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文檔簡介

1、第10章習題解答10-1 伺服系統的結構如圖所示，計算三種輸入下的系統給定誤差：（1）；（2）；（3）。解：系統開環傳遞函數系統給定誤差（1），系統給定誤差（2），系統給定誤差（3），系統給定誤差10-2 直流伺服系統控制對象如圖10-8所示，機械傳動機構的傳動比，驅動裝置的放大系數及滯后時間常數，直流伺服電機等效參數，位置調節器APR選用PD調節器，構成單環位置伺服系統，求出調節器參數的穩定范圍。解：驅動裝置傳遞函數直流伺服電機傳遞函數機械傳動機構傳遞函數直流伺服系統控制對象傳遞函數為PD調節器傳遞函數，伺服系統開環傳遞函數為保證系統穩定，須使。10-3 對題10-2中的直流永磁伺服電機采用

2、電流閉環控制，電流閉環等效傳遞函數，系統的轉動慣量，設計位置調節器，要求系統對負載擾動無靜差，求出調節器參數的穩定范圍。解：帶有電流閉環控制的對象結構圖忽略負載轉矩時，帶有電流閉環控制對象的傳遞函數為選用PID調節器，其傳遞函數為伺服系統的開環傳遞函數為設，由Routh穩定判據求得系統穩定的條件令，則10-4 對題10-3中的帶有電流閉環控制的對象設計轉速閉環控制系統，轉速閉環等效傳遞函數，其中，設計位置調節器，當輸入為階躍信號時，伺服系統穩態無靜差，求出調節器參數的穩定范圍。求出調節器參數的穩定范圍。解：控制對象的傳遞函數當輸入為階躍信號時，APR選用P調節器就可實現穩態無靜差，則系統的開環傳遞函數為用Routh穩定判據，可求得系統的穩定條件，由此解得10-5用MATLAB仿真軟件對題10-2、題10-3和題10-4設計系統進行仿真，根據仿真

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