1、課程的重要性課程的重要性： 控制系統在石油、化工、制藥、冶金、造紙控制系統在石油、化工、制藥、冶金、造紙等工業領域的應用非常普遍。生產過程中，對工等工業領域的應用非常普遍。生產過程中，對工藝變量，有著一定的控制要求。如：藝變量，有著一定的控制要求。如： 1）精餾塔的塔頂或塔釜溫度，在操作壓力不）精餾塔的塔頂或塔釜溫度，在操作壓力不變的情況下必須保持一定，才能得到合格的產品。變的情況下必須保持一定，才能得到合格的產品。 2）化學反應器的反應溫度必須保持平穩，才）化學反應器的反應溫度必須保持平穩，才能使效率達到指標。能使效率達到指標。 因此，工藝技術人員必須充分了解所用的控因此，工藝技術人員必須充

2、分了解所用的控制系統，以及控制系統的特性。這樣才能設計出制系統，以及控制系統的特性。這樣才能設計出合理、高效的生產工藝。合理、高效的生產工藝。使用常規儀表的中央控制室使用常規儀表的中央控制室DCSDCS控制系統控制系統1 1 自動控制系統概述自動控制系統概述本章的主要內容：本章的主要內容：1.1 1.1 自動化及儀表發展概述自動化及儀表發展概述1.2 1.2 自動控制系統自動控制系統1.3 1.3 控制系統過渡過程及品質指標控制系統過渡過程及品質指標1.1 1.1 自動化及儀表發展概述自動化及儀表發展概述1.1.1 1.1.1 控制理論的發控制理論的發展展1 1）經典控制理論）經典控制理論:2

3、020世紀世紀40405050年代年代Nyquist(1932)頻域分析方法頻域分析方法Bode圖圖(1945 )分析方法分析方法根軌跡根軌跡(1948)分析方法分析方法 特點：特點：主要從主要從輸出輸出與與輸入量輸入量的關系來分析與研究問題。的關系來分析與研究問題。 適用范圍：適用范圍：線性定常的單輸入、單輸出控制系統。線性定常的單輸入、單輸出控制系統。它是以傳遞函數為基礎，在頻率域對單輸入單輸出控它是以傳遞函數為基礎，在頻率域對單輸入單輸出控制系統進行分析與設計。制系統進行分析與設計。PID控制規律是經典控制理論控制規律是經典控制理論最輝煌的成果。最輝煌的成果。2 2）現代控制理論）現代控

4、制理論:2020世紀世紀6060年代得到迅猛發年代得到迅猛發展。展。 其主要內容為：其主要內容為： 線性系統理論，最優控制理論，最佳估計理論，線性系統理論，最優控制理論，最佳估計理論，系統辨識。系統辨識。 特點：特點： 從從輸入輸入- -狀態狀態- -輸出輸出的關系，全面地分的關系，全面地分析與研究系統。析與研究系統。 適用范圍：不限于線性定常系統，也適用于線適用范圍：不限于線性定常系統，也適用于線性時變，非線性及離散系統，多輸入、多輸出系性時變，非線性及離散系統，多輸入、多輸出系統。統。3 3）大系統理論）大系統理論:2020世紀世紀7070年代開始年代開始將現代控制理論與系統理論相結合形成

5、大系統將現代控制理論與系統理論相結合形成大系統理論理論 核心思想：核心思想： 系統的分解與協調系統的分解與協調 適用范圍：適用范圍： 高維線性系統高維線性系統1.1.2 1.1.2 控制儀表的發展控制儀表的發展1 1）基地式：）基地式：2020世紀世紀5050年代，適用于單回路年代，適用于單回路2 2）單元組合式（按功能）：）單元組合式（按功能）： DDZDDZ（電動）（電動）, QDZ , QDZ （氣動）（氣動）2020世紀世紀6060年代，單元之間用年代，單元之間用標準統一標準統一信信號聯系號聯系3 3）計算機：）計算機： DDC, DCS DDC, DCS （2020世紀世紀7070年

