1、1234567891011操作手冊介紹系統安全與環境保護機器人綜述機器人示教機器人啟動自動生產編程與測試輸入輸出信號系統備份與冷啟動文件管理機器人維護在沒有聲明的情況下文件中的信息 會 發 生 變 化 。 上 海 ABB 工 程 有 限公司不對此承擔責任。對文件中可能出現的錯誤上海AB B 工 程 有 限 公 司 不 對 此 承 擔 責 任 。對于使用此文件或者此文件提及的軟硬件所導致的部分或者嚴重性錯誤上海ABB工程有限公司無論如何不對此承擔責任。沒有上海AB B 工 程有限公司書面允許，此文件的任何部分不得拷印或復制并且其中內容也不能轉于第三方和用作非法目的。否則將追究其法律責任。文件中如

2、有不詳盡處參閱<<User Guide >> 、 << Product Manual >> 、 << RAPIDReference Manual >> 。上 海 AB B 工 程 有 限 公 司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.第 一 章 操 作 手 冊 介 紹本 手 冊主 要 介 紹了 ABB 機 器 人 的基 本 操 作 與 運 行為 了 理解 本 手 冊內 容 , 不 要 求具 有 任 何機 器 人現 場 操 作 經 驗。本手冊共分為十章，各章節分別描述一個特別的工作任務 和實現的

3、方法。各章節之間有一定聯系。因此應該按他們在書中的順序閱 讀。借助本手冊學習操作機器人是我們的目的，但是僅僅閱讀 此手冊也應該能幫助你理解機器人的基本的操作。本手冊依照機器人標準的安裝編寫，實際操作根據系統的 配置會有差異。本手冊僅僅描述實現通常的工作作業的某一種方法，如果 你是經驗豐富的用戶，可能會有其他的方法。其他的方法和更詳細的信息請閱讀下列機器人手冊（英語 版 ） 。 使 用 指 南 User ' s Gui de 與 產 品 手冊 Pr oduct Ma nual 。第 二 章 系 統 安 全 及 環 境 保 護系統安全：由于機器人系統復雜而且危險性大，在練習期間，對機器人進

4、行任何操作都必須注意安全。無論什么時候進入機器人工作范圍都可能導致嚴重的傷害，只有經過培訓認證的 人員才可以進入該區域以下的安全守則必須遵守： 萬一發生火災，請使用二氧化碳滅火器。 急 停 開關 ( E- St op) 不 允 許 被 短 接。 機器人處于自動模式時，任何人員都不允許進入其運 動所及的區域。 在任何情況下，不要使用機器人原始啟動盤，用復制 盤。 機器人停機時，夾具上不應置物，必須空機。 機器人在發生意外或運行不正常等情況下，均可使用 E- St o p 鍵 ， 停止 運 行 。 因為機器人在自動狀態下，即使運行速度非常低，其 動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作 時，必

5、須將機器人置于手動模式。 氣路系統中的壓力可達，任何相關檢修都要切斷氣 源。 在手動模式下調試機器人，如果不需要移動機器人 時 ， 必須 及 時 釋放 使 能 器 ( Enabl e Dev i ce) 。 調試人員進入機器人工作區域時，必須隨身攜帶示教 器，以防他人誤操作。 在得到停電通知時，要預先關斷機器人的主電源及氣 源。 突然停電后，要趕在來電之前預先關閉機器人的主電 源開關，并及時取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機器人鑰匙，嚴禁非授權人員在 手動模式下進入機器人軟件系統，隨意翻閱或修改程 序及參數。安 全 事 項 在 用 戶指 南 User ' s Gui de 安 全

6、 這 一 章節中有詳細說明。現場作業產生的廢棄物處理：現場服務產生的危險固體廢棄物：廢工業電池廢電路板廢潤滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料現場作業產生的廢棄物處理方法： 現場服務產生的損壞零件由我公司現場服務人員或客 戶修復后再使用。廢包裝材料，我方現場服務人員建議客戶交回收公司 回收再利用。現場服務產生的廢工業電池和廢電路板，由我公司現 場服務人員帶回后交還供應商，或由客戶保管，在購 買新電池時作為交換物。廢潤滑油、廢潤滑脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布 等，建議客戶分類收集后交給專業公司處理。第 三 章 機 器 人 綜 述機器人系統：機器人銘牌與系統盤：機器人銘牌機器人系統盤標

