1、滁州職業技術學院機電系畢 業 設 計課 題： 分撿控制系統 設計時間： 2011.112011.12 班 級： 機 電 （1） 班 學 號： 20081401148 姓 名： * * * 指導教師： 馮 巧 紅 摘 要大、小球分揀傳送以其對人們生活的積極影響特別是在工業上的普遍應用不斷被人們所認識，作為可操控機械，它能夠部分地代替人的勞動并能達到生產工藝的要求，遵循事先設定的步驟來完成工件的分揀傳送，大大地節省了人類的勞動時間，更因其能適應復雜的環境，從而改善了人們的工作環境。隨著科技的不斷發展，在工業領域其應用范圍不斷增加，并取得了一定的成果。本課題設計了大、小球的分類選擇傳送系統，采用日本

2、三菱公司的FX2N系列PLC，對機械臂的上下、左右移動以及對球的抓取和釋放的運動過程進行控制。我們利用可編程控制技術，并結合相應的硬件裝置，來控制機械臂完成各種動作，實現大小球的分類選擇傳送。關鍵詞：PLC , 大小球 , 機械臂 , 原點顯示目錄摘 要1第1章概述31.1選題背景31.2可編程控制器介紹31.3控制要求4第2章 硬件設計52.1 主電路設計52.2 I/O地址分配及接線圖62.3 元件的選擇7第3章 軟件設計93.1系統流程圖93.2順序功能圖103.3梯形圖和指令表113.4程序分析15第4章 軟硬調試164.1系統調試164.2 使用說明16設計感想17參考文獻18第1章

3、概述1.1選題背景大、小球選擇分類傳送作為工業中器件選擇傳送的一個寫照，在工業控制中它的應用領域不斷拓寬。它能夠通過編程來完成各種預期的作業任務，并能在各種復雜環境中工作，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其在人工智能方面大大地增加其效率，同時也改善了人類的工作環境與工作強度。中國在科技發展方面發展水平較低，在工業中分揀傳送勞動密集型還占有相當大的份額。由于人的勞動能力有限，并且人不能持續長時間的高強度工作，因此在勞動效率上往往是制約企業發展的關鍵性因素，為了提高勞動效率，搶占市場份額，各個企業也不斷的引進和更新自動化設備來提高效率，同時降低人的工作強度。因而這種自動化控制在工業控制中有

4、很大優勢。1.2可編程控制器介紹可編程控制器起源于20世紀60年代末期，70年代隨著微處理器的出現，使其真正成為具有計算機特征的工業控制裝置。隨著科技的不斷進步，可編程控制器也更加適用于現代工業的需要。可編程控制器未來主要朝著以下方向發展：進一步加快CPU處理速度；變革操作控制方式，以增加對輸入輸出快速反應能力；由整體結構向小型模塊化結構發展，增加配置的靈活性，降低成本； 進一步系統提高可靠性。1.3控制要求本次設計的大、小球分類選擇傳送PLC控制要滿足以下控制要求：機械臂起始位置在機械原點，為左限、上限并有顯示；有起動按鈕和停止按鈕控制運行，停止時機械臂必須已回到原點; 起動后機械臂動作順序

5、為：下降吸球上升（至上限）右行（至右限）下降釋放上升（至上限）左行返回（至原點）；機械臂右行時有小球右限（X4）和大球右限（X5）之分，下降時，當電磁鐵壓著大球時下限開關X2斷開，壓著小球時下限開關X2接通。圖1.1 機械手分揀大小球的工作示意圖第2章 硬件設計2.1 主電路設計大、小球分揀傳送實質上是由電動機控制的機械臂完,其主電路就是電動機的正反轉電路。主電路電路圖如圖2-1所示。圖2-1 大、小球分類選擇傳送PLC控制的主電路電路圖2.2 I/O地址分配及接線圖按照設計要求，我們設定好輸入量與輸出量，定義各個量的含義，并對它們進行地址分配。本系統的I/O地址分配如表2-1所示。輸 入輸

6、出X0啟動按鈕Y0原點顯示X1左限位開關Y1下行X2下限位開關Y2上行 X3上限位開關Y3 右行 X4小球右限位開關Y4 左行 X5大球右限位開關Y5 吸球 X6接近開關 X14停止開關表2-1 大、小球分類選擇傳送PLC控制的I/O地址分配根據控制要求，設定好各個量的地址分配之后，我們把其對應的I/O接線圖繪制出來，其I/O接線圖如圖2-2所示。圖2-2 大、小球分類選擇傳送PLC控制的I/O接線圖2.3 元件的選擇選按鈕時，按照按鈕的使用場合、控制回路要求、工作狀態與工作情況等原則選擇按鈕。其一般規格為交流500V，允許持續電流5A，紅色按鈕表示停止，綠色按鈕表示啟動。根據這些我們選擇實用

7、的按鈕。行程開關有直動式、滾動式和微動式三種。直動式行程開關結構簡單，成本低，但容易燒蝕觸頭。滾動式行程開關克服了直動式的缺點，但其結構復雜，價格也較高。考慮到我們所做的系統比較小，我們選擇體積小，動作靈敏，適用于小型機構的微動式行程開關。接近開關是對接近它的物體有感知能力的一種位移傳感器利用傳感器對接近物體的敏感特性達到控制開關通斷的目的。通常分為霍爾接近開關，超聲波接近開關，高頻振蕩式接近開關。本設計中我們采用霍爾接近開關X6檢測是否有球。接觸器主要用于遠距離頻繁接通和分斷交直流主回路及大容量用電回路的低壓控制電器。根據負載特性、被控電路電流大小、被控電壓等級以及控制電壓等級等，我們選擇交

