1、技師專業(yè)論文專業(yè)：電氣工程及其自動(dòng)化題目：基于PLC的自動(dòng)傳送控制 姓 名： 肖 磊身份證號(hào) 級(jí)：技 師 準(zhǔn)考證號(hào)： 培訓(xùn)單位: 鎮(zhèn)江技師學(xué)院鑒定單位：鎮(zhèn)江市X X X鑒定所日 期：2010年10月基于PLC控制的自動(dòng)傳送控制肖 磊摘 要自動(dòng)化傳輸線是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中最常見(jiàn)的設(shè)備之一。自上個(gè)世紀(jì)60年代PLC問(wèn)世以來(lái)，由于其在控制方面的優(yōu)點(diǎn)，目前利用PLC作為核心控制器件的工業(yè)應(yīng)用越來(lái)越廣泛，本論文對(duì)PLC及其相關(guān)的外圍器件進(jìn)行了研究，提出了基于PLC的自動(dòng)化傳輸線控制系統(tǒng)框架。為提高學(xué)生動(dòng)手能力，更直觀的學(xué)習(xí)和了解機(jī)電一體化傳輸線，根據(jù)該設(shè)備中傳輸線部分

2、的工作要求，本論文設(shè)計(jì)了自動(dòng)化傳輸線教具。該教具是一種利用PLC作為主控器件，包含機(jī)械手下降、夾緊、上升、右移、下降、松開(kāi)、上升、左移，送料車(chē)前進(jìn)、后退這幾個(gè)基本環(huán)節(jié)的自動(dòng)化傳輸控制系統(tǒng)。首先闡述了機(jī)械手、送料車(chē)的工作原理，然后介紹了自動(dòng)化傳輸線各個(gè)部分的工作原理及整體框圖。在此基礎(chǔ)上，選擇出相應(yīng)的硬件并簡(jiǎn)單介紹其技術(shù)參數(shù)，根據(jù)其原理設(shè)計(jì)出自動(dòng)化傳輸線的硬件控制框圖，并利用FPWIN軟件編寫(xiě)了相應(yīng)的梯形圖程序。通過(guò)實(shí)際調(diào)試運(yùn)行，該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，安全可靠，取得了較好的效果，達(dá)到了實(shí)際運(yùn)行要求。關(guān)鍵詞傳輸線 PLC 梯形圖 機(jī)械手 送料車(chē)目 錄第一章 緒論11.1概述11.2課題來(lái)源和意義2第二章

3、 基于PLC的自動(dòng)傳送控制工作原理4 2.1自動(dòng)傳送控制的任務(wù)42.2自動(dòng)傳送控制的要求42.3自動(dòng)傳送的操作要求4第三章 自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)53.1確定系統(tǒng)控制方案53.2系統(tǒng)PLC電路圖53.3 PLC控制系統(tǒng)氣動(dòng)回路圖63.4控制系統(tǒng)評(píng)價(jià)內(nèi)容63.5自動(dòng)傳輸系統(tǒng)電氣設(shè)備表63.6自動(dòng)傳輸系統(tǒng)I/0地址分配表73.7 PLC梯形圖程序83.8 PLC的指令表93.9系統(tǒng)調(diào)試11第四章 自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)11 4.1系統(tǒng)操作使用說(shuō)明114.2自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)動(dòng)的作過(guò)程114.3 自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)的框圖13第五章 設(shè)計(jì)體會(huì)14參考文獻(xiàn)14第一章 緒 論1.1 概述在傳統(tǒng)的工業(yè)控制中，一般都是由繼電器