6、代）年代）自動化儀表的發展經歷了如下過程：自動化儀表的發展經歷了如下過程：模擬儀表模擬儀表-數字儀表數字儀表-智能儀表。智能儀表。1.1.3 1.1.3 當前自動控制系統發展的主要特點當前自動控制系統發展的主要特點生產裝置實施先進控制成為發展主流生產裝置實施先進控制成為發展主流過程優化受到普遍關注過程優化受到普遍關注DCSDCS正在走向國際統一標準的開放式系統正在走向國際統一標準的開放式系統綜合自動化系統（綜合自動化系統（CIPSCIPS）是發展方向是發展方向1.2 1.2 自動控制系統自動控制系統 1.2.11.2.1自動控制系統自動控制系統 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水圖圖1-1

7、鍋爐汽包示意圖鍋爐汽包示意圖手動控制的步驟：手動控制的步驟：(1)觀察液位數值；觀察液位數值；(2)把觀察到的實際數值把觀察到的實際數值與設定值加以比較，根與設定值加以比較，根據偏差的大小及變化情據偏差的大小及變化情況做出判斷，并發布命況做出判斷，并發布命令。令。(3)根據命令操作給水閥，根據命令操作給水閥，使液位回到設定值。使液位回到設定值。 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 鍋爐汽包自動控制系統鍋爐汽包自動控制系統 T 被加熱原料 TT TC 燃料油 出口溫度 加熱爐的溫度自動控制系加熱爐的溫度自動控制系統統 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 鍋爐汽包自動控

8、制系統示意圖鍋爐汽包自動控制系統示意圖術語術語被控過程（被控被控過程（被控對象對象）：自動控自動控制系統中，針對制系統中，針對需要控制的工藝需要控制的工藝參數的生產過程參數的生產過程（設備或機器特（設備或機器特性）。性）。被控變量：被控變量：被控被控過程內需要控制過程內需要控制的工藝參數。的工藝參數。被控過程：被控過程：汽包汽包被控變量：被控變量：汽包液位汽包液位操縱變量：操縱變量：受控受控制器操縱的用以制器操縱的用以克服干擾的影響，克服干擾的影響，使被控變量保持使被控變量保持設定值的物料量設定值的物料量或能量。或能量。擾動：擾動：除操縱變除操縱變量外，作用于被量外，作用于被控過程并引起被控過

9、程并引起被控變量變化的因控變量變化的因素。素。操縱變量：操縱變量：水的流量水的流量擾動：擾動：水壓力、蒸汽壓力等水壓力、蒸汽壓力等 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 鍋爐汽包自動控制系統示意圖鍋爐汽包自動控制系統示意圖設定值：設定值：工藝參工藝參數所要求保持的數所要求保持的數值。數值。偏差：偏差：被控變量被控變量設定值與實際值設定值與實際值之差。之差。負反饋：負反饋：將被控將被控變量送回輸入端變量送回輸入端并與輸入變量相并與輸入變量相減（負反饋閉環減（負反饋閉環的才可以獨立工的才可以獨立工作）。作）。 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 鍋爐汽包自動控制系統示意圖

10、鍋爐汽包自動控制系統示意圖 T 被加熱原料 TT TC 燃料油 出口溫度 加熱爐的溫度控制系統加熱爐的溫度控制系統被控過程被控過程：加熱爐加熱爐被控變量：被控變量：物料出口溫度物料出口溫度操縱變量：操縱變量：燃料油流量燃料油流量擾動：擾動：被加熱原料油溫度、燃料油熱值等被加熱原料油溫度、燃料油熱值等1.2.21.2.2閉環控制與開環控制閉環控制與開環控制 閉環控制：閉環控制： 在反饋控制系統中，被控變量送回輸入端，與設在反饋控制系統中，被控變量送回輸入端，與設定值進行比較，根據偏差控制被控變量，這樣，整個定值進行比較，根據偏差控制被控變量，這樣，整個系統構成了一個閉環。系統構成了一個閉環。閉環

11、控制的特點（優點）閉環控制的特點（優點）：按偏差進行控制，使偏：按偏差進行控制，使偏差減小或消除，達到被控變量與設定值一致的目的。差減小或消除，達到被控變量與設定值一致的目的。 閉環控制的缺點閉環控制的缺點：控制不夠及時；如果系統內部各：控制不夠及時；如果系統內部各環節配合不當，系統會引起劇烈震蕩，甚至會使系統環節配合不當，系統會引起劇烈震蕩，甚至會使系統失去控制。失去控制。開環控制：開環控制： 開環控制的特點（優點）：開環控制的特點（優點）：不需要對被控變量進不需要對被控變量進行測量，只根據輸入信號進行控制，行測量，只根據輸入信號進行控制，控制及時。控制及時。開環控制的缺點：開環控制的缺點：

