PLC控制系統的硬件設計，主要是根據被控制對象對 PLC控制的功能要求，確定系 統所需的用戶輸入、輸出設備，選擇合適的 PLC類型，并分配I/O點。設計系統的硬件 結構框圖，如圖3-1所示。編拒器物料傳感 器啟動/停止空氣壓縮機桂林航天工業學院課程設計（論文）報告用紙第10頁共16頁圖3-1系統的硬件結構框圖3.2 光電傳感器光電開關是光電接近開光的簡稱，它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。 物體不限于金屬，所有能反射光線的物體均可被 檢測。光電開關將輸入電流在發射器上轉換為光信號射出，接收器再根據接受

23、到的光纖的強弱或有無對目標物體進行探測。 光電開關的主要類型有對射型光電開光、 漫反射型 光電開光和鏡面反射型光電開關。 工業中經常用它來記數機械臂的運動次數。 本次設計 用的是型號為E3F-DS30C4t電開光，其接線圖如圖2-1所示，用于作為物料的檢測， 當物料倉有物料時就會通過光電傳感器來感應來給下一級信號，相反當沒有無料時則沒有相應動作。圖2-1 NPN常開光電接線圖3.3 電感式接近開關電感式接近開關屬于有開關量輸出的位置傳感器，用來檢測金屬物體。它由 LC高 頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產生電磁場的感應頭時，使物體內部產生渦流。這個渦流反作用于接近開關，使接

24、近開關振蕩能力衰減，內部電路 的參數發生變化。由此可識別出有無金屬物體接近，進而控制開關的通或斷。接線圖如圖2-2,其原理圖如圖2-3所示。本次設計用型號為LJ12A3-4-2/BX的電感式接近開關來 用作檢測金屬物料，即作為金屬傳感器。圖2-3電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹：由鐵心和線圈構成的將直線或角位移的變化轉換為線圈電感量變 化的傳感器，又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數和材料導磁系數都是一定 的，其電感量的變化是由于位移輸入量導致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當把線圈接入測量電路并接通激勵電源時， 就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點是：無活動觸

25、點、可靠度高、壽命長；分辨率高；靈敏度高； 線性度高、重復性好；測量范圍寬；無輸入時有零位輸出電壓，引起測量誤差； 對激勵電源的頻率和幅值穩定性要求比較高；不適用與高頻動態測量。電感式傳感器主要用于位移測量和可以傳換成位移變化的機械量的測量。常用電感式傳感器有變問隙型、變面積型和螺旋管型。在實際應用中，這三種傳感器多制成差動式，以便提高線 性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。3.4 光纖傳感器光纖傳感器能分辨出黑白顏色，可檢測目標物體對黑白色的反射比率， 從而鑒別物 體顏色。光纖是光電接近開關，由光纖檢測頭、光纖放大器兩部分組成，放大器和光纖 檢測頭是分離的兩部分，光纖檢測頭的尾部部分分別插入

26、兩個光纖孔。 光纖式光電開關 的傳感器部分沒有絲毫電路連接，不產生熱量，只利用很少的光能，這些特點使光纖傳感器成為危險環境下的理想選擇。還可以用于關鍵生產設備的長期高溫可靠穩定的監 視，相對于傳統傳感器，光纖傳感器的優點有：抗電磁干擾，可工作于惡劣環境，傳輸 距離長，使用壽命長，此外，由于光纖頭具有較小的體積，所以可以安裝在很小的空間 里。3.5 電容式接近開關電容式接近開關，這種開關的測量通常是構成電容器的一個極板，而另一個極板是 開關的外殼。這個外殼在測量過程中通常是接地或與設備的機殼相連接。當有物體移向接近開關時，不論它是否為導體，由于它的接近，總要使電容的介電常數發生變化，從 而使電容

27、量發生變化，使得和測量頭相連的電路狀態也隨之發生變化，由此便可控制開關的接通或斷開。這種接近開關檢測的對象，不限于導體，可以絕緣的液體或粉狀物等。 本次設計用型號為LJC18A3-B-Z/BX的電容式接近開關，用來檢測黑色物料。3.6 直流電動機步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決脈沖信號的頻率和脈沖數， 而不受負載變化的影響， 即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角0這一線性關系的存在，加上步進電 機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來 控制變得非常的簡單。步進電機作為執行機構用于

28、帶動傳輸帶輸送物料前行，可以通過控制脈沖個數，來控制角位移量，從而達到準確定位的目的。同時，可以通過控制脈沖 頻率來控制材料分揀裝置的可編程控制系統控制電機轉動的速度，達到調速的目的。步進電機選用的型號為2GN-90K3.7 PLC的選擇根據上面所確定的I/O點數，且材料分揀裝置的控制為開關量控制。 因此，選擇一 般的小型機即可滿足控制要求。本系統選用美國羅克韋爾公司的micro 850系列的2080-LC50-48QW阻PLG i% PLC滿足本系統的需求。根據所選擇的PLC型號，對本系統中PLC的輸入輸出端進行分配，如圖表3-1所示。表3-1材料分揀裝置PLC輸入與輸出端子分配表符號名稱接

