1、0.1簡述工業機器人的定義，說明機器人的主要特征。答：機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具、或專用裝置，通過可編程動作來執行種種任務并具有編程能力的多功能機械手。1. 機器人的動作結構具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能。2. 機器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變。3. 機器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學習等。4. 機器人具有獨立性，完整的機器人系統在工作中可以不依賴于人的干預。0.2 工業機器人與數控機床有什么區別？答： 1. 機器人的運動為開式運動鏈而數控機床為閉式運動鏈；2. 工業機器人一般具有多關節，數控機床一般無關節且均為直角坐

2、標系統；3. 工業機器人是用于工業中各種作業的自動化機器而數控機床應用于冷加工。4. 機器人靈活性好，數控機床靈活性差。0.5 簡述下面幾個術語的含義：自有度、重復定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。答：自由度是機器人所具有的獨立坐標運動的數目，不包括手爪（末端執行器）的開合自由度。重復定位精度是關于精度的統計數據，指機器人重復到達某一確定位置準確的概率，是重復同一位置的范圍，可以用各次不同位置平均值的偏差來表示。工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的穩定速度，也可以定義為手臂末端最大的合成速度（通常在技

3、術參數中加以說明）。承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。0.6 什么叫冗余自由度機器人？答：從運動學的觀點看，完成某一特定作業時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。3.1何謂軌跡規劃？簡述軌跡規劃的方法并說明其特點。答：機器人的軌跡泛指工業機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點位移，速度和加速度。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經運動學反解映射到關節空間，對關節空間中的相應點建立運動方程，然后按這些運動方程對關節進行插值，從而實現作業空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規劃。（ 1）示教再現運動。這種運動由人手把手示教機器人，定時記錄各關節變量，得

4、到沿路徑運動時各關節的位移時間函數 q(t)；再現時，按內存中記錄的各點的值產生序列動作。（ 2）關節空間運動。這種運動直接在關節空間里進行。由于動力學參數及其極限值直接在關節空間里描述，所以用這種方式求最短時間運動很方便。1（ 3）空間直線運動。這是一種直角空間里的運動，它便于描述空間操作，計算量小，適宜簡單的作業。（ 4）空間曲線運動。這是一種在描述空間中用明確的函數表達的運動。3.2 設一機器人具有6 個轉動關節，其關節運動均按三次多項式規劃，要求經過兩個中間路徑點后停在一個目標位置。試問欲描述該機器人關節的運動，共需要多少個獨立的三次多項式?要確定這些三次多項式，需要多少個系數 ?答：

5、共需要 3 個獨立的三次多項式；需要 72 個系數。3.3單連桿機器人的轉動關節，從q = 5°靜止開始運動，要想在4 s 內使該關節平滑地運動到 q =+80°的位置停止。試按下述要求確定運動軌跡：(1) 關節運動依三次多項式插值方式規劃。(2) 關節運動按拋物線過渡的線性插值方式規劃。解 ：（ 1 ）采用三次多項式插值函數規 劃其運動。已知05 ,f80 ,t f4 ,代入可得系數為sa05, a1 0, a215.94, a32.66運動軌跡：（ 2）運動按拋物線過渡的線性插值方式規劃：根據題意，定出加速度的取值范圍：?422 ，算出過渡時間 t a1 ，如果選sta

6、 1 =442242442852242=0.594s?計算過渡域終了時的關節位置a1 和關節速度1 ，得a1 =5( 1420.5942 )2.424.1機器人本體主要包括哪幾部分？以關節型機器人為例說明機器人本體的基本結構和主要特點。答：機器人本體：(1)傳動部件(2)機身及行走機構(3) 機身及行走機構（ 4)腕部(5)手部基本結構：機座結構、腰部關節轉動裝置、大臂結構、大臂關節轉動裝置、小臂結構、小臂關節轉動裝置、手腕結構、手腕關節轉動裝置、末端執行器。主要特點： (1) 一般可以簡化成各連桿首尾相接、末端無約束的開式連桿系，連桿系末端自由且無支承，這決定了機器人的結構剛度不高，并隨連桿