4、來(lái)進(jìn)行控制的，當(dāng)今的PLC吸收了微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的成果，因此在很多領(lǐng)域，PLC已經(jīng)取代了繼電器進(jìn)行控制。上世紀(jì)60年代，計(jì)算機(jī)技術(shù)已開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)控制了。但由于計(jì)算機(jī)本身的復(fù)雜性，編程難度高、難以適應(yīng)惡劣的工業(yè)環(huán)境以及價(jià)格昂貴等原因，未能在工業(yè)控制中廣泛應(yīng)用。當(dāng)時(shí)的工業(yè)控制，主要還是以繼電器接觸器組成控制系統(tǒng)。1968年，美國(guó)通用汽車(chē)制造公司，為適應(yīng)汽車(chē)型號(hào)的不斷翻新，設(shè)想把計(jì)算機(jī)的完備功能、靈活及通用等優(yōu)點(diǎn)和繼電器控制系統(tǒng)的簡(jiǎn)單易懂、操作方便、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，制成一種適合于工業(yè)環(huán)境的通用控制裝置，并把計(jì)算機(jī)的編程方法和程序輸入方式加以簡(jiǎn)化，用 “面向控制過(guò)程，面向?qū)ο蟆钡摹白匀?/p>

5、語(yǔ)言”進(jìn)行編程，使不熟悉計(jì)算機(jī)的人也能方便地使用。1969年，美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（GEC）首先研制成功第一臺(tái)可編程序控制器，并在通用汽車(chē)公司的自動(dòng)裝配線上試用成功，從而開(kāi)創(chuàng)了工業(yè)控制的新局面。1971年，日本從美國(guó)引進(jìn)了新技術(shù)，很快研制出了日本第一臺(tái)可編程序控制器。1973年，西歐國(guó)家也研制出了他們的第一臺(tái)可編程序控制器。我國(guó)從1974年開(kāi)始研制，1977年開(kāi)始工業(yè)應(yīng)用。早期的可編程序控制器是為取代繼電器控制線路、存儲(chǔ)程序指令、完成順序控制而設(shè)計(jì)的。主要用于邏輯運(yùn)算和計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制，均屬于開(kāi)關(guān)量控制。進(jìn)入70年代，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，PLC采用了通用微處理器，這種控制器就不再局限于當(dāng)初的

6、邏輯運(yùn)算了，功能不斷增強(qiáng)。在80年代，國(guó)際電工學(xué)會(huì)（IEC）對(duì)PLC作了如下定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過(guò)數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。可編程序控制器及其有關(guān)的外圍設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體、易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。隨大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路等微電子技術(shù)的發(fā)展，以16位和32位微處理器構(gòu)成的微機(jī)化PLC得到了驚人的發(fā)展。使PLC在概念、設(shè)計(jì)、性能、價(jià)格以及應(yīng)用等方面都有了新的突破。不僅控制功能增強(qiáng)，功

7、耗和體積減小，成本下降，可靠性提高，編程和故障檢測(cè)更為靈活方便，而且隨著遠(yuǎn)程I/O和通信網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)處理以及圖象顯示的發(fā)展，使PLC向用于連續(xù)生產(chǎn)過(guò)程控制的方向發(fā)展，成為實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的一大支柱。1.2課題來(lái)源和意義當(dāng)今的PLC吸取了微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的最新成果，以單機(jī)自動(dòng)化到整條生產(chǎn)線的自動(dòng)化乃至整個(gè)工廠的生產(chǎn)自動(dòng)化；從柔性制造系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人到大型分散控制系統(tǒng)，PLC都承擔(dān)著重要角色。隨著PLC的性能價(jià)格比的不斷提高：微處理器的芯片及有關(guān)的元件價(jià)格大大降低，PLC的成本下降PLC的功能大大增強(qiáng)，因而PLC的應(yīng)用日益廣泛。目前，PLC在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、采礦、水泥、石油、化工、電

8、力、機(jī)械制造、汽車(chē)、裝卸、造紙、紡織、環(huán)保等各行各業(yè)。PLC的應(yīng)用范圍大致可歸納為以下幾種：1.開(kāi)關(guān)量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。它取代傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制。開(kāi)關(guān)量的邏輯控制可用于單機(jī)控制，也可用于多機(jī)群控，亦可用于自動(dòng)生產(chǎn)線的控制等等。2運(yùn)動(dòng)控制PLC可用于直線運(yùn)動(dòng)或圓周運(yùn)動(dòng)的控制。早期直接用開(kāi)關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)械，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)模塊。目前，制造商已提供了拖動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。即：把描述目標(biāo)位置的數(shù)據(jù)送給模塊，模塊移動(dòng)一軸或多軸到目標(biāo)位置。當(dāng)每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，位置控制模塊保持適當(dāng)?shù)乃俣群图铀俣龋_保運(yùn)動(dòng)