7、簽機器人組成：機 械 手 ( Ma n i p u l a t o r )控 制 柜 ( Co n t r o l l e r )機械手是由六個轉軸組成 的空間六桿開鏈機構，理 論上可達到運動范圍內空 間任何一點。六 個 轉 軸 均 有 AC 伺 服 電 機驅動，每個電機后均有 編碼器。外觀：Mains Switch ： Teach Pendant ：Operator 's Panel ：Disk drive主電源開關示教器操作面板 磁盤驅動器控制系統：Robot computer board ：Memory board： 存。Main computer board ： Optiona

8、l boards ： Communication boards ： 機器人計算機板，控制運動 與輸 入 / 輸 出 通訊 。存貯板，增加額外的內主計算機板。選項板插槽。 通訊板。驅動系統：Drive module ：每個 單 元 控 制 2- 3 根 轉 軸 的 轉距。電源系統：Transformer:進電變壓器其他主要部件：Lithium batteries ：鋰電池。Panel unit ：系統安全面板單元。I/O units：輸入 / 輸 出 單元 。系 統 軟件 ( Robot War e) ：Robot War e 是 ABB 提 供 的 機器 人 系 列應 用軟 件的 總 稱 ，

9、Ro b o t Wa r e 目 前 包 括 Ba s e Wa r e , Ba s e Wa r e Op t i o n , Pr oc essWar e, DeskWar e 與 Fact or yWar e 五 個 系 列。S4Cpl us 系 統 機 器人 ：每 臺 機器 人 均 配有 一 張 系統 光 盤 與一 張 Key 盤 或 一組 密 碼 ， Key 盤 或 密碼 為 每 臺 機器 人 特 有， 系 統 光盤 只 要 版 本相同可以通用。系 統 光盤 中 包 含機 器 人 冷啟 動 軟 件 RobI nst al l 與 網 絡 通 訊 軟 件 F T P 。Ro b o

10、 t St a di o ：Robot St adi o 是 ABB 公司 自 行 開發 的 機 器人 模 擬 軟 件 ， 能在 PC 機上 模擬 幾 乎 所有 型 號 的 ABB 機器 人 幾 乎 所有的操作。通 過 對 CAD 圖紙 的 轉 換， Robot St adi o 可以 模 擬 機器 人外圍設備與夾具，能夠用于配置機器人系統。Robot St adi o 還帶 有 機 器人 與 系 統參 數 配 置軟 件 Conf i gEdi t 、 離 線編 程 軟 件 Pr ogr amMaker 與 機 器 人 冷 啟動 軟 件 RobI nst al l 等 。Robot St ad

11、i oLi t e 安 裝后 ， 需 要申 請 密 碼 方能 使 用 。 對 P C 硬 件 配 置 的 更 改 ， 都 會 造 成 原 密 碼 失 效 。手冊：每 臺 ABB 機 器 人 都 隨 機配 備 一 套至 少 三 本手 冊 。U s e r ' s G u i d e 用 戶 手 冊 ， 介 紹 如 何 操 作 。Pr oduct Manual 產 品手 冊 ， 介紹 如 何 維修 。RAPI D Ref er ence 編 程手 冊 ， 介紹 如 何 編程 。第 四 章 機 器 人 示 教手動操作機器人：操縱窗口切換：將機器人操作模式選擇器置于手動限 速模式。切換至操縱窗

12、口。運動控制鍵：運動單元切換鍵：Ext er nal Uni t - 外 軸運 動 單 元Robot - 機 器 人光標指向機器人，操縱桿操縱機器人 本體運動。光標指向外軸，操縱桿操縱外軸， 一臺機器人最多可控制六個外軸。運動模式切換鍵：Li near - 直 線 運 動機器人工具姿態不變，機器人 TCP 沿 座 標 軸線 性 移 動。選擇不同坐標系，機器人移動 方向將改變。機 器 人 TCP 位 置不 變 ， 機器 人 工具沿座標軸轉動，改變姿態 Axes- 單 軸 運動Axes1, 2, 3- 第 一 、 二、 三 軸Axes4, 5, 6- 第 四 、 五、 六 軸機器人當前位置顯示：進