7、系在空間位姿的變化而變化。(2) 開式連桿系中的每根連桿都具有獨立的驅動器，屬于主動連桿系，連桿的運動各自獨立，不同連桿的運動之間沒有依從關系，運動靈活。(3) 連桿驅動扭矩的瞬態過程在時域中的變化非常復雜，且和執行器反饋信號有關。連桿的驅動屬于伺服控制型，因而對機械傳動系統的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。(4) 連桿系的受力狀態、剛度條件和動態性能都是隨位姿的變化而變化的，因此，極容易發生振動或出現其他不穩定現象。24.2如何選擇機器人本體的材料，常用的機器人本體材料有哪些？答：需滿足五點基本要求：1.強度大2.彈性模量大3.重量輕4.阻尼小5.材料經濟性常用材料： 1.碳素結構鋼和合

8、金鋼2.鋁、鋁合金及其他輕合金材料3.纖維增強合金4.陶瓷 5.纖維增強復合材料6.粘彈性大阻尼材料4.3何謂材料的 E/ ？為提高構件剛度選用材料E/大些還是小些好，為什么？答：即材料的彈性模量與密度的比值；大些好，彈性模量 E 越大，變形量越小，剛度走越大；且密度越小，構件質量越小，則構件的慣性力越小，剛度越大。所以E/ 大些好。4.4機身設計應注意哪些問題？答： (1)剛度和強度大，穩定性好。(2)運動靈活，導套不宜過短，避免卡死。(3)驅動方式適宜。(4)結構布置合理。4.5何謂升降立柱下降不卡死條件？立柱導套為什么要有一定的長度？h2 fL 時立柱依解： (1) 當升降立柱的偏重力矩

9、過大時，如果依靠自重下降，立柱可能卡死在導套內；當靠自重下降就不會引起卡死現象。（ 2）要使升降立柱在導套內下降自由，臂部總重量W 必須大于導套與立柱之間的摩擦力Fm1 及 F m2 ，因此升降立柱依靠自重下降而不引起卡死的條件為即式中： h 為導套的長度 (m) ； f 為導套與立柱之間的摩擦系數，f=0.015 0.1，一般取較大值；L 為偏重力臂(m) 。4.9機器人手爪有哪些種類，各有什么特點？答： 1.機械手爪：依靠傳動機構來抓持工件；2.磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；3.真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求

10、工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好。4.11何謂自適應吸盤及異形吸盤？答：自適應吸盤：真空吸盤的一種新設計，增加了一個球關節，吸盤能傾斜自如，適應工件表面傾角的變化。異形吸盤：真空吸盤的一種新設計，可以用于吸附雞蛋、錐頸瓶等非平整工件。4.15傳動件消隙常有哪幾種方法，各有什么特點？答： 1) 消隙齒輪：相嚙合的兩齒輪中有一為兩個薄齒輪的組合件，能過兩個薄齒輪的組合來消隙；2) 柔性齒輪消隙：對具有彈性的柔性齒輪加一預載力來保證無側隙嚙合；3) 對稱傳動消隙：一個傳動系統設置兩個對稱的分支傳動，并且其中有一個具有回彈能力。4) 偏心機構消隙：當有齒輪磨損等原因造成傳動間隙增加時，利用中

11、心距調整機構調整中心距。5) 齒廓彈性覆層消隙： 齒廓表面覆有薄薄一層彈性很好的橡膠層或層壓材料，通過對相嚙合的一對齒輪加以預載，來完全消除嚙合側隙。4.16簡述機器人行走機構結構的基本形式和特點。答： 基本形式： 固定軌跡式和無固定軌跡式（步行式、輪式和履帶式）固定軌跡式 ：機身底座安裝在一個可移動的拖板座上，靠絲杠螺母驅動，整個機器人沿絲杠縱向移動。無固定軌跡式：在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續接觸；前者為類人 (或動物 )的腿腳式，后兩者的形態為運行車式。運行車式行走機構用得比較多，多用于野外作業，比較成熟。步行式行走機構正在發展和完善中。36.1試述機器人示教編