9、平滑。運(yùn)動(dòng)的程序可用PLC的語(yǔ)言完成，通過(guò)編程器輸入。3閉環(huán)過(guò)程控制PLC通過(guò)模擬量的I/O模塊實(shí)現(xiàn)模擬量與數(shù)字量的A/D、D/A轉(zhuǎn)換，可實(shí)現(xiàn)對(duì)溫度、壓力、流量等連續(xù)變化的模擬量的PID控制。4數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代的PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（包括矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算），數(shù)據(jù)傳遞、排序和查表、位操作等功能；可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析和處理。數(shù)據(jù)處理一般用在大中型控制系統(tǒng)中；具有CNC功能：把支持順序控制的PLC與數(shù)字控制設(shè)備緊密結(jié)合。5通訊連網(wǎng)PLC 的通訊包括PLC與PLC之間、PLC與上位計(jì)算機(jī)之間和它的智能設(shè)備之間的通訊。PLC和計(jì)算機(jī)之間具有RS-232接口，用雙絞線、同軸電纜將它們連成網(wǎng)絡(luò)，以

10、實(shí)現(xiàn)信息的交換。還可以構(gòu)成“集中管理，分散控制”的分布控制系統(tǒng)。I/O模塊按功能各自放置在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)分散控制，然后利用網(wǎng)絡(luò)聯(lián)結(jié)構(gòu)成集中管理信息的分布式網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。PLC自問(wèn)世以來(lái)，經(jīng)過(guò)40多年的發(fā)展，在美、德、日等工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已成為重要的產(chǎn)業(yè)之一。世界總銷(xiāo)售額不斷上升、生產(chǎn)廠家不斷涌現(xiàn)、品種不斷翻新。產(chǎn)量產(chǎn)值大幅度上升而價(jià)格則不斷下降。目前，世界上有200多個(gè)廠家生產(chǎn)PLC，較有名的美國(guó)：AB通用電氣、莫迪康公司；日本：三菱、富士、歐姆龍、松下電工等；德國(guó)：西門(mén)子公司；法國(guó)：TE 施耐德公司；韓國(guó)：三星、LG公司等。我國(guó)在plc應(yīng)用方面的發(fā)展速度是非常快的，應(yīng)用的行業(yè)也很廣。專家估計(jì)，2000年p

11、lc的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)銷(xiāo)量為15-20萬(wàn)套（其中進(jìn)口占90%左右），約25-35億元人民幣，年增長(zhǎng)率約為12%。預(yù)計(jì)到2010年全國(guó)plc需求量將達(dá)到25萬(wàn)套左右，約35-45億元人民幣。 plc市場(chǎng)反映了全世界制造業(yè)的狀況，2000后大幅度下滑。但是，按照有關(guān)專家的預(yù)測(cè)，盡管全球經(jīng)濟(jì)下滑，plc市場(chǎng)將會(huì)復(fù)蘇，估計(jì)全球plc市場(chǎng)在2000年為76億美元，到2010年底將回到76億美元，并繼續(xù)略微增長(zhǎng)。 微型化、網(wǎng)絡(luò)化、pc化和開(kāi)放性是plc未來(lái)發(fā)展的主要方向。在基于plc自動(dòng)化的早期，plc體積大而且價(jià)格昂貴。但在最近幾年，微型plc（小于32I/O）已經(jīng)出現(xiàn)，價(jià)格只有幾百歐元。隨著軟plc（soft

