1、余戰(zhàn)科我學(xué)院課程設(shè)計(jì)報(bào)告題目單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)課程名稱單片機(jī)原理及接口技術(shù)院部名稱專業(yè)自動(dòng)化班級(jí)M10自動(dòng)化學(xué)生姓名學(xué)號(hào)課程設(shè)計(jì)地點(diǎn)課程設(shè)計(jì)學(xué)時(shí)指導(dǎo)教師高峰金陵科技學(xué)院教務(wù)處制【注：根據(jù)課程設(shè)計(jì)大綱第四項(xiàng)具體要求撰寫(xiě)課程設(shè)計(jì)報(bào)告】1 設(shè)計(jì)任務(wù)和要求3.2 設(shè)計(jì)思路4.3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5.3.1 硬件電路的工作原理5.3.2 步進(jìn)電機(jī)模塊5.3.3 控制模塊6.3.4 主要元件介紹：6.4 軟件編程1.1.5 調(diào)試過(guò)程與結(jié)果2.0.5.1 正轉(zhuǎn)結(jié)果顯示：2.05.1.1 正轉(zhuǎn)加速：2.1.5.1.2 正轉(zhuǎn)減速：2.1.6 總結(jié)與體會(huì)2.4.7 參考資料2.6.8 附錄2.6.1 設(shè)計(jì)任務(wù)和要求單

2、片機(jī)課程設(shè)計(jì)是考察學(xué)生利用所學(xué)過(guò)的專業(yè)知識(shí)，進(jìn)行綜合的電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)并最終完成實(shí)際系統(tǒng)連接，能夠使學(xué)生對(duì)電氣與自動(dòng)化的專業(yè)知識(shí)進(jìn)行綜合應(yīng)用，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，提高學(xué)生的動(dòng)手實(shí)踐能力。最終形成一篇符合規(guī)范的設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，并參加綜合實(shí)踐答辯，為后期的畢業(yè)設(shè)計(jì)做好準(zhǔn)備。本次設(shè)計(jì)考核的能力主要有：1) 專業(yè)知識(shí)應(yīng)用能力，包括電路分析、電子技術(shù)、單片機(jī)、檢測(cè)技術(shù)、電氣控制、電機(jī)與拖動(dòng)、微特電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)、計(jì)算機(jī)高級(jí)語(yǔ)言、計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)辦公軟件等課程，還包括本專業(yè)的拓展性課程如變頻器、組態(tài)技術(shù)、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)、伺服電機(jī)等課程。2)項(xiàng)目設(shè)計(jì)與運(yùn)作能力，團(tuán)隊(duì)協(xié)作能力，技術(shù)文檔撰寫(xiě)能力，PP

3、T匯報(bào)與口頭表達(dá)能力。3)電氣與自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)際應(yīng)用能力。要求完成的工作量包括：1)現(xiàn)場(chǎng)仿真演示效果。2)學(xué)生結(jié)合課題進(jìn)行PPT演講與答辯。3) 學(xué)生上交課題要求的各類設(shè)計(jì)技術(shù)文檔。2設(shè)計(jì)思路電路基本理論：步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰频膱?zhí)行機(jī)構(gòu)，通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度。可通過(guò)控制脈沖數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確的定位目的。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的軟件設(shè)計(jì)和硬件設(shè)計(jì)包括步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)、原理及應(yīng)用，根據(jù)原理和硬件的設(shè)計(jì)利用c語(yǔ)言編寫(xiě)程序，經(jīng)過(guò)反復(fù)運(yùn)行和調(diào)試，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種常用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，

4、它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移，它的的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，控制換相順序，即通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照一定順序分別控制各相的通斷。通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)即可以控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向，即給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，若按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。控制步進(jìn)電機(jī)的速度，即給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步，兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。同時(shí)通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。基于單片機(jī)和p