12、程的過程及特點。答：過程：操作者根據機器人作業的需要把機器人末端執行器送到目標位置，且處于相應的姿態，然后把這一位置、姿態所對應的關節角度信息記錄到存儲器保存。對機器人作業空間的各點重復以上操作，就把整個作業過程記錄下來，再通過適當的軟件系統，自動生成整個作業過程的程序代碼。優點：操作簡單，易于掌握，操作者不需要具備專門知識，不需復雜的裝置和設備，軌跡修改方便，再現過程快。缺點： (1) 示教相對于再現所需的時間較長；(2) 很難示教復雜的運動軌跡及準確度要求高的直線；(3) 示教軌跡的重復性差；(4) 無法接受傳感器信息；(5) 難以與其他操作或其他機器人操作同步。6.2試舉例說明MOTOM

13、AN UP6機器人焊接作業時的示教編程過程。答： S1.通過示教盒使機器人處于示教狀態；S2.創建新的示教程序，用軸操作鍵將機器人依次移動到準備位置、可作業姿態、作業開始位置、作業結束位置等位置并輸入相應的插補方式及相應的操作命令；S3.示教軌跡的確認。6.3按機器人作業水平的程度分，機器人編程語言有哪幾種？各有什么特點？答： 1.動作級編程語言：優點：比較簡單，編程容易。缺點：功能有限，無法進行繁復的數學運算，不接受浮點數和字符串，子程序不含有自變量；不能接受復雜的傳感器信息，只能接受傳感器開關信息；與計算機的通信能力很差。2.對象級編程語言：(1) 具有動作級編程語言的全部動作功能；(2)

14、 有較強的感知能力；(3) 具有良好的開放性；(4) 數字計算和數據處理能力強；3.任務級編程語言：結構十分復雜，需要人工智能的理論基礎和大型知識庫、數據庫的支持。6.7機器人離線編程的特點及功能是什么？答：特點：在不接觸實際機器人及機器人作業環境的情況下，通過圖形技術，在計算機上提供一個和機器人進行交互作用的虛擬現實環境。功能：利用機器人圖形學的成果，建立起機器人及其作業環境的模型，再利用一些規劃算法，通過對圖形的操作和控制，在離線的情況下進行軌跡規劃。6.8MOTOMAN UP6型機器人仿真軟件有哪些主要功能？答：編輯、仿真、檢測和示教。7.1機器人的工業應用可分為哪四個方面？答：材料加工

15、、零件制造、產品檢驗和裝配。7.3完整的焊接機器人系統一般由哪幾個部分組成？答：機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。7.4簡述變位機在焊接生產線或焊接柔性加工單元中的作用。答：將被焊工件旋轉(平移 )到最佳的焊接位置。7.5簡述焊接機器人按用途、結構、受控方式及驅動方法等進行分類的情況。答：按用途：弧焊和點焊；按結構：關節型和非關節型按受控方式：點位控制和連續軌跡控制47.6弧焊機器人工作站按功能和復雜程度的不同可分為哪幾種。答： .無變位機的普通弧焊機器人工作站；.不同變位機與弧焊機器人組合的工作站；.弧焊機器人與周邊設備協調運動的工作站。7

16、.7自動搬運工作站由哪些部分組成？答：組成：搬運機器人和周邊設備（工件自動識別裝置、自動啟動及自動傳輸裝置等）。7.12機器人裝配作業的主要操作過程是什么？答：垂直向上抓起零部件，水平移動它，然后垂直放下插入。0.7 題 0.7 圖所示為二自由度平面關節型機器人機械手，圖中L1=2L2，關節的轉角范圍是0 1 180 ,-90 2 180 , 畫出該機械手的工作范圍（畫圖時可以設L2=3cm）。ztv1.1點矢量 v 為Owy，相對參考系作如下齊次坐標變換：xuPy 2L 2A=L 1 1x寫出變換后點矢量v 的表達式，并說明是什么性質的變換，寫出旋轉算子Rot 及平移算子 Trans。y01

