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文檔簡介

1、搬運機械手系統程序設計機械手控制系統盡管輸入點占用較多，操作方式復雜，但運用方便指令中的IST指令后，仍能方便得運用步進指令編程。在程序設計時，首先應進行程序初始化，用IST指令對各個操作方式分配輸入點，并給出原位條件；然后再分別設計“手動”、“回原點”和“自動連續運行”程序，而“單步運行”和“單周期運行”由于包括在“自動連續運行”的程序中，由IST指定“啟動”按鈕控制，無需再單獨編寫程序。（1）梯形圖塊程序設計初始化程序應在梯形圖塊中編寫，IST指令觸發信號一般用M8000，以保證PLC為“RUN”瞬間即執行IST指令；同時給出原點的到位條件即機械手回到原點時M8044接通，作為自動進入各個

2、SFC塊初始狀態運行的條件。機械手初始化程序如圖1所示。圖1 機械手初始化程序（2）手動控制SFC塊綠燈程序設計在手動操作方式下，即操作方式選擇開關使X10接通時，要求機械手能手動進行“夾緊”、“放松”、“上升”、“下降”、“左移”和“右移”操作。由于IST指令規定了手動的初始狀態為S0，所以這些操作應在狀態S0中完成。手動操作方式控制的狀態圖如圖2所示。圖2 手動操作方式SFC塊圖2中為保證機械手抓起工件后能保持用了置位指令。（3）回原點控制程序設計回原點操作是按下回原點啟動按鈕（X15）后，機械手能自動回歸原點（上限位X20、左限位X6接通）停止。因此，按下回原點按鈕機械手應自動完成“放松

3、、上升”到上限位（X20接通）“左移”到左限位（X6接通）“ M8043置1”這一過程。將M8043置1是表明回原點操作已結束，為自動連續運行操作做好準備。回原點操作的狀態轉移圖如圖3所示。圖3 回原點操作狀態轉移圖（4）自動（連續、單步、單周期）運行控制程序設計自動運行包括連續運行、單步運行和單周期運行三種方式，具體執行何種操作方式由轉換開關SA決定，即X12X14中哪個輸入點閉合。連續運行操作是機械手回原點結束（M8044接通）后，將操作方式轉換開關打到“自動”檔（X14接通），按下啟動按鈕（X16接通），此時由于IST指令的運用，狀態轉移開始特殊輔助繼電器M8041接通，機械手按“下降” 到下限位（X21接通）“夾緊”（夾緊時間為1S）“上升”到上限位（X20接通）“右移”到右限位（X7接通）“下降” 到下限位（X21接通）“放松”（放松時間為1S）“上升”到上限位（X20接通）“左移”到左限位（X6接通）“下降” 到下限位這一過程連續自動重復運行，直至按下停止按鈕（X17接通）。自動連續運行的狀態轉移圖如圖4所示。圖4 自動連續運行狀態轉移圖（5）機械手完整控制程序將上述狀態轉移圖

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