5、roteus的步進(jìn)電機(jī)控制電路的基本組成如圖所示：根據(jù)設(shè)計(jì)要求，采用的方案如下。硬件部分實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，包括控制開(kāi)關(guān)模塊；電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)模塊。軟件部分實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制功能，主要設(shè)計(jì)思想通過(guò)控制臺(tái)控制程序的開(kāi)關(guān)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。電源驅(qū)動(dòng)89C51單片機(jī)，在89C51中裝載程序，通過(guò)開(kāi)關(guān)按鍵來(lái)輸入信號(hào)，89C51向驅(qū)動(dòng)電路提供信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作。3系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)3.1 硬件電路的工作原理XT*L1具TWRtT.IFC所效g FC的8 P0.4134 FTWF pre 萩pc PC7J3 72.G«7 -i F PZ Zf*iri mr F2.4flSi12 工陽(yáng)】 PZ 口陽(yáng)斗 +注P3 口田

6、口 pj 1/rxo F - 5 0 F： LE.*KIP3HP3j=u»d?京F總電路圖通過(guò)對(duì)開(kāi)關(guān)k1k2k3的開(kāi)關(guān)，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和停止，通過(guò)k4k5來(lái)進(jìn)行加減速，并且有相應(yīng)的LED燈的顯示。3.2 步進(jìn)電機(jī)模塊STEPPER-MOTOR功能：?jiǎn)纹瑱C(jī)輸出的程序通過(guò)轉(zhuǎn)換器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器給步進(jìn)電機(jī)一個(gè)脈沖信號(hào)，使步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)3.3 控制模塊功能：通過(guò)控制臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)單片機(jī)程序的開(kāi)與關(guān)3.4 主要元件介紹：3.4.1 步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的

7、最大特點(diǎn)是：它是通過(guò)輸入脈沖信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM,反應(yīng)式（VRR和混合式（HB）,步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)，是工業(yè)過(guò)程控制和儀表中一種能夠快速啟動(dòng)，反轉(zhuǎn)和制動(dòng)的執(zhí)行元件，其功用是將電脈沖轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，由于開(kāi)環(huán)下就能實(shí)現(xiàn)精確定位的特點(diǎn)，使其在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)是由電脈沖信號(hào)控制的，其角位移量或線位移量與脈沖數(shù)成正比，每個(gè)一個(gè)脈沖，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度（不距角）或前進(jìn)、倒退一步。步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度由輸入的電脈沖數(shù)確定，所以，也有人稱步進(jìn)電機(jī)為數(shù)字/角度轉(zhuǎn)換器。步進(jìn)電

8、機(jī)28BYJ4&步進(jìn)電機(jī)28BYJ48型四相八拍電機(jī)，電壓為DC5DC12V當(dāng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)施加一系列連續(xù)不斷的控制脈沖時(shí)，它可以連續(xù)不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)。每一個(gè)脈沖信號(hào)對(duì)應(yīng)步進(jìn)電機(jī)的某一相或兩相繞組的通電狀態(tài)改變一次，也就對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度（一個(gè)步距角）。當(dāng)通電狀態(tài)的改變完成一個(gè)循環(huán)時(shí)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距。四相步進(jìn)電機(jī)可以在不同的通電方式下運(yùn)行，常見(jiàn)的通電方式有單（單相繞組通電）四拍（A-B-C-D-A000）,雙（雙相繞組通電）四拍（AB-BC-CD-DA-ABp。）,八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。）四相步進(jìn)電機(jī)有兩種運(yùn)行方式，一、四相四拍；二、四相八拍。要想搞清楚四相八拍

9、運(yùn)行方式下步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速如果計(jì)算，需要先清楚兩個(gè)基本概念。1、拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB四相八拍運(yùn)行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.2、步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用9表示。9=360度（轉(zhuǎn)子齒數(shù)J*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為8=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為9=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。這兩個(gè)概念清楚后，我們?cè)賮?lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速，以基本步距

10、角1.8°的步進(jìn)電機(jī)為例（現(xiàn)在市場(chǎng)上常規(guī)的二、四相混合式步進(jìn)電機(jī)基本步距角都是1.8°）,四相八拍運(yùn)行方式下，每接收一個(gè)脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)過(guò)0.90,如果每秒鐘接收400個(gè)脈沖，那么轉(zhuǎn)速為每秒400X0.90=360°,相當(dāng)與每秒鐘*$一圈，每分鐘60轉(zhuǎn)。由于單片機(jī)接口信號(hào)不夠大需要通過(guò)ULN200斂大再連接到相應(yīng)的電機(jī)接口，如下：11 %1山；5案 5, &<,<.V 二 £*二D IR:R提砥爾hR*G步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橙黃粉藍(lán)十AtJ（P1口）10000x08110.00x0c01000x0401100x0600100x0200110x03