13、 入 操縱 窗 口 后， 在 顯 示屏 右 側 Robot pos 會 顯 示 機器人當前位置。當機器人運動模式為直線運動或姿態運動時，顯示 屏 顯 示機 器 人 當前 X、Y、 Z 座標 值 與 空間 姿 態 值 Q1、 Q2、 Q3、 Q4。 根 據基 座 標 系、 機 器 人工 具 TCP 或 工件 座標系 的 不 同 選擇 ， 數 值會 發 生 變化 。 當機器人運動模式為單軸運動時，顯示屏顯示機器 人當前每個軸的轉角偏差。第 五 章 機 器 人 啟 動機 器 人開 機 （ 合 上 電源 ） ：合上電源前，必須仔細檢查，確認無人處于機器人周 圍的防護區內。合上主電源開關初始狀態：熱啟動

14、：機器人系統自動檢查機器人硬件，當檢查完成并且沒 有發現故障，系統將在示教器上顯示以上界面信息。 在自動模式下，生產窗口將在幾秒鐘后出現。正常啟動后，通常保持上次電源關閉時相同的狀態。 o 程 序 指針 位 置 保持 不 變 。o 全 部 數字 輸 出 都保 持 斷 電以 前 的 值或 者 置 為系 統參 數中所指定的值。o 正 常 情況 下 ， 開機 后 程 序可 以 立 刻運 行 機器人程序被正常運行后，機器人會慢慢地回到編程 路 徑 （ 有偏 差 ） ， 然 后在 程 序 的路 徑 上 繼續 。 運動設定和數據自動被設定到斷電前相同的值。 機器人將繼續對中斷作出反應。機器人在斷電前激活的

15、機械單元將在程序運行后自動 被激活。弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執 行到更改焊接數據的指令時，新數據將在接縫上過早 被激活。熱啟動限制： 全部文件和串行通道都被關閉（可由用戶程序控制）。 全 部 模擬 輸 出 都被 置 為 0， 軟 伺服 設 定 置被 置 為 缺省 值 （ 可 由用 戶 程 序控 制 ） 。焊縫跟蹤不能被重置。 不受機器人驅動的獨立的軸不能被重置。如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執行時發生 斷電，程序路徑不能被重置。如 果 在中 央 處 理器 （ CPU） 非常 忙 的 時 候 發 生 斷電 ， 有 可能由于系統無法正常關機而導致無法重新啟動。在 這種情況

16、下機器人系統將顯示故障信息。熱啟動故障： 機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果 發生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進行報 告，并在機器人的事件記錄中進行記錄。并不是所有故障信息都會使機器人無法運行，但任何 故障信息都表示機器人系統存在問題，會影響正常使 用或喪失部分功能。欲了解詳細信息，請參閱相關機器人手冊。第 六 章 自 動 生 產啟動程序：將機器人操作模式選擇器置于自動生產模式按 功 能 鍵 O K 進 入 生 產 窗 口窗 口 標題 ( Wi ndow t i t l e) ： 顯示屏顯示當前處在生產窗口，其內容不會變 化 ， “Pr oduct i on I nf o”

17、。機 器 人速 率 ( Robot v el oci t y) ： 顯示屏顯示機器人當前運行速度速率標的，其內 容 不 會變 化 ，“ Speed: =” 。程 序 運行 指 針( Pr ogr am poi nt er ) ：程 序運 行 指 針( 簡稱 PP) 至 關重 要 ， 它指 示 出一 旦啟 動 程 序， 程 序 將 從哪 里 起 執行 。如 果程 序 需 要重 新 初 始 化, 必 須 將 程序 運 行 指 針移至主程序第一行。在 當前 窗 口 -> 菜 單鍵 Edi t -> 2 St ar tf r om Begi nni ng-> OK 確 認程 序 清單

18、 ( Pr ogr am l i st ) ： 顯示屏顯示機器人當前運行的程序清單，可讀出 即將運行的指令。程 序 名稱 ( Pr ogr am name) ： 顯示屏顯示機器人當前運行的程序名稱。運 行 模式 ( Runni ng mode) ： 顯示屏顯示機器人當前運行模式。如果需要更 改 ， 利用 導 航鍵 中 的 Li st 鍵 切換 到 窗 口的 上 半 部，再將光標移至運行模式，此時在功能鍵上出 現 “ Cont i nuous” 與 “ Cycl e” 選 項 ，選 擇 相 應運行模式。Continuous 連 續 運 行 模 式 ， 當 機 器 人 執 行 完 主程序最后一行后