29、線工作作DDJF直流電機負DO_16-低-高DRF入料電磁閥負DO_15-低-®高DCLF金屬電磁閥負DO_14-低-高DCBF白色物料電磁閥負DO_13-低-高DCHF黑色物料電磁閥負DO_12-低-高CHHF黑色物料氣缸后置磁性開關DI_20-|/|-高-|-無CHBF白色物料氣缸后置磁性開關DI_19-|/|-高-|-無CQLF金屬物料氣缸后置磁性開關DI_18-|/|-高-|-無RHF入料氣缸后置檢測開關DI-17-|/|-高-|-無RQX入料傳感器信號輸出DI_13-|/|-低-卜高DGQX金屬傳感器信號輸出DI_14-|/|-低-卜高YSQX白色傳感器信號輸出DI_15-

30、|/|-低-卜高DRQX黑色傳感器信號輸出DI_16-|/|-低-卜高啟動負啟動負DI_21-低-高停止負停止負DI_22-低-高DDJZ直流電機正+24VDRZ入料電磁閥正+24VDCLZ金屬電磁閥正+24VDCBZ白色物料電磁閥正+24VDCHZ黑色物料電磁閥正+24V啟動正啟動正+24V停止正停止正+24V+24V直流穩壓源正極四控制系統軟件設計軟件設計是PLC控制系統的核心，程序設計的主要任務就是根據控制要求及工藝流 程，畫出狀態流程圖并設計出梯形圖。4.1 控制系統流程圖設計根據系統生產工藝的要求，分析各個設備的操作內容和操作順序，可畫出程 序流程圖，如圖4-1所示。當程序設計好之后

31、必須下載到PLC中才可以運行系統,下載時使用的是羅克韋爾PLC專用的編程電纜。這根電纜一端接在電腦上，一端接在PLC通訊串口上。當電纜接好之后，打開軟件，進入要下載的文件。先轉換 文件，然后選著菜單欄里的PLC選擇。便可以下載程序到PLC中。傳送帶運行電磁閥得電閉合, 氣缸推桿推下物料圖4-1程序流程圖4.2 系統軟件啟動程序中設有急停，如果遇到緊急情況，按下停止按鈕，便可以停止轉動。電機 轉動并帶動傳送帶運行，傳感器檢測到物料，如鐵質物料，則相應的氣缸動作將物料推 到指定位置。4.3 物料分揀當鐵質物料到達傳感器檢測范圍時，接通電磁閥線圈一，進而氣缸1動作，推出推桿，推桿將物料推出傳送帶；當

32、白色物料到達相應檢測的傳感器范圍時，接通電磁閥 線圈二，進而氣缸2動作，推出推桿，推桿將物料推出傳送帶；相應地，第三個分揀與 此類似，直到物料完全被分揀出來，就可以完成物料分揀。五控制系統測試在PLC軟硬件設計完成后，應進行調試工作。 設為在程序設計過程中，難免會有疏 漏的地方，因此在將PLC連接到現場設備之前，必須進行軟件測試，以排除程序中的錯誤，同時也為整體調試打好基礎，縮短整天調試的周期、另外，一些硬件如傳感器等， 在使用前也需事先調試好。5.1 PLC程序調試將所編寫的梯形圖程序進行編譯，通過上下位機的連接電纜把程序下載到PLC中o剛編好的程序難免會有缺陷或者錯誤。為了及時發現和消除程

33、序中的錯誤，減少系統現 場調試的工作量，確保系統在各種正常和異常情況時都能做出正確的響應，需要進行離線測試，既不將PLC的輸出接到設備上。按照控制要求在指定輸入端輸入信號，觀察輸 出指示燈的狀態，若輸出不符合要求，則查找原因，并排除。5.2 整體調試聯機調試是將通過模擬調試的程序進一步進行在線統調。將設備接入PLG進行聯機調試，看是否滿足要求，如果不滿足要求，可通過綜合調整軟件和硬件系統，直到滿 足要求可以。圖5-1為分揀設備的接線布局圖。說明（由康一一線蛹一、忖叫號從左世右懾次墨.人村險：基傳心麓CF*） .重檢說代感看L!啾；.M e <Rft>做:M傳修料粒11傳*CHPtt