12、plc）控制組態(tài)軟件的進(jìn)一步完善和發(fā)展，安裝有軟plc組態(tài)軟件和pc-based控制的市場(chǎng)份額將逐步得到增長(zhǎng)。在我國(guó)應(yīng)用的PLC系統(tǒng)中，I/O 64點(diǎn)以下PLC銷(xiāo)售額占整個(gè)PLC的47%，64點(diǎn)-256點(diǎn)的占31%，合計(jì)占整個(gè)PLC銷(xiāo)售額的78%。在我國(guó)應(yīng)用的PLC，幾乎涵蓋了世界所有的品牌，呈現(xiàn)八國(guó)聯(lián)軍的態(tài)勢(shì)，但從行業(yè)上分，有各自的勢(shì)力范圍。大中型集控系統(tǒng)采用歐美PLC居多，小型控制系統(tǒng)、機(jī)床、設(shè)備單體自動(dòng)化及OEM產(chǎn)品采用日本的PLC居多。歐美PLC在網(wǎng)絡(luò)和軟件方面具有優(yōu)勢(shì)，而日本PLC在靈活性和價(jià)位方面占優(yōu)勢(shì)。在PLC的應(yīng)用上，近年來(lái)我國(guó)每年約新投入10萬(wàn)臺(tái)套PLC產(chǎn)品，年銷(xiāo)售額30億人

13、民幣，應(yīng)用于越來(lái)越多的行業(yè)。特別是在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域，以PLC作為主控設(shè)備的自動(dòng)化傳輸線是自動(dòng)化生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備之一，有著廣泛的應(yīng)用和發(fā)展前景。因此設(shè)計(jì)一個(gè)具備基本傳輸功能的全自動(dòng)化傳輸線，可以滿足日益發(fā)展的自動(dòng)化傳輸需要，直接運(yùn)用于相關(guān)的工業(yè)生產(chǎn)。第二章 基于PLC的自動(dòng)傳送控制工作原理2.1自動(dòng)傳送控制的任務(wù)根據(jù)PLC在我國(guó)的發(fā)展和應(yīng)用實(shí)際，針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中全自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)的特點(diǎn)，利用PLC作為主控器件，設(shè)計(jì)出一種包含機(jī)械手下降、夾緊、上升、右移、下降、松開(kāi)、上升、左移，送料車(chē)前進(jìn)、后退這幾個(gè)基本環(huán)節(jié)的自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)。2.2自動(dòng)傳送控制的要求(1)總體要求 用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)傳送系統(tǒng)機(jī)械手和送

14、料車(chē)兩部分的控制。(2)控制要求 自動(dòng)傳送系統(tǒng)工作示意圖如圖1-1-1所示，自動(dòng)傳送PLC控制系統(tǒng)由機(jī)械手和送料車(chē)兩部分構(gòu)成。機(jī)械手的工作是將工件從A點(diǎn)移送到停留在B點(diǎn)的送料車(chē)上，機(jī)械手的起點(diǎn)在左上方，動(dòng)作過(guò)程按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開(kāi)、上升、左移的順序依次進(jìn)行，機(jī)械手的上升下降、右移左移以及機(jī)械手對(duì)工件的夾緊松開(kāi)，都是由兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸完成的。送料車(chē)的起點(diǎn)在B處，由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，其工作是將放在車(chē)上的工件從B點(diǎn)送到C點(diǎn)，經(jīng)卸料所需設(shè)定的時(shí)間10s后，送料車(chē)自動(dòng)返回。要求兩部分各由一臺(tái)PLC控制，相互獨(dú)立工作，但在接料時(shí)要配合準(zhǔn)確，兩部分的起動(dòng)、停止要相互聯(lián)鎖，確保設(shè)備運(yùn)行安全可靠，兩