19、，自動再從第 一行開始執行。Cycle 單 循 環 運 行 模 式 ， 當 機 器 人 執 行 完主程序最后一行，自動停止。程 序 運行 狀 態( Pr ogr am st at us) ： 顯示屏顯示機器人當前運行狀態。Stopped機 器 人 待 命 狀 態 。Running機 器 人 正 在 運 行 程 序 。運 行 速率 調 整( Adj ust ed v el oci t y) ：顯示屏顯示機器人當前運行速率，以百分比表 示。機器人運行速度為程序定義的速度乘以相應的運行速率。如果需要更改，利用導航鍵中的 Li st 鍵 切 換 到窗 口 的 上 半 部， 再 將 光標 移 至 運 行

20、 速 率， 此 時 功 能 鍵 上 出現 “ - %” 、“ +%” 、 “ 2 5 % ” 與 “ 1 0 0 % ” 四 個 選 項 ， 通 過 功 能 鍵 更 改 機 器人 運 動 速 率 ， 選 擇范 圍 為 1%- 100 %。-%降低機器人運行速率。5 % 以 下 ， 每 次 降 低 1 % ；5 % 以 上 ， 每 次 降 低 5 % 。+%增加機器人運行速率。5 % 以 下 ， 每 次 增 加 1 % ；5 % 以 上 ， 每 次 增 加 5 % 。25%運 行速 率 直 接 切 換 至 25%。100%程序運行：運 行速 率 直 接 切 換 至 100%。在 生 產窗 口 ，

21、 功能 鍵 上 顯 示 “ St ar t ” 、“ FWD” 與“ B WD ” 三種選項。按相應功能鍵啟動機器人。St a r t連續執行程序。F WD單步正向執行程序。BWD單步逆向執行程序。停止程序運行：按下停止鍵即停止程序的運行。注意：正常情況下應該用 這種方法停止機器 人程序的運行，不 要靠其他方式強行終止運行故障信息：無論何時何種故障，一旦發生，機器人系統會立即彈 出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按 下 功 能鍵 OK， 清除 故 障 信息 ； 按 下功 能 鍵 Check ，還 能 看 到系統提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code n

22、umber故障代碼。Category of error故障類別。Reason for error故障發生的原因。Message log記 錄故 障 發 生的 時 間 及簡 單 的 原因緊急制動及緊急制動的復位：當急停鍵有效后，電機電源被 迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后，在示 教器 上 按 OK 鍵 確認 故 障 信息 ， 復位 急 停 鍵并 重 新 按下 MOTORS ON即 可 恢 復系 統關機： 機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的 工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運行。然 后 旋轉 主 電 源開 關 由 1- 0， 切 斷 380V 電 力。建議：除非停電不要

23、關機，這樣能保證后備電池的壽命第 七 章 編 程 與 測 試程 序 儲存 器 ( Program memory ) 的 組 成 ：應 用 程 序 ( Program )系 統 模 塊 ( System modules ) 所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共 享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一 的。應 用 程 序 ( Program ) 的 組 成 ： 主 模 塊( Main module )o 主 程序 ( Main routine )o 程 序數 據 ( Program data )o 例 行程 序 ( Routines ) 程 序 模塊 ( Program

24、modules )o 程 序數 據 ( Program data ) o 例 行程 序 ( Routines )系 統 模 塊 ( System modules ) 的 組 成 ：系 統 數據 ( System data )例 行 程序 ( Routines )所 有 ABB 機 器人 都 自 帶兩 個 系 統模 塊 ， USER 模 塊 與 BASE 模 塊 ，根 據 機 器 人 應 用不 同 ， 有些 機 器 人會 配 備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的 系統模塊進行修改。編程窗口：菜 單 鍵 Fi l e：1Open打開一個現有文件。（ 程 序. pr g 或 模 塊 . m

25、od）2New新建一個程序。3Save program存儲更改后的現有程序。4Save program as 存儲一個新程序。5Print 打印程序，現已經不使用。6Preferences 定義用戶化指令集。7Check program檢驗程序，光標會提示錯誤。8Close在 程序 儲 存 器中 關 閉 程序 。9Save module存儲更改后的現有模塊。（ 只 在 Mo d u l e 窗 口 中 存 在 ）0Save modul e as存儲一個新模塊。（ 只 在 Mo d u l e 窗 口 中 存 在 ）菜單 鍵 Ed i t ：1Cut剪切，可能會丟失指令或數據。2Copy復制。3