34、） . 4軸情感瞬永厚厲削刪悔料時發 疑于幅電平證S&b在樓加H檢髀/打忸蟲半世疝.蛆二，通MgflK為內 門州 “：的肝苦書理F干番:升1厘吐3HLB.內卵的f隔口口經了-I VJ iW, ，.率明1KTE*：5Ji.AC .口 .門W2人 UM ”1.叫：丁 k與封。門：1肛村.控制面板圖5-1分揀設備的接線布局圖5.3 實際測試結果經過上面的一系列調試，可以測試出電機功能都處于正常狀態，包括電機的啟動和 停止。傳感器的功能也處于正常狀態， 未出現偏差，其中包括光電傳感器檢測到物料后 給出的信號正常、電感式傳感器檢測到物料后給出信號正常、光纖傳感器檢測到物料后 給出信號也正常。故在

35、系統的軟件和硬件上都處于正常狀態， 便可以進行下一步的運行。5.4 測試結果分析當按下啟動鍵之后，電機轉動，3秒之后，入料氣缸開始工作，每隔一秒推縮一次， 物料被送進傳送帶。當金屬傳感器檢測到金屬物料時，具下的氣缸將其推出，依次類推， 將三種物料進行分揀。按下停止鍵時，電機停止工作，各氣缸后置歸位，結束工作。再 次按下啟動鍵時亦可重新開始工作。在測試過程中白色物料傳感器偶爾會檢測不出白色物料而導致不能正常運行， 這其 中的原因是傳感器可能存在誤差或者是白色物料選擇上有偏差。 經過最后的測試，出現 誤差的原因是白色物料的白點面積不夠大，導致傳感器不能識別出。5.5 硬件的測試自動分揀裝置由上料機

36、構、分揀機構、搬運機構三部分組成，上料機構主要是檢測 到的物料后，使推料氣缸把物料推到指定位置和裝置的運行指示，加入物料看光電開關是否檢測到，檢測到后推料氣缸能否把加入的物料推到指定工位，如不能，原因很可能桂林航天工業學院課程設計(論文)報告用紙第11頁共16頁是安裝位置不當造成的。裝置中的氣缸的動作速度都能通過該缸上的節流閥調節。搬運機構主要是氣動系統和步進電機組成。 步進電機驅動器的細分決定了電機的步距， 步數 由程序控制。氣動元件的位置反饋信號是否正常，氣動元件的位置反饋信號是PLC輸入 信號，再者氣動元件工作需要一定的氣壓， 氣壓不能達到要求，可能是漏氣和氣壓發生 器沒有工作造成的。分

37、揀機構主要對物料進行分揀，檢測到物料時金屬時，推料氣缸能 否快速準確的將物料推入指定料槽。由于三個部分為一個整體，正確合理的安裝位置才 能使得各機構可靠運行。(1)光電傳感器的調試通電狀態下的光電傳感器檢測頭前方的傳送帶上， 放置物料，調整傳感器上兩螺母， 使傳感器前后移動，恰好使傳感器尾端指示燈發光，該位置即為傳感器對物料的檢出點。 (2)電感傳感器的調試通電狀態下載電感傳感器檢測頭前方的傳送帶上，放置金屬物料，調整傳感器上兩螺母，使傳感器前后移動，恰好使傳感器尾端指示燈發光，該位置即為傳感器對金屬物 料的檢出點。(3)光纖傳感器的調試通電狀態下，在光纖傳感器檢測頭前方的傳送帶上， 放置帶有

38、白色物料，調節傳感 器上的旋鈕。觀察窗口中指示燈，燈發光時，再放一黑色物料。燈不亮該靈敏點即為傳 感器檢出點。氣缸的調試傳感器對應的各個氣缸在感應到材料后便開始動作，但由于氣壓的原因，材料不是被打飛，就是根本沒有接觸到材料。 首先將總氣源的氣壓穩定，然后逐個調試氣閥的進 氣開關，使氣缸的氣量保留在合適適中的位置。在軟件與硬件都已經準備好以后，開始對系統進行調試。5.6 系統的軟件調試將設計好的程序寫入PLC后，首先逐條仔細檢查，并改正寫入時出現的錯誤。用戶程序一般先在實驗室模擬調試，實際的輸入信號可以用鈕子開關和按鈕來模擬，各輸出量的通/斷狀態用PLC上有關的發光二極管來顯示，一般不接 PLC實際的負載?？梢愿?據功能表圖，在適當的時候用開關或者按鈕來模擬實際的反饋信號，如限位開關觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調試程序的主要任務是檢查程序的運行是否符合功能 表圖的規定。即在某一轉換條件實現時， 是否發生步的活動狀態的正確變化，即在該轉 換所有的前級步是否變為活動步，所有的后續步是否變為活動步，以及各步被驅動的負 載是否發生相應的變化。在調試時應充分考慮各種可能的情況， 對系統各種不同的工作方式，有選擇