15、臺(tái)PLC之間通過(guò)并行通信適配器連接，數(shù)據(jù)自動(dòng)傳送。2.3自動(dòng)傳送的操作要求1)機(jī)械手手動(dòng)操作：合上開(kāi)關(guān)SAl，機(jī)械手手動(dòng)操作，通過(guò)相應(yīng)按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械于夾緊、松開(kāi)，上升、下降，左移、右移動(dòng)作控制。2)機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行：打開(kāi)開(kāi)關(guān)SAl，機(jī)械手處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，確認(rèn)機(jī)械手在起點(diǎn)原位，送料車(chē)在B點(diǎn)，送料車(chē)PLC控制站發(fā)出機(jī)械手起動(dòng)信號(hào)，機(jī)械手開(kāi)始起動(dòng)，自動(dòng)將工件送至送料車(chē)上，然后返回，一個(gè)流程結(jié)束。3)送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)操作：合上開(kāi)關(guān)SA0，送料車(chē)手動(dòng)操作，通過(guò)相應(yīng)按鈕實(shí)現(xiàn)送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)、后退控制。4)送料車(chē)自動(dòng)運(yùn)行：打開(kāi)開(kāi)關(guān)SA0，送料車(chē)處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，確認(rèn)送料車(chē)在B點(diǎn)，機(jī)械手PLC控制站發(fā)出機(jī)械手已將工件送

16、至送料車(chē)上信號(hào)，送料車(chē)開(kāi)始前進(jìn)，到C點(diǎn)后卸料，10s后自動(dòng)返回，一個(gè)流程結(jié)束。第三章 自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.1確定系統(tǒng)控制方案自動(dòng)傳送系統(tǒng)分成機(jī)械手和送料車(chē)兩部分，采用PLC獨(dú)立控制，兩臺(tái)PLC之間通過(guò)并行通信適配器FX2N·485-BD建立通信聯(lián)系，將機(jī)械手的PLC設(shè)為主站，送料車(chē)的PLC設(shè)為從站，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1-1-2所示。機(jī)械手控制程序分手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行兩部分，手動(dòng)操作采用主控指令設(shè)計(jì)，自動(dòng)運(yùn)行采用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)；送料車(chē)控制程序采用主控指令設(shè)計(jì)，也分手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行兩部分。3.2系統(tǒng)PLC電路圖根據(jù)系統(tǒng)控制方案，繪制自動(dòng)傳送系統(tǒng)PLC電路圖，如圖1-1-3所示。數(shù)據(jù)通信

17、示意圖，如圖1-1-4所示。3.3 PLC控制系統(tǒng)氣動(dòng)回路圖根據(jù)系統(tǒng)控制方案，繪制PLC控制系統(tǒng)氣動(dòng)回路圖，如圖1-1-5所示。3.4控制系統(tǒng)評(píng)價(jià)內(nèi)容1)系統(tǒng)具有手動(dòng)自動(dòng)控制功能。2)機(jī)械手、送料車(chē)具有獨(dú)立手動(dòng)操作功能。3)機(jī)械手能通過(guò)按鈕實(shí)現(xiàn)夾緊、松開(kāi)、上升、下降、左移、右移手動(dòng)操作。4)機(jī)械手與送料車(chē)配合完成自動(dòng)運(yùn)行，系統(tǒng)具有軟件聯(lián)鎖功能。5)送料車(chē)能通過(guò)按鈕實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)、點(diǎn)動(dòng)后退操作。6)送料車(chē)自動(dòng)運(yùn)行到C點(diǎn)后卸料，設(shè)定時(shí)間10s。7)系統(tǒng)具有硬件短路保護(hù)、欠電壓失電壓保護(hù)功能。3.5自動(dòng)傳輸系統(tǒng)電氣設(shè)備表電氣設(shè)備表，如表2-1-1所示表2-1-1 電氣設(shè)備表序 號(hào)名 稱型 號(hào)數(shù) 量1可