11、00010x0110010x09所以可以定義正轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列為A->AB->B->BC->C->CD->D->DAucharcodeFFW=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09;/反轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列為AD->D->CD->C->BC->B->BA->AucharcodeREV=0x09,0x08,0x0c,0xO4,0x06,0x02,0x03,0x01;步進(jìn)電機(jī)28BYJ48的主要技術(shù)參數(shù)：L或技術(shù)參數(shù)電機(jī)厘號(hào)電氏¥國(guó)中機(jī)LJRm產(chǎn)51WP.?.工P.P.S定1點(diǎn)甲d

12、B中后度2Wr回643001:酗二300<550zJW.抬600VAC1S3、四相步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配規(guī)律目前，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器、軟件環(huán)形脈沖分配器、專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等。本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)進(jìn)行控制，主要是利用軟件進(jìn)行環(huán)形脈沖分配。四相步進(jìn)電機(jī)的工作方式為四相單四拍，雙四拍和四相八拍工作的方式。各種工作方式在電源通電時(shí)的時(shí)序與波形分別如圖1a、b、c所示。本設(shè)計(jì)的電機(jī)工作方式為四相單四拍，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作的時(shí)序和波形圖，總結(jié)出其工作方式為四相單四拍時(shí)的脈沖分配規(guī)律，四相雙四拍的脈沖分配規(guī)律，在每一種工作方式中，脈沖的頻率越高，其轉(zhuǎn)速就越快，但脈沖頻

13、率高到一定程度，步進(jìn)電機(jī)跟不上頻率的變化后電機(jī)會(huì)出現(xiàn)失步現(xiàn)象，所以脈沖頻率一定要控制在步進(jìn)電機(jī)允許的范圍內(nèi)。3.4.2 89C51 單片機(jī)Atmel公司生產(chǎn)的89C51單片機(jī)是一種低功耗/低電壓高性能的8位單片機(jī)，它采用CMO和高密度非易失性存儲(chǔ)技術(shù)，而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與MCS-51兼容；片內(nèi)的FlashROM允許在系統(tǒng)內(nèi)改編程序或用常規(guī)的非易失性編程器來(lái)編程，內(nèi)部除CPU外，還包括256字節(jié)RAM4個(gè)8位并行I/O口，5個(gè)中斷源，2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)，2個(gè)16位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器，89C51單片機(jī)是一種功能強(qiáng)、靈活性高且價(jià)格合理的單片機(jī)，完全滿足本系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要。89C51單片機(jī)部分引腳功能介

14、紹:PLCC£ n (movKXM n 二 clwldJ n ou<qod nPL5 PL6 PL7 RST (RXDJP3.0NC (TXDJP11 府前P32 而T)P33 (T0)P3.4 (T1W3.5c 匚CCCC 匚 C. 匚 C 匚JO 11B141516176 5 4 3 2 1 44434241403938 3736 史34 33323130 291819202122232425262728 P0.4(AD4) npgAD5)=1 P0.6(AD6)= P(h7(AD7) 口跖/ =«NC= AL&TROG UPSEN P2.7(A15)3P

15、2.6(A14) P2.5(A13);£ql< 口 E£-IVJ u.£=<) u鼠6S OTdwv) 0 %u Q5u nvix u2為匡 u 9.Ed部)PDIPP1Q c7 4fl口 -P1J匚2393 PO WADO)PIN c338n Pn.UADl)Pl3匚437口 PO 2(AD2)PL4 c5363 P0 3IAD3)PL5 c635 P0.4(AD4)Pl.6 c7M P0.5(AD5)PL7 口333=> P0,6(ADfi)RST c9323 PD.7(AD7)(RXD)P3.0 c10313 EA/j(TXD)P3J c1

