1、.可實(shí)現(xiàn)功能：1 可控制左右旋轉(zhuǎn)2 可控制停止轉(zhuǎn)動(dòng)3 有測(cè)速功能，即時(shí)顯示在液晶上4 有速度檔位選擇，分五個(gè)檔次，但不能精確控速5 檔位顯示在液晶上用到的知識(shí)：1 用外部中斷檢測(cè)電機(jī)送來(lái)的下降沿，在一定時(shí)間里統(tǒng)計(jì)脈沖個(gè)數(shù)，進(jìn)行算出轉(zhuǎn)速。2 通過(guò)改變占空比可改變電機(jī)速度，占空比的改變可以通過(guò)改變定時(shí)器的重裝初值來(lái)實(shí)現(xiàn)。3 要想精確控制速度，還需要用自動(dòng)控制理論里的PID 算法，但參數(shù)難以選定，故在此設(shè)計(jì)中沒(méi)有涉及！#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uintunsigned intsbit PW1=P10 ;sbit

2、 PW2=P11;/控制電機(jī)的兩個(gè)輸入sbit accelerate=P02 ; /調(diào)速按鍵sbit stop=P03;/停止按鍵sbit left=P04 ;/左轉(zhuǎn)按鍵sbit right=P05 ;/ 右轉(zhuǎn)按鍵'.sbit detect=P32;/檢測(cè)脈沖sbit lcdrs=P00;sbit lcden=P01;#define Da P2uint temp;/保存檢測(cè)到的電平數(shù)據(jù)以便比較uint count; /用于計(jì)數(shù)uint aa,bb;/用于計(jì)數(shù)uint speed;/用來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速uint a=25000;uint t0=25000,t1=25000;/初始時(shí)占空比為 50

3、%uchar flag=1;/此標(biāo)志用于選擇不同的裝載初值uchar dflag;/左右轉(zhuǎn)標(biāo)志uchar sflag=1;/用來(lái)標(biāo)志速度檔位#define right_turn PW1=0;PW2=1/ 順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)#define left_turnPW1=1;PW2=0/ 逆向轉(zhuǎn)動(dòng)#define end_turnPW1=1;PW2=1/ 停轉(zhuǎn)void keyscan();/鍵盤掃描void delay(uchar z);void time_init();/定時(shí)器的初始化void write_com(uchar com);/液晶寫指令void write_data(uchar date); /液

4、晶寫數(shù)據(jù)void lcd_init();/液晶初始化void display(uint rate);/顯赫速度void int0_init();/定時(shí)器 0 初始化void keyscan();/鍵盤掃描程序void judge_derection();void main()time_init();/定時(shí)器的初始化lcd_init();/液晶初始化int0_init();/定時(shí)器 0 初始化while(1)void time_init()'.TMOD=0x11;/兩個(gè)定時(shí)器都設(shè)定為工作方式1十六位定時(shí)計(jì)數(shù)器EA=1;/ 開(kāi)啟總中斷TH0=(65536-50000)/256;TL0=(6

5、5536-50000)%256;ET0=1;TR0=1;TH1=(65536-a)/256;TL1=(65536-a)%256;ET1=1;TR1=0;void int0_init()EX0=1;/外部中斷源可以申請(qǐng)中斷IT0=1;/外部中斷源下降沿觸發(fā)void timer0()interrupt 1 using 0TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;/ 裝載初值keyscan();/ 鍵盤掃描程序aa+;if(aa=5)aa=0;temp=count*0.5*60*2*2*100/24; /計(jì)算轉(zhuǎn)速，每分轉(zhuǎn)多少圈count=0;/重新開(kāi)始計(jì)

6、數(shù)脈沖數(shù)display(temp);/把計(jì)算得的結(jié)果顯示出來(lái)void timer1()interrupt 3 using 0if(flag)'.flag=0;end_turn;a=t0;/t0的大小決定著低電平延續(xù)時(shí)間TH1=(65536-a)/256;TL1=(65536-a)%256;/ 重裝載初值elseflag=1;/這個(gè)標(biāo)志起到交替輸出高低電平的作用if(dflag=0)right_turn;/右轉(zhuǎn)elseleft_turn;/左轉(zhuǎn)a=t1;/t1的大小決定著高電平延續(xù)時(shí)間TH1=(65536-a)/256;TL1=(65536-a)%256;/ 重裝載初值/*外部中斷 */

7、void service_int0()interrupt0count+;/來(lái)一個(gè)下降沿沿就計(jì)一個(gè)脈沖數(shù)/*顯示函數(shù) */void display(uint rate)uchar wan,qian, bai,shi,ge;wan=rate/10000;qian=rate/1000%10;bai=rate/100%10;shi=rate/10%10;'.ge=rate%10;write_com(0x80);write_data('0'+wan);write_data('0'+qian);write_data('0'+bai);write_da

8、ta('.');write_data('0'+shi);write_data('0'+ge);/*延時(shí)函數(shù) */void delay(uint z)uint x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-) ;/*寫指令 */void write_com(uchar com)lcdrs=0;Da=com;delay(1);lcden=1;delay(1);lcden=0;/*寫數(shù)據(jù) */void write_data(uchar date)lcdrs=1;Da=date;delay(1);lcden=1;del

9、ay(1);lcden=0;/*液晶初始化 */'.void lcd_init()lcden=0;write_com(0x38) ; /初始化write_com(0x0c) ;/ 打開(kāi)光標(biāo)0x0c不顯示光標(biāo)0x0e光標(biāo)不閃， 0x0f 光標(biāo)閃write_com(0x01) ;/清顯示write_com(0x80+0x40);write_data('0');write_data(' ');write_data('G');write_data('e');write_data('a');write_data(&#

10、39;r');/*鍵盤掃描程序*/void keyscan()if(stop=0)TR1=0;/關(guān)閉定時(shí)器0即可停止轉(zhuǎn)動(dòng)end_turn;/停止供電write_com(0x80+0x40);write_data('0');if(left=0)TR1=1;dflag=1;/ 轉(zhuǎn)向標(biāo)志置位則左轉(zhuǎn)write_com(0x80+0x40);write_data('0'+sflag);if(right=0)TR1=1;dflag=0;/ 轉(zhuǎn)向標(biāo)志復(fù)位則右轉(zhuǎn)write_com(0x80+0x40);write_data('0'+sflag);if(a

11、ccelerate=0)'.delay(10) ;/ 延時(shí)消抖if(accelerate=0)while(accelerate=0) ;/等待松手sflag+;if(sflag=2)t0=20000;t1=30000;/ 占空比為百分之60write_com(0x80+0x40);write_data('2');if(sflag=3)t0=15000;t1=35000;/ 占空比為百分之70write_com(0x80+0x40);write_data('3');if(sflag=4)t0=10000;t1=40000;/ 占空比為百分之80write_com(0x80+0x40);write_data('4');if(sfl