18、編程序控制器FX2N-24MR12可編程序控制器FX2N-16MR13通信適配器FX2N-485-BD24按鈕LA10-3H105轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)LW6-526行程開(kāi)關(guān)LX19-11167指示燈24VDC/0.5W28接觸器CJ10-2029單電控2位5通閥VF3130110雙電控2位5通閥VF323023.6自動(dòng)傳輸系統(tǒng)輸入/輸出地址分配表 自動(dòng)傳輸系統(tǒng)輸入/輸出地址分配表，如表2-1-2所示。表2-1-2 I/O分配表輸入信號(hào)輸出信號(hào)輸入地址設(shè)備名稱設(shè)備符號(hào)輸出地址設(shè)備名稱設(shè)備符號(hào)X0機(jī)械手手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1Y0機(jī)械手上升電磁閥線圈YV10X1機(jī)械手松開(kāi)SB1Y1機(jī)械手下降電磁閥線圈YV11

19、X2機(jī)械手夾緊SB2Y2機(jī)械手左行電磁閥線圈YV12X3機(jī)械手上升SB3Y3機(jī)械手右行電磁閥線圈YV13X4機(jī)械手下降SB4Y4機(jī)械手夾緊電磁閥線圈YV14X5機(jī)械手左行SB5Y5機(jī)械手起點(diǎn)指示燈HL1X6機(jī)械手右行SB6Y6送料車(chē)起點(diǎn)指示燈HL0X7機(jī)械手上限位開(kāi)關(guān)SQ1Y7送料車(chē)前進(jìn)接觸器KM1X10機(jī)械手下限位開(kāi)關(guān)SQ2Y10送料車(chē)后退接觸器KM2X11機(jī)械手左限位開(kāi)關(guān)SQ3X12機(jī)械手右限位開(kāi)關(guān)SQ4X13送料車(chē)手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA0X14送料車(chē)準(zhǔn)停按鈕SB7X15送料車(chē)啟動(dòng)按鈕SB8X16送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)按鈕SB9X17送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)后退按鈕SB10X20送料車(chē)前進(jìn)限位開(kāi)關(guān)SQ5X21送

20、料車(chē)后退限位開(kāi)關(guān)SQ63.7 PLC梯形圖程序3.8 PLC的指令表 PLC的指令表，如表2-1-3所示。 表2-1-3 PLC的指令表步序號(hào)助記符操作數(shù)步序號(hào)助記符操作數(shù)0000LDM80380055OUTY0030001MOVK00056LDX0120002MOVK10057ANDM9000003MOVK10058SETS240004MOVK30059STLS340005MOVK50060OUTY0010006LDX0000061LDX0100007MCN00062SETS250008LDX0020063SETS250009SETX0040064STLS250010LDX0020065RS

21、TY0040011SETY0040066OUTT10012LDX0010067LDT10013RSTY0040068SETS260014LDX0030069STLS260015ANIX0070070OUTY0000016ANIY0010071LDX0070017OUTY0000072SETS270018LDY0040073STLS270019ANIX0100074OUTY0020020ANIY0000075LKDX0010021OUTY0010076OUTS00022LDX0050077RET0023ANIX0110078LDM80380024ANIY0030079MOVK10025OUTY0

22、020080LDIX0130026LDX0060081MCN00027ANIX0120082LDM80020028ANIY0020083ORM10029OUTY0030084ANIX0200030LDX0070085ANIY0100031ANDX0110086OUTM10032ANIY0040087LDT00033OUTY0050088ORM20034LDM80020089ANIX0210035SETS00090ANIY0070036STLS00091OUTM20037LDIX0000092LDX0200038ANDX0270093OUTT00039ANDY0050094MCRN00040SE

23、TS200095LDX0130041STLS200096ANDX0160042OUTY0010097ORM10043LDX0100098ANIX0200044SETS210099ANIY0100045STLS210100OUTY0070046SETY0040101LDX0130047OUTT00102ANDX0170048LDT00103ORM20049SETS220104ANIX0210050STLS220105ANIY0070051OUTY0000106OUTY0100052LDM70107LDX0210053SETS230108OUTY0060054STLS230109END3.9系統(tǒng)調(diào)