16、1J <1n ALETROG(1NTOJP3.2 c12293 PSEN(1NT】)P3.3 E13283 P2,7(A15)(T0JFS4 c1427=> P2 61Al4)(T2JP3.5 c15263 P23A13)(WRJP3.6 g1625=> P2.4(An)(RDJP3.7 匚17243 P23(A1I)XTAL2 E1823口 P£2(A10)XTALl 匚)9223 P2.IIA9)GND c20213 PNOlAg)XTAL2（18腳）：接外部晶體和微調(diào)電容的一端；在89C51片內(nèi)它是振蕩電路反向放大器的輸出端，振蕩電路的頻率就是晶體固有頻率。若

17、需采用外部時(shí)鐘電路時(shí)，該引腳輸入外部時(shí)鐘脈沖。89C51/8031正常工作時(shí)，該引腳應(yīng)有脈沖信號(hào)輸出。XTAL1（19腳）：接外部晶體和微調(diào)電容的另一端；在片內(nèi)它是振蕩電路反向放大器的輸入端，在采用外部時(shí)鐘時(shí)，該引腳輸入外部時(shí)鐘脈沖。RST/VPD（9腳）：RST：復(fù)位信號(hào)輸入端，高電平有效。當(dāng)此輸入端保持兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)，就可以完成復(fù)位操作。RST/VPD（9腳）：VPD:RSH唧的第二功能，備用電源輸入端。當(dāng)主電源Vcc發(fā)生故障，降低到低電平規(guī)定值時(shí)，將+5V電源自動(dòng)接入該引腳，為RAM!供備用電源，以保證RAM中的信息不丟失，使得復(fù)位后能繼續(xù)正常運(yùn)行。EA/Vpp（31腳）：Vpp

18、：又t8751片內(nèi)EPROMI化編程時(shí)，編程電壓輸入端（12-21V）。P0口：漏極開(kāi)路的8位準(zhǔn)雙向I/O口，每位能驅(qū)動(dòng)8個(gè)LS型TTL負(fù)載。P0口可作為一個(gè)數(shù)據(jù)輸入/輸出口；在CPUJ問(wèn)片外存儲(chǔ)器時(shí)，P0口為分時(shí)復(fù)用的低8位地址總線和8位數(shù)據(jù)總線。P1口：帶內(nèi)部上拉電阻的8位準(zhǔn)雙向I/O端口，每位能驅(qū)動(dòng)4個(gè)LS型TTL負(fù)載。P3口：帶內(nèi)部上拉電阻的8位準(zhǔn)雙向I/O端口，每位能驅(qū)動(dòng)4個(gè)LS型TTL負(fù)載。P3口除作為一般I/O口外，每個(gè)引腳都有第二功能。4軟件編程4.1主流程圖4.2主要程序：#include<reg52.h>#defineuintunsignedint#define

19、ucharunsignedcharucharcodeFFW=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09;ucharcodeREV=0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01;sbitK1=P3八0;sbitK2=P3A1;sbitK3=P3A2;sbitK4=P3A3;sbitK5=P3A4;voidDelayMS(uintms)uchari;while(ms-)for(i=0;i<120;i+);voidSETP_MOTOR_FFW(ucharn)uchari,j;intM=25;for(i=0;i<5*n;

20、i+)for(j=0;j<8;j+)if(K3=0)break;P1=FFWj;if(K4=0)P0=0xf6;DelayMS(20);elseif(K5=0)P0=0xee;DelayMS(100);elseDelayMS(50);if(K4=1&&K5=1)P0=0xfe;voidSETP_MOTOR_REV(ucharn)uchari,j;intM=25;for(i=0;i<5*n;i+)for(j=0;j<8;j+)if(K3=0)break;P1=REVj;if(K4=0)P0=0xf5;DelayMS(20);elseif(K5=0)P0=0xed

21、;DelayMS(100);elseDelayMS(50);if(K4=1&&K5=1)P0=0xfd;voidmain()ucharN=50;while(1)if(K1=0)P0=0xfe;SETP_MOTOR_FFW(N);if(K3=0)break;elseif(K2=0)P0=0xfd;SETP_MOTOR_REV(N);if(K3=0)break;elseP0=0xfb;P1=0x03;4.3程序分塊介紹：4.3.1 正反轉(zhuǎn)的控制字設(shè)定：ucharcodeFFW=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09;ucharcodeREV=