8、流電磁式接觸器CJ12系列，它適用于交流50HZ，額定電壓至380V，額定電流至600A的電路。本設計中電磁閥主要用于機械臂吸球與放球動作的控制，電磁閥線圈通電后產生電磁吸力將鐵球吸住，線圈斷電后，釋放鐵球。電磁閥常用于機械控制，分為直動式、分布直動式和先導式，從實用性、經濟性、可靠性等因素考慮，我們選擇直動式電磁閥熔斷器在電路中主要起短路保護作用，過載或短路時熔體發熱而熔斷，從而達到保護電路的目的。它具有體積小，便于維護，價格低廉，分斷能力強，限流能力好等優點，有NT、RT、RL、FA4等系列，我們選擇額定分斷能力100KA、最大額定電流400A的有填封閉管式熔斷器RT15型作為電路熔斷器。

9、在本設計中，我們要實現大、小球的分揀傳送，實現其上下、左右移動，就要用到能實現正反轉的交流異步電動機。異步電動機主要用于拖動各種生產機械，結構簡單，使用方便，運行可靠，成本低廉，效率較高。第3章 軟件設計3.1系統流程圖根據設計要求，對大、小球要分類傳送的控制要求，畫出系統流程圖。系統流程圖如圖3-1所示。 圖3-1 大、小球分類選擇傳送PLC控制的系統流程3.2順序功能圖順序功能圖如圖3-2所示。圖3-2大、小球分類選擇傳送PLC控制的順序功能圖3.3梯形圖和指令表圖3-3 大、小球分類選擇傳送PLC控制的梯形圖根據梯形圖寫出系統的指令表0 LD M8002 1 SET S0 2 STL S

10、0 3 LD X1 4 AND X3 5 SET S20 6 STL S20 7 OUT Y0 8 LD X0 9 SET S21 10 STL S21 11 OUT Y1 12 LD X2 13 AND X6 14 SET S22 15 LDI X2 16 AND X6 17 SET S25 18 STL S22 19 SET Y5 20 OUT T0 21 K10 22 LD T0 23 SET S23 24 STL S2325 OUT Y226 LD X327 SET S2428 STL S2429 OUT Y330 LD X431 SET S2832 STL S2533 SET Y53

11、4 OUT T035 K1036 LD T037 SET S2638 STL S2639 OUT Y240 LD X341 SET S2742 STL S2743 OUT Y344 LD X545 SET S2846 STL S2847 OUT Y148 LD X2 49 SET S29 50 STL S29 51 RST Y5 52 OUT T1 53 K10 54 LD T1 55 SET S30 56 STL S30 57 OUT Y258 LD X359 SET S3160 STL S3161 OUT Y462 LD X163 ANI X1464 SET S2065 RET66 END

12、 3.4程序分析電路接通后，M8002產生觸發脈沖同時按下左限開關X1、上限開關X3對系統置位，顯示原點Y0燈亮。接著按下啟動開關X0，系統啟動，開始下行，Y1顯示，到達下限X2時，進入選擇順序的兩個分支電路。如果此時吸盤吸起的是大球，則下限位開關X2的常開觸點閉合，電磁閥Y5通電吸球，延時1秒后開始上升，Y2顯示，到達上限X3后即右行；若是小球，則下限位開關X2常閉觸點閉合吸球，其余過程同大球。吸住小球向右運行，Y3顯示，到達小球右限X4后開始下行（大球是在到達大球右限開關X5后開始下行），Y1顯示。到達下限X2之后電磁閥線圈Y5斷電放球，然后延時1秒，機械臂開始上行，Y2顯示，到達上限X3

13、之后，開始向左移動，Y4顯示，回到原點后，原點Y0顯示。第4章 軟硬調試4.1系統調試打開三菱FX2N系列仿真軟件，將梯形圖程序輸入到計算機，并連接好外部接線圖，然后對程序進行調試。首先，系統通電運行后，同時按下X1、X3，觀察原點顯示Y0，看機械臂是否在機械原點，并有顯示。然后，按下啟動按鈕X0，觀察機械臂是否按照本設計設定的工作方式運行。無誤后，按下停止按鈕，觀察系統是否在完成本周期的工作后返回原點，并停留在初始步。若運行過程中出錯，則要認真查找出錯原因，哪個環節出錯，然后作出修改，并重新運行，直至運行結果完全正確。4.2 使用說明X0啟動按鈕，X1左限位開關，X2下限位開關，X3上限位開

14、關，X4小球右限位開關，X5大球右限位開關，X6接近開關，X14停止開關。設計感想本次設計的大、小球分類選擇傳送PLC控制已經結束，縱觀整個設計過程，我們從分析問題，到逐漸解決問題，并最終達到預期目的，可以說我收獲很大。通過理論分析和不斷的實踐使得問題得到較好的解決，系統的闡述了設計過程。設計中我們用到流程圖、梯形圖和指令表，通過實踐是我加深了對它們的理解，并熟練掌握了編程方法。同時也認識到，作為新時代的大學生，在競爭如此激烈的社會環境里，動手實踐和創新能力顯得尤為重要，通過這次課程設計我還發現自己還存在諸多方面的不足。理論知識終究不是實踐能力，在實踐面前一系列問題就會突然被發現，但是沒有扎實的理論知識實踐能力就大大削弱，要注重理論與實踐相結合，并且要認認真真去做每一件事，大膽創新，從而不斷提高自己的能力。參考文獻1 周亞軍，張衛. 電氣控制與PLC原理及應用. 西安:西安電子科技大學出版社，2008.2 殷建國. 可編程序控制器及其應用. 北京：機械工業出版社，2006.3 金仁貴.