24、試(1)程序的輸入和編輯。將機(jī)械手和送料車(chē)的控制程序分別輸入各自的PLC中，通過(guò)編輯和檢查，確保程序無(wú)誤。(2)單機(jī)調(diào)試和模擬。分別對(duì)兩臺(tái)PLC進(jìn)行單機(jī)調(diào)試，模擬機(jī)械手和送料車(chē)各自的動(dòng)作，直到符合要求為止。其中，通信信號(hào)可先由外部輸入信號(hào)代替，在單機(jī)運(yùn)行正常后，方可聯(lián)機(jī)運(yùn)行。(3)聯(lián)機(jī)調(diào)試和運(yùn)行。聯(lián)機(jī)運(yùn)行首先確保通信設(shè)備正確可靠，先手動(dòng)后自動(dòng)，進(jìn)行調(diào)試，直到符合項(xiàng)目要求為止。第四章 自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)4.1系統(tǒng)操作使用說(shuō)明在確保電路正確連接，系統(tǒng)無(wú)異常的情況下，合上電源開(kāi)關(guān)，接通氣動(dòng)執(zhí)行器的氣源，PLC通電。1)機(jī)械手手動(dòng)操作：合上開(kāi)關(guān)SAl，機(jī)械手手動(dòng)操作，按機(jī)械手站的SBl-SB6按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械

25、手相應(yīng)松開(kāi)、夾緊、上升、下降、左移、右移動(dòng)作控制。2)機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行：打開(kāi)開(kāi)關(guān)SAl，機(jī)械手處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，確認(rèn)機(jī)械手在起點(diǎn)原位，送料車(chē)在B點(diǎn)，送料車(chē)PLC控制站發(fā)出機(jī)械手起動(dòng)信號(hào)(按送料車(chē)站的SB2按鈕)，機(jī)械手開(kāi)始起動(dòng)，自動(dòng)將工件送至送料車(chē)上，然后返回，結(jié)束一個(gè)流程。3)送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)操作：合上開(kāi)關(guān)SA0，送料車(chē)手動(dòng)操作，按送料車(chē)站的SB16、SB17按鈕實(shí)現(xiàn)送料車(chē)點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)、后退控制。4)送料車(chē)自動(dòng)運(yùn)行：打開(kāi)開(kāi)關(guān)SA0，送料車(chē)處于自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，確認(rèn)送料車(chē)在B點(diǎn)，機(jī)械手PLC控制站發(fā)出機(jī)械手已將工件送至送料車(chē)上信號(hào)，送料車(chē)開(kāi)始前進(jìn)，到C點(diǎn)后卸料，10s后自動(dòng)返回，結(jié)束一個(gè)流程。4.2自動(dòng)化傳輸

26、系統(tǒng)的動(dòng)作過(guò)程 （1）械手手動(dòng)工作方式動(dòng)作過(guò)程：合上開(kāi)關(guān)X0（SA1），轉(zhuǎn)換為機(jī)械手手動(dòng)模式；按下夾緊按鈕X2（SB2），夾緊電磁閥線圈Y4（YV14）得電，機(jī)械手夾緊；按下松開(kāi)按鈕X1（SB1），夾緊電磁閥線圈Y4（YV14）失電，機(jī)械手松開(kāi)；按下上升按鈕X3（SB3），上升電磁閥線圈Y0（YV10）得電，機(jī)械手上升，當(dāng)碰到上升限位開(kāi)關(guān)X7（SQ1）時(shí)，SQ1常閉觸頭斷開(kāi)，上升電磁閥線圈Y0（YV10）失電，機(jī)械手停止上升；按下下降按鈕X4（SB4），下降電磁閥線圈Y1（YV11）得電，機(jī)械手下降，當(dāng)碰到下降限位開(kāi)關(guān)X10（SQ2）時(shí)，SQ2常閉觸頭斷開(kāi)，下降電磁閥線圈Y1（YV11）失電，