12、由于不測量被控變量，也不與由于不測量被控變量，也不與設定值相比較，所以系統受到擾動作用后，被控變設定值相比較，所以系統受到擾動作用后，被控變量偏離設定值，并無法消除偏差，這是開環控制的量偏離設定值，并無法消除偏差，這是開環控制的缺點缺點。 開環的液位控制系統開環的液位控制系統 （按擾動控制，又稱前饋控制）（按擾動控制，又稱前饋控制）開環控制舉例開環控制舉例1Ff FT LT FdC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 LT LC 蒸汽蒸汽汽包汽包省煤器省煤器給水給水 鍋爐汽包自動控制系統示意圖鍋爐汽包自動控制系統示意圖鍋爐汽包開環控制鍋爐汽包開環控制1.2.31.2.3自動控制系統的組成及方

13、框圖自動控制系統的組成及方框圖 （第二次課）（第二次課） 在研究自動控制系統時，為了更清楚的表示控制在研究自動控制系統時，為了更清楚的表示控制系統各環節的組成、特性和相互間的信號聯系，一般系統各環節的組成、特性和相互間的信號聯系，一般都采用方框圖。每個方框表示組成系統的一個都采用方框圖。每個方框表示組成系統的一個環節環節，兩個方框之間用帶箭頭的線段表示兩個方框之間用帶箭頭的線段表示信號信號聯系；進入方聯系；進入方框的信號為框的信號為環節輸入，環節輸入，離開方框的為離開方框的為環節輸出。環節輸出。控制裝置執行器過程檢測元件、變送器r(t)比較機構-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)

14、擾動廣義對象被控變量測量值控制器設定值閉環控制系統組成閉環控制系統組成檢測元件和變送器檢測元件和變送器的作用是把被控變量的作用是把被控變量c(t)c(t)轉化為測轉化為測量值量值y(t)y(t)。比較機構比較機構的作用是比較設定值的作用是比較設定值r(t)r(t)與測量值與測量值y(t)y(t)并輸并輸出其差值。出其差值。控制裝置控制裝置的作用是根據偏差的正負、大小及變化情況，的作用是根據偏差的正負、大小及變化情況，按某種預定的控制規律給出控制作用按某種預定的控制規律給出控制作用u(t)u(t)。比較機構比較機構和控制裝置通常組合在一起，稱為控制器。和控制裝置通常組合在一起，稱為控制器。執行器

15、執行器的作用是接受控制器送來的的作用是接受控制器送來的u(t)u(t)，相應地去改相應地去改變操縱變量變操縱變量q(t)q(t)。 系統中控制器以外的各部分組合在一起，即系統中控制器以外的各部分組合在一起，即過程、執過程、執行器、檢測元件與變送器行器、檢測元件與變送器的組合稱為的組合稱為廣義對象廣義對象。 控制裝置執行器過程檢測元件、變送器r(t)比較機構-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)擾動廣義對象被控變量測量值控制器設定值閉環閉環控制控制系統系統組成組成在分析控制系統的工作過程時，有幾個很重要的概念：在分析控制系統的工作過程時，有幾個很重要的概念：（1 1）信息：）信息：圖

16、中的圖中的r(t)r(t)、y(t)y(t)、f(t)f(t)等盡管是實際等盡管是實際的物理量，但它們是作為信息來轉換和作用的。圖中的物理量，但它們是作為信息來轉換和作用的。圖中的每一部分稱為一個環節，作用于它的信息稱為該環的每一部分稱為一個環節，作用于它的信息稱為該環節的輸入信號，它送出的信息稱為輸出信號。前一環節的輸入信號，它送出的信息稱為輸出信號。前一環節的輸出就是后一環節的輸入信號。每一環節的輸出節的輸出就是后一環節的輸入信號。每一環節的輸出信號與輸入信號之間的關系僅僅取決于該環節的特性。信號與輸入信號之間的關系僅僅取決于該環節的特性。從整個系統來看，輸入信號：設定值和擾動從整個系統來

