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1、自動控制理論 第2版習題參考答案第二章2-1 (a) (b) 2-2 (a) (b) (c) 2-5 2-11 系統信號流程圖如圖A-2-2所示。圖A-2-2 題2-11系統信號流程圖第三章3-6 系統在單位斜坡輸入下的穩態誤差為 加入比例微分環節后可見取，可使3-7 3-8 3-13 系統中存在比例-積分環節，當誤差信號時，由于積分作用，該環節的輸出保持不變，故系統輸出繼續增長，知道出現時，比例-積分環節的輸出才出現減小的趨勢。因此，系統的響應必然存在超調現象。第四章4-3（1）分離點為；常規根軌跡如圖A-4-4（a）所示。從根軌跡圖可見，當便有二個閉環極點位于右半平面。所以無論取何值，系統

2、都不穩定。圖A-4-4 題4-3系統常規根軌跡 （2） 分離點為；常規根軌跡如圖A-4-4（b）所示。從根軌跡圖看，加了零點后，無論取何值，系統都是穩定的。4-4 系統的根軌跡族如圖A-4-7所示。 圖A-4-7 題4-5系統的根軌跡族第五章5-1 (1)0.51.01.52.05.010.01.790.7070.370.2240.0390.0095-116.6-135-146.3-153.4-168.7-174.2系統的極坐標圖如圖A-5-1所示。圖A-5-1 題5-1系統（1）極坐標圖(2) 00.20.50.81.02.05.010.910.630.4140.3170.1720.0195

3、0-15.6-71.6-96.7-108.4-139.4-162.96系統的極坐標圖如圖A-5-2所示。圖A-5-2 題5-1系統（2）極坐標圖(3) 0.20.30.51254.552.741.270.3170.0540.0039-105.6-137.6-161-198.4-229.4-253系統的極坐標圖如圖A-5-3所示。圖A-5-3 題5-1系統（3）極坐標圖(4) 0.20.250.30.50.60.8122.7513.87.862.520.530.650.317-195.6-220.6-227.6-251.6-261.6-276.7-288.4系統的極坐標圖如圖A-5-4所示。圖A

4、-5-4 題5-1系統（4）極坐標圖5-2 (1) 系統的伯德圖如圖A-5-5所示。圖A-5-5 題5-2系統（1）伯德圖(2) 系統的伯德圖如圖A-5-6所示。圖A-5-6 題5-2系統（2）伯德圖(3) 系統的伯德圖如圖A-5-7所示。圖A-5-7 題5-2系統（3）伯德圖(4) 系統的伯德圖如圖A-5-8所示。圖A-5-8 題5-2系統（4）伯德圖5-7 (a) ，系統的相頻特性曲線如圖A-5-12所示。圖A-5-12 題5-7相頻特性曲線(b) ，系統的相頻特性曲線如圖A-5-13所示。圖A-5-13 題5-7相頻特性曲線(c) ，系統的相頻特性曲線如圖A-5-14所示。圖A-5-14 題5-7相頻特性曲線5-9 時，經誤差修正后的伯德圖如圖A-5-15所示。從伯德圖可見系統的剪切頻率，在剪切頻率處

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