27、機(jī)械手停止下降；按下左行按鈕X5（SB5），左行電磁閥線圈Y2（YV12）得電，機(jī)械手左行，當(dāng)碰到左行限位開(kāi)關(guān)X11（SQ3）時(shí)，SQ3常閉觸頭斷開(kāi)，左行電磁閥線圈Y2（YV12）失電，機(jī)械手停止左行；按下右行按鈕X6（SB6），右行電磁閥線圈Y3（YV13）得電，機(jī)械手右行，當(dāng)碰到右行限位開(kāi)關(guān)X12（SQ4）時(shí)，SQ4常閉觸頭斷開(kāi)，右行電磁閥線圈Y3（YV13）失電，機(jī)械手停止右行。（2）機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行工作方式動(dòng)作過(guò)程：斷開(kāi)開(kāi)關(guān)X0（SA1），轉(zhuǎn)換為機(jī)械手自動(dòng)模式；通電后，觸發(fā)脈沖使用下降電磁閥線圈Y1（YV11）得電，機(jī)械手開(kāi)始下降，當(dāng)碰到限位開(kāi)關(guān)X10（SQ2）時(shí)，SQ2常閉觸頭斷開(kāi)，常

28、開(kāi)觸頭閉合，機(jī)械手停止下降。夾緊電磁閥線圈Y4（YV14）得電，機(jī)械手夾緊，時(shí)間繼電器線圈得電，開(kāi)始計(jì)時(shí)，1秒后上升電磁閥線圈Y0（YV10）得電，機(jī)械手上升。右行電磁閥線圈Y3（YV13）得電，機(jī)械手右行，碰到右行限位開(kāi)關(guān)X12（SQ4）后，SQ4常閉觸頭斷開(kāi)，常開(kāi)觸頭閉合，下降電磁閥線圈Y1（YV11）得電，機(jī)械手下行，當(dāng)碰到下行限位開(kāi)關(guān)X10（SQ2）時(shí)，SQ2常閉觸頭斷開(kāi)，常開(kāi)觸頭閉合，夾緊電磁閥線圈失電，機(jī)械手放松，時(shí)間繼電器線圈得電，開(kāi)始計(jì)時(shí)，1秒后時(shí)間繼電器常開(kāi)觸頭閉合，上升電磁閥線圈Y0得電，機(jī)械手上升，當(dāng)碰到上升限位開(kāi)關(guān)X7（SQ1）時(shí)，SQ1常閉觸頭斷開(kāi)，常開(kāi)觸頭閉合，上升

29、電磁閥線圈失電，機(jī)械手停止上升，左行電磁閥線圈Y2（YV12）得電，機(jī)械手左行，碰到左行限位開(kāi)關(guān)X11（SQ3）時(shí)，SQ3常開(kāi)觸頭閉合，常閉觸頭斷開(kāi)。一次完整動(dòng)作過(guò)程完畢，以此往復(fù)。（3）送料車(chē)手動(dòng)運(yùn)行工作方式動(dòng)作過(guò)程：斷開(kāi)開(kāi)關(guān)X0（SA0），轉(zhuǎn)換為手動(dòng)模式；按下點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)按鈕X3（SB3），前進(jìn)接觸器Y1（KM1）線圈得電，KM1常開(kāi)觸頭閉合，小車(chē)點(diǎn)動(dòng)前進(jìn)，碰到前進(jìn)限位開(kāi)關(guān)X5（SQ1）后，SQ1常閉觸頭斷開(kāi)，小車(chē)停止；按下點(diǎn)動(dòng)后退按鈕X4（SB4），后退接觸器Y2（KM2）線圈得電，KM2常開(kāi)觸頭閉合，小車(chē)點(diǎn)動(dòng)后退，碰到后退限位開(kāi)關(guān)X6（SQ2）后，SQ2常閉觸頭斷開(kāi)，小車(chē)停止。（4）送料車(chē)自動(dòng)運(yùn)行動(dòng)作過(guò)程：合上開(kāi)關(guān)X0（SA0），轉(zhuǎn)換為自動(dòng)模式：通電后，前進(jìn)接觸器線圈Y1（KM1）得