17、看，輸入信號：設定值和擾動 輸出信號：被控變量、測量值輸出信號：被控變量、測量值（2 2）閉環：）閉環：按信息的流向來說按信息的流向來說（3 3）動態：）動態：物理量是時間的函數、是不斷變化的。物理量是時間的函數、是不斷變化的。擾動作用使被控變量偏離設定值，控制作用又使它回擾動作用使被控變量偏離設定值，控制作用又使它回到設定值。到設定值。 控制裝置執行器過程檢測元件、變送器r(t)比較機構-e(t)u(t)q(t)y(t)f(t)c(t)擾動廣義對象被控變量測量值控制器設定值閉環閉環控制控制系統系統組成組成1.2.4 1.2.4 自動控制系統的分類自動控制系統的分類按設定值的不同情況，將自動控

18、制系統分為三類按設定值的不同情況，將自動控制系統分為三類: : 定值控制系統、隨動控制系統、程序控制系統定值控制系統、隨動控制系統、程序控制系統。定值控制系統定值控制系統 設定值保持不變（為一恒定值）的反饋控制系統設定值保持不變（為一恒定值）的反饋控制系統稱為定值控制系統。稱為定值控制系統。 隨動控制系統隨動控制系統 設定值不斷變化，且事先是不知道的，并要求系設定值不斷變化，且事先是不知道的，并要求系統的輸出（被控變量）隨之而變化。統的輸出（被控變量）隨之而變化。 程序控制系統程序控制系統 設定值也是變化的，但它是一個已知的時間函數，設定值也是變化的，但它是一個已知的時間函數，即根據需要按一定

19、時間程序變化即根據需要按一定時間程序變化 1.31.3自動控制系統的過渡過程及品質指標自動控制系統的過渡過程及品質指標1.3.11.3.1靜態與動態靜態與動態控制系統的輸入有設定作用和擾動作用。控制系統的輸入有設定作用和擾動作用。靜態（穩態、定態、平衡狀態）靜態（穩態、定態、平衡狀態）：當輸入恒定不變時，：當輸入恒定不變時，整個系統若能建立平衡，系統中各個環節將暫不動作，整個系統若能建立平衡，系統中各個環節將暫不動作，它們的輸出都處于相對靜止狀態。此時輸入與輸出之它們的輸出都處于相對靜止狀態。此時輸入與輸出之間的關系稱為系統的靜態特性。間的關系稱為系統的靜態特性。動態：動態：由于輸入的變化，輸

20、出隨時間變化，其間的關由于輸入的變化，輸出隨時間變化，其間的關系稱為系統的動態特性。從輸入開始，經過控制直到系稱為系統的動態特性。從輸入開始，經過控制直到再建立靜態，在這段時間中，整個系統的各個環節和再建立靜態，在這段時間中，整個系統的各個環節和變量都處于變化的過程之中，這種狀態稱為動態。變量都處于變化的過程之中，這種狀態稱為動態。1.3.21.3.2自動控制系統的過渡過程自動控制系統的過渡過程 當自動控制系統的輸入發生變化后，被控變量當自動控制系統的輸入發生變化后，被控變量（即輸出）隨時間不斷變化，它隨時間而變化的過（即輸出）隨時間不斷變化，它隨時間而變化的過程稱為系統的過渡過程。程稱為系統

21、的過渡過程。也就是系統從一個平衡狀也就是系統從一個平衡狀態過渡到另一個平衡狀態的過程。態過渡到另一個平衡狀態的過程。 對于一個穩定的系統（所有正常工作的反饋系對于一個穩定的系統（所有正常工作的反饋系統都是穩定系統）要分析其統都是穩定系統）要分析其穩定性、準確性和快速穩定性、準確性和快速性性，常以階躍作用為輸入時的被控變量的過渡過程，常以階躍作用為輸入時的被控變量的過渡過程為例，因為階躍作用很典型，實際上也經常遇到，為例，因為階躍作用很典型，實際上也經常遇到，且這類輸入變化對系統的影響是最嚴重的。且這類輸入變化對系統的影響是最嚴重的。 定值控制系統過渡過程的幾種形式定值控制系統過渡過程的幾種形式