26、Paste粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置4Go to Top將光標移至頂端。5Go to Bottom將光標移至底端。6Mark定義一塊，涂黑部分。7Change Selected修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。8Show value輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵。9Modpos修改機器人位置，功能鍵上有。0Search尋找指令，程序復雜時很有用。功能鍵：Co p y、Pas t e、 Modpos 在菜 單 鍵 Edi t 中可 以 找 到 。Tes t 為 編程 窗 口 與 測 試 窗口 切 換 鍵指令：基本運動指令：Mo v e L :線 性運

27、 動 LinearMo v e J ：關節軸運動Joi n tMo v e C ：圓 周 運 動 Cir c ularp1：目標位置。( robtarget )v100：運 行 速 度 mm/s 。( speeddata )z10：轉彎區尺寸mm。( zonedata )t ool 1 ：工具中心點TCP。( tooldata )MoveAbsJjpos1, v100, z10, tool1jpos1：目標位置。( jointtarget )v100：運 行 速 度 mm/s 。( speeddata )z10：轉 彎 區 尺 寸 mm。( zonedata )tool 1 ：工 具 中 心

28、點 T CP 。( tooldata )輸入輸出群指令： do 指機 器 人 輸出 信 號 。 di 指輸 入 機 器人 信 號 。 輸入輸出信號必須在系統參數中定義。( L o w)輸 入 輸出 信 號 有兩 種 狀 態 ，1( Hi gh) 為 接 通， 0 為斷開。輸出信號指令：輸出輸出信號指令：Set do1do1：輸 出信 號 名 。 ( signaldo )將 一個 輸 出 信號 賦 值 為 1。復位輸出信號指令：Reset do1將 一個 輸 出 信號 賦 值 為 0 輸出脈沖信號指令：PulseDO do1do1： 輸 出信 號 名 。 ( signaldo ) 輸出一個脈沖信

29、號，脈沖長度為。 參變量： PLeng t h ( num ) 脈沖長度，。輸入信號指令：WaitDI di1, 1di 1： 輸 入信 號 名 。 ( signaldi )1： 狀 態。( dionum )通信指令(人機對話)：清屏指令：TPErase寫屏指令：TPWrite StringSt r i ng： 顯 示的 字 符 串。( string )在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最 多 顯示 80 個字 符符合 <exp> 條 件 ，執行 “Yes- part ” 指令符合 <exp> 條 件 ， 執行 “Yes- par

30、t ” 指 令。不符 合 <exp> 條 件， 執行 “Not- part ” 指 令。符合 <exp1> 條 件，執行 “Yes-part1 ” 指符合 <exp2> 條 件，執行 “Yes-part2 ” 不符 合 <exp1> 與執行 “Not- part ” 指 令。LE：循環 至 不 符合 條 件 reg1<5 ， 才執 行 ENDWHILE后 指程序流程指令：判 斷 執行 指 令 I F：IF <exp> THEN“Yes- part ”ENDIFIF <exp> THEN“ Yes- part ”ELS

31、E“Not- part ”ENDIFIF <exp1> THEN“Yes-part1 ”令 。 ELSEIF <exp2> THEN“Yes-part2 ”指 令 。 ELSE <exp2> 條 件 ，“Not- part ”ENDIF循 環 執行 指 令 WHI reg1:=1;WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1;(Incr reg1;) 令 。 ENDWHILE循 環 指令 WHI LE 運 行 時 ，機 器 人 循環 至 不 滿足 判斷 條 件后 ， 才 跳出 循 環 指令 ， 執 行 ENDWHI LE 后 運 行 指

32、令。 循 環 指令 WHI LE 運 行 時 ，存 在 死 循環 ， 在編寫相應機器人程序時必須注意。程序運行停止指令：停 止 指令 St op：Stop機 器 人停 止 運 行 ， 軟 停 止指 令 ( Sof t St op) ， 直接在下一句指令啟動機器人。計時指令：時鐘復位指令：ClKReset ClockCl o c k ： 機 器 人 時 鐘 名 稱 。( clock )時鐘啟動指令：ClKStart ClockCl o c k ： 機 器 人 時 鐘 名 稱 。( clock )時鐘停止指令：ClKStop ClockCl o c k ： 機 器 人 時 鐘 名 稱 。( clo