17、0.009.66F Bfy，PF Af x20.0019.320解： v =Av= L=2 230.0039 1x11L 1屬于復合變換：L2L3d2 3旋轉算子 Rot（ Z，30?）=L 1 110011.00103.0平移算子 Trans（11.0，-3.0，9.0）=0019.000011.2有一旋轉變換，先繞固定坐標系Z 0 軸轉 45?，再繞其 X 0 軸轉 30?，最后繞其 Y 0 軸轉 60?，試求該齊次坐標變換矩陣。解：齊次坐標變換矩陣R=Rot(Y，60? ）Rot（X，30? ）Rot(Z，45? ）0.500.866010000.7070.70700010000.866

18、0.500.7070.70700=00.5000.50.8660001=0.866000010001000150.6600.0470.75000.6120.6120.500.4360.4360.433000011.3 坐標系 B 起初與固定坐標系 O 相重合，現坐標系 B 繞 ZB 旋轉 30?，然后繞旋轉后的動坐標系的 X B 軸旋轉 45?，試寫出該坐標系 B 的起始矩陣表達式和最后矩陣表達式。10000100解：起始矩陣：B=O=001000010.8660.353000.50.6120.6120最后矩陣： B=Rot(Z ，30?） B Rot （ X ， 45?）=00.7070.7

19、07000011.4坐標系 A 及 B 在固定坐標系O 中的矩陣表達式為1.0000.0000.0000.00.0000.8660.50010.0A=0.5000.86620.00.00000010.8660.5000.0003.00.4330.7500.5003.0B=0.4330.8663.00.2500001畫出它們在 O 坐標系中的位置和姿勢；A=Trans （ 0.0，10.0， -20.0） Rot （ X ， 30?）OB=Tr6ans(-3.0，-3.0， 3.0） Rot(X ， 30?）Rot （ Z， 30?） O1.5寫出齊次變換陣BA H ，它表示坐標系 B 連續相對

20、固定坐標系A 作以下變換：（ 1）繞 Z A 軸旋轉 90?。（ 2）繞 X A 軸旋轉 -90?。T（3）移動379。解：BA H=Trans（3，7 ，9 ）Rot（X， -90?）Rot（ Z，90? ）100310000100100301000103010700101000001710000017=0190100001=0109001=10090000001000100010001000100011.6寫出齊次變換矩陣BB H ，它表示坐標系B 連續相對自身運動坐標系B 作以下變換：（ 1）移動 3 7 9T。（ 2）繞 X B 軸旋轉 90?。 .（ 3）繞 ZB 軸轉 -90?。

21、.BB H =Trans（ 3， 7，9） Rot （X ， 90?） Rot（ Z， 90?）=100310000100010700101000=0019010000100001000100011003010001030017100000170109001010090001000100011.7 對于 1.7 圖（ a）所示的兩個楔形物體， 試用兩個變換序列分別表示兩個楔形物體的變換過程，使最后的狀態如題 1.7 圖（ b)所示。(a)(b)7111111111111004400B=559955解： A=000220000220111111111111A=Trans(2 ， 0， 0）Rot

22、（ Z， 90?） Rot（ X， 90?） Trans（ 0， -4，0）A=10020100100010001111110100100000100104004400=0010001001000010000022000100010001000111111100121111112222001000004400=11111101040000224400440001111111111111B=Rot（X，90?）Rot（Y，90? ）Trans（0，-5，0）B=100000101000111111001001000105559955010010000010000022000100010001111111001010001111110010=10000105559955=100001000010000022010500010001111111000111111100002255995511111100002=04400201111111111111.8如題 1.8 圖所示的二自由度平面機械手，關節 1 為轉動關節， 關節變量為1；關節 2為移動關節，關節變量為d2。試：（ 1）建立關節坐標系，并寫出該機械手的運動方程式。（ 2）按下列關節變量參數求出手部中心的位置值。解 ： 10306 09 0