22、( (階躍擾動階躍擾動) ) c(t) (e)單調衰減 (c)等幅振蕩 (b)單調發散 (d)衰減振蕩 (a)發散振蕩 c(t) c(t) c(t) c(t) t t t t t 發散振蕩發散振蕩單調發散單調發散等幅振蕩等幅振蕩衰減振蕩衰減振蕩單調衰減單調衰減單項控制指標（僅適用于衰減振蕩過程）單項控制指標（僅適用于衰減振蕩過程）穩定性、準確性和快速性穩定性、準確性和快速性1.3.3 1.3.3 自動控制系統的品質指標自動控制系統的品質指標綜合控制指標綜合控制指標最大動態偏差或超調量是描述最大動態偏差或超調量是描述被控變量偏離設定值被控變量偏離設定值最最大程度的物理量，是衡量過渡過程大程度的物

23、理量，是衡量過渡過程穩定性穩定性的一個動態的一個動態指標。指標。 對于定值控制系統，過渡過程的最大動態偏差是對于定值控制系統，過渡過程的最大動態偏差是指被控變量第一個波的指被控變量第一個波的峰值與設定值峰值與設定值之差。在上圖中，之差。在上圖中，最大偏差就是第一個波的峰值。為最大偏差就是第一個波的峰值。為A A （1 1）最大動態偏差（）最大動態偏差（e emaxmax）或超調量（或超調量（ ）CtyBBA0穩態特性穩態特性最大偏差表示系統瞬間偏離給定值的最大程最大偏差表示系統瞬間偏離給定值的最大程度。若偏差越大，偏離的時間越長，對穩定度。若偏差越大，偏離的時間越長，對穩定正常生產越不利。正常

24、生產越不利。要求小。要求小。特別是對于一些特別是對于一些有約束條件的系統，如化學反應器的化合物有約束條件的系統，如化學反應器的化合物爆炸極限、觸媒燒結溫度極限等，爆炸極限、觸媒燒結溫度極限等，都會對最都會對最大偏差的允許值有所限制。大偏差的允許值有所限制。同時考慮到干擾會不斷出現，當第一個同時考慮到干擾會不斷出現，當第一個干擾還未清除時，第二個干擾可能又出現了，干擾還未清除時，第二個干擾可能又出現了，偏差有可能是疊加的，所以要限制最大偏差偏差有可能是疊加的，所以要限制最大偏差的允許值。因此，的允許值。因此，在決定最大偏差的允許值在決定最大偏差的允許值時，要根據工藝情況慎重選擇。時，要根據工藝情

25、況慎重選擇。在設定作用下的控制系統（隨動控制系統）中，在設定作用下的控制系統（隨動控制系統）中，通常采用通常采用超調量超調量這個指標來表示被控變量偏離這個指標來表示被控變量偏離設定值的程度，一般超調量以百分數給出。設定值的程度，一般超調量以百分數給出。A超調量定義超調量定義：第第一個波的峰值與一個波的峰值與最終穩態值之差最終穩態值之差（即（即B=A-C）與）與穩態值穩態值C之比。之比。100%BCytBBC0衰減比是衡量過渡過程穩定性的動態指標。衰減比是衡量過渡過程穩定性的動態指標。定義：第一個波的振幅與同方向第二個波的振幅之比。定義：第一個波的振幅與同方向第二個波的振幅之比。 （2 2）衰減

26、比）衰減比n nBnB衰減比衰減比n nCtyBBA0穩態特性穩態特性BnB衰減比衰減比n n n1:n1:衰減振蕩衰減振蕩。n n越大，則控制系統的穩定越大，則控制系統的穩定度也越高，當度也越高，當n n趨于無窮大時，控制系統的趨于無窮大時，控制系統的過渡過程接近于非振蕩過程。過渡過程接近于非振蕩過程。 n=1:n=1:等幅振蕩等幅振蕩。 n1:n1:發散振蕩發散振蕩。n n越小，意味著控制系統越小，意味著控制系統的振蕩過程越劇烈，穩定度也越低，的振蕩過程越劇烈，穩定度也越低，根據實際操作經驗，根據實際操作經驗，為保持足夠的穩定裕度，為保持足夠的穩定裕度，一般希望過渡過程有兩個波左右一般希望