33、ck )等待指令：WaitTime TimeT i me ：機 器 人 等 待 時 間 s 。( num )等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。 賦值指令：Data := ValueDa t a ：被賦值的數據( All )Val ue： 數 據被 賦 予 的值( Same as Data )舉例：( bool )( num )( string )( robotarget )ABB := FALSE;ABB := reg1+reg3;ABB := “ WELCOME” ; pHome := p1;:= + 20; ( tooldata )例 行 程序 ( Rout i ne) ：首 先 ，機

34、 器 人 從進 料 運 輸帶 ( I n f eeder ) 抓 取 工 件， 放 至 機 器 ( Ma c h i n e ) 中 加 工 ， 加 工 完 成 后 ， 機 器 人 再 從 機 器 中 將工件取出，放至出料運輸帶上，完成一個循環。建立新例行程序：Ne wName例行程序名稱。最 長 16 個 字 符， 第 一 位 必須 為 字 母。Type例 行程 序 類 型。 共 有 3 種類 型 。In Module當前例行程序所屬模塊名稱。Data type數據類型，函數例行程序專用。例行程序參數設置： 每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個 新 例 行程 序 后 或重 定 義

35、例行 程 序 ( Dupl ) 后 ， 顯示 屏 會 顯 示以 上 窗 口。 通 過 功能 鍵 New 增 加 參數 ， 使用 切 換鍵將光標移動至相應參數，進行修改和定義。NameData type參數名稱。 光標指向參數名稱時，功能鍵出現 Text ， 用 來 更改 參 數 名稱 。 最 長 16 個字符，第一位必須為字母。Required必需性選擇數據類型。 光標指向數據類型時，功能鍵出現 Ch a n g ， 用 來 更 改 例 行 程 序 參 數 數 據類型。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現 Yes 與 No 選 項 ， 選擇 Yes， 會出 現 確認符*。Alt 分 批 輸 入 參

36、 數 選 項 。 使用此項功能，必須是非必需參數。 光標指向分批輸入參數選項時，功能 鍵 出現 Fi r st 與 Tai l 選項 。Fi r st - 開 始 使 用 的 參 數 。Tai l - 結 尾 使 用的 參 數 。Mode 數 據 模 式 。光標指向必需性選擇時，功能鍵出現 I n 與 I nout 選項 。I n- 參 數 使用 時， 只能 讀 取 。I nout - 參 數 使 用 時 ， 可 以讀 寫 。測試檢查程序語法：-> 菜 單 鍵F i l e -> 7Ch e c k Pr o g r a m編 程 窗 口 ( T e s t）：-> 菜 單

37、鍵Vi e w-> 5Test功能鍵：Start啟 動 程 序 ， 機 器 人按 程 序 連 續 運 行 。FWD機 器 人 程 序 向 前 單步 運 行 。BWD機 器 人 程 序 向 后 單步 運 行 。ModPos修 正 機 器 人 運 行 位置 。Instr->切 換 至 指 令 窗 口 。運行模式選擇： 在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式 選 擇 ( Runni ng) ， 此 時 ，功 能 鍵 顯示 Cont 與 Cy c l e 選 項 。Co n t 連 續 運 行 模 式 ， 程 序 自 動 循 環 執 行 。Cy c l e 單 循 環 模 式 ， 程

38、序 運 行 完 自 動 停 止 。 運行速率選擇： 在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率 選 擇 ( Speed) ， 此 時， 功 能 鍵顯 示 - %、 +%、 2 5 % 與 1 0 0 % 選 項 ， 使 用 功 能 鍵 確 定 運 行 速 率 。- %與 + % 在 1 % 至 5 %之 間 將 以 1 % 遞 增 或 遞 減 ，- %與 + % 在 5 % 至 1 0 0 %之 間 將 以 5 %遞 增 或 遞 減。2 5 % 與 1 0 0 % 是 將 機 器 人 運 行 速 率 快 捷 的 切 換 至 2 5 % 與 1 0 0 % 。運行速度調整可在程序運行時同步進行。

39、程 序 運行 指 針( ) ：程 序運 行 指 針( 簡稱 PP) 至 關重 要 ， 它指 示 出 一 旦啟 動 程 序， 程 序 將 從哪 里 起 執行 。程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機 器人才能正常啟動。使 用菜 單 鍵 Spec i al 可 以 更 改程 序 運 行指 針 位置，選擇執行的指令。1 Move Cursor to PP 將 光 標 移 至 PP 位 置 。2 Move PP to Cursor 