22、0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01;本列4組步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作于8拍方式正轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列為A->AB->B->BC->C->CD->D->DA反轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列為AD->D->CD->C->BC->B->BA->A正轉(zhuǎn)：sbitK1=P3A0;反轉(zhuǎn)：sbitK2=P3A1;停止sbitK3=P3A2;加速：sbitK4=P3A3;減速：sbitK5=P3A4;4.3.2 延時(shí)程序：voidDelayMS(uintms)uchari;else DelayMS(50);while(ms

23、-)for(i=0;i<120;i+);4.3.3 正轉(zhuǎn)部分voidSETP_MOTOR_FFW(ucharn)uchari,j;intM=25;for(i=0;i<5*n;i+)for(j=0;j<8;j+)if(K3=0)break;P1=FFWj;if(K4=0)/加速P0=0xf6;DelayMS(20);elseif(K5=0)/減速P0=0xee;DelayMS(100);if(K4=1&&K5=1)P0=0xfe;按照正轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列A->AB->B->BC->C->CD->D->DA4行通電，轉(zhuǎn)動(dòng)n圈，在轉(zhuǎn)

24、動(dòng)過(guò)程中，按下加速按鈕，電機(jī)加速，對(duì)應(yīng)的LEW會(huì)亮，按下減速，電機(jī)減速，對(duì)應(yīng)的LEW會(huì)亮，如果按下停止按鈕，會(huì)立刻停止轉(zhuǎn)動(dòng)，亮停止燈。4.3.4 反轉(zhuǎn)部分：voidSETP_MOTOR_REV(ucharn)uchari,j;intM=25;for(i=0;i<5*n;i+)for(j=0;j<8;j+)if(K3=0)break;P1=REVj;if(K4=0)P0=0xf5;DelayMS(20);elseif(K5=0)P0=0xed;DelayMS(100);elseDelayMS(50);if(K4=1&&K5=1)P0=0xfd;按照反轉(zhuǎn)勵(lì)磁序列為AD-

25、>D->CD->C->BC->B->BA->A4行通電，轉(zhuǎn)動(dòng)n圈,在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，按下加速按鈕，電機(jī)加速，對(duì)應(yīng)的LEW會(huì)亮，按下減速，電機(jī)減速，對(duì)應(yīng)的LED燈會(huì)亮，如果按下停止按鈕，會(huì)立刻停止轉(zhuǎn)動(dòng)，亮停止燈。4.3.5 主程序：voidmain()ucharN=50;/運(yùn)轉(zhuǎn)圈數(shù)while(1)if(K1=0)P0=0xfe;/LED1點(diǎn)亮，正轉(zhuǎn)指示燈SETP_MOTOR_FFW(N);/電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)if(K3=0)break;5.1.1正轉(zhuǎn)加速:elseif(K2=0)P0=0xfd;/LED2SETP_MOTOR_REV(N);if(K3=0)break

26、;elseP0=0xfb;/LED3P1=0x03;5調(diào)試過(guò)程與結(jié)果5.1正轉(zhuǎn)結(jié)果顯示：點(diǎn)亮，反轉(zhuǎn)指示燈/電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)點(diǎn)亮，停止指示燈MEM同用啟向tdeXTM-iFDIwMflPoatKURSTPC才心，iJWfl里Nf<M曰2tfM口pson/Mla!£Fl!g4甌P?BFP2Di*1*n.nnia口力ftl.DflVJ?rj-l-qrpPI2P32JHT0P13內(nèi)審而TPS'TOMSF-.3-TiFteNT*3J-Wr-!'.iJi:XTM2fisrFZ.DMaOFl.lfAfrlpuzrwz"'IPC3Mip«B7H=ipaTi

27、'ftjDJ=!Hi山巴口l-l'-11F-2.5-13I-I-14P2.7.1-5年"人口PIpaariNri團(tuán)中1。F3£tfT1F-BMIRPgrjiifF5.1.2正轉(zhuǎn)減速:篁/±1犀咄iJHErTALiP2OWm2pzi.nrAMPC.11PHZffdXZ23gsPSmgP：.5i,iiiD5P：前電力PtJ7M7ME南1由F1.1F1J：F1JF1.-41.3F1AP2.如11M.山,L2P2,13Pi.AU依加帕paaMp5nus."i而TfSmmrF.-VTOMS中事甘歪5.2反轉(zhuǎn)結(jié)果顯示:I,11十mm呈STEPPER-