27、過渡過程有兩個波左右，與此對應，與此對應的的衰減比在衰減比在4:14:1到到10:110:1的的范圍內。范圍內。衰減率：衰減率：BBB衰減比衰減比4:14:1衰減率衰減率0.750.75衰減比衰減比10:110:1衰減衰減率率0.900.90CtyBBA0穩態特性穩態特性（3 3）余差）余差e定義：控制系統過渡過程終了時設定值與被定義：控制系統過渡過程終了時設定值與被控變量穩態值之差。控變量穩態值之差。( )ery 余差是反映控制余差是反映控制準確性準確性的一個重要穩的一個重要穩態指標，一般希望其為零，或不超過預定態指標，一般希望其為零，或不超過預定的范圍。的范圍。上圖中，上圖中，( )ery

28、C 在控制系統中，在控制系統中，對余差的要求取決于對余差的要求取決于生產過程的要求，并不是越小越好生產過程的要求，并不是越小越好。例如。例如儲槽液位，余差可大一些；化學反應器的儲槽液位，余差可大一些；化學反應器的溫度控制要求高，余差就要小一些。溫度控制要求高，余差就要小一些。CtyBBA0穩態特性穩態特性（4 4）回復時間（過渡時間）回復時間（過渡時間）回復時間表示控制系統過渡過程的長短。回復時間表示控制系統過渡過程的長短。定義：控制系統在受到階躍外作用后，被控變量從原定義：控制系統在受到階躍外作用后，被控變量從原有穩態值達到新的穩態值所需要的時間有穩態值達到新的穩態值所需要的時間。理論上講，

29、控制系統要完全達到新的平衡狀態需要無理論上講，控制系統要完全達到新的平衡狀態需要無限長的時間。限長的時間。STCtyBBA0穩態特性穩態特性實際上，實際上，被控變量接近于新穩態值的被控變量接近于新穩態值的 或或 或或 的范圍內且不再越出時的范圍內且不再越出時為止所經歷的時間，可計為過渡時間。一般為止所經歷的時間，可計為過渡時間。一般希望過渡時間短一些。希望過渡時間短一些。5%3%2%ytBB5%A0Ts（5 5）振蕩頻率（或振蕩周期）振蕩頻率（或振蕩周期）在衰減比相同條件下，周期與過渡時間成正在衰減比相同條件下，周期與過渡時間成正比；振蕩頻率與回復時間成反比。比；振蕩頻率與回復時間成反比。定義

30、：過渡過程同向兩波峰之間的時間間隔定義：過渡過程同向兩波峰之間的時間間隔稱為振蕩周期或工作周期。其倒數稱為振蕩稱為振蕩周期或工作周期。其倒數稱為振蕩頻率。頻率。其它一些次要指標：其它一些次要指標：振蕩次數：振蕩次數：是指在過渡過程內被控變量振蕩是指在過渡過程內被控變量振蕩的次數。的次數。“理想過渡過程兩個波理想過渡過程兩個波”：是指過渡過程振是指過渡過程振蕩兩次就能穩定下來。蕩兩次就能穩定下來。上升時間：上升時間：是指干擾開始作用起到第一個波是指干擾開始作用起到第一個波峰所需要的時間。峰所需要的時間。CtyBBA0穩態特性穩態特性總結：總結：主要指標有：主要指標有：最大偏差、衰減比、余差、過最大偏差、衰減比、余差、過渡時間。渡時間。在實際的系統中如何確定這些指標，在實際的系統中如何確定這些指標，要根據實際情況來定。要根據實際情況來定。原則：對生產過程有決定性意義的主要品質原則：對生產過程有決定性意義的主要品質指標應該優先保證。指標應該優先保證。例題：例題：某換熱器的溫度調節系統在單位階躍某換熱器的溫度調節系統在單位階躍干擾下的過渡過程曲線如下圖所示。試分別干擾下的過渡過程曲線如下圖所示。試分別求出最大偏差、衰減比、余差、過渡時間求出最大偏差、衰減比、余差、過渡時間（設定值為（設定值為20