28、MOTOT，匕；昌12正SC支舶2闊MMT*L2sinPO中上T白m川健RSt用山陽(yáng)E.鵬OTF2cL陽(yáng)FS.UB0P2.2JA-I0FEW陞國(guó)及甘alEP2再JRP1.&A13吁3”P(pán)£7JMT5FlLFl1PJ1"EDPJWlMHpaiTJFl?P1i打弓THrjha京11Fl7力口口hjyr二3五國(guó)1。,1T"S7T才與STT五皿5.2.1反轉(zhuǎn)加速:._1±DI1；'PF二.U2，i-h7CSTEPPERdOTCfillLhZUUJ*，4F一.-：Sar»,11二口fMUFG.1«'1iPD3叩三單。即離

29、由PDNl與i*比6NDi'jr<4P3XWT甩NAfi：n.uHfi冷口P2J3M1135P2.WI8;L:p-I-正阡s：5.2.2反轉(zhuǎn)減速:Fl口Pii.iPHIFfSF-.I/TPFIBMTiOpaarinfii的聞和F3£,iT1，£自述F中工而ddfl12I41r:"n"MW好陋心pj.irrjj!p?亦而*EFl-STT1FjJ.'FF5.3停止結(jié)果顯示;'Xr*LlHITP3&間2Pj日FDJ他行咫叱14沁工腦怕P3jMj心M爾用不PU-nwva。2i*W2：pz.owe吃jwo皿加川口0311F31

30、NSTEF'F'ER-MOTURrL-!."'i'I通WTO的SrsrjHD"在仿真過(guò)程中要注意元件的選擇，還有仿真跟實(shí)物存在的差異，仿真的數(shù)據(jù)不一定就適合實(shí)物，所以要根據(jù)實(shí)物來(lái)進(jìn)行修改，通過(guò)不斷的調(diào)試才能符合要求，在連接電路時(shí)要看好引腳。6總結(jié)與體會(huì)在做本次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我感觸最深的當(dāng)屬查閱大量的設(shè)計(jì)資料了。為了讓自己的設(shè)計(jì)更加完善，查閱這方面的設(shè)計(jì)資料是十分必要的，同時(shí)也是必不可少的。我們是在做單片機(jī)課程設(shè)計(jì)，但我們不是藝術(shù)家，他們可以拋開(kāi)實(shí)際盡情在幻想的世界里翱翔，而我們一切都要有據(jù)可依，有理可尋，不切實(shí)際的構(gòu)想永遠(yuǎn)只能是構(gòu)想，永遠(yuǎn)無(wú)法升級(jí)為設(shè)計(jì)。其次，在這次課程設(shè)計(jì)中，我們運(yùn)用到了以前所學(xué)的專業(yè)課知識(shí)，如：CAD制圖、匯編語(yǔ)言、模擬和數(shù)字電路知識(shí)等。雖然過(guò)去從未獨(dú)立應(yīng)用過(guò)它們，但在學(xué)習(xí)的過(guò)程中帶著問(wèn)題去學(xué)我發(fā)現(xiàn)效率很高，這是我做這次課程設(shè)計(jì)的又一收獲。后，要做好一個(gè)課程設(shè)計(jì)，就必須做到：在設(shè)計(jì)程序之前，對(duì)所用單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)有一個(gè)系統(tǒng)的了解，知道該單片機(jī)內(nèi)有哪些資源；要有一個(gè)清晰的思路和一個(gè)完整的的軟件流程圖；在設(shè)計(jì)程序時(shí)，不能妄想一次就將整個(gè)程序設(shè)計(jì)好，反復(fù)修改、不斷改進(jìn)是程序設(shè)計(jì)的必經(jīng)之路；要養(yǎng)成注釋程序的好習(xí)慣，一個(gè)程序的完美與否不僅僅是實(shí)現(xiàn)功能，而應(yīng)該讓人一看就能明白你的思路，這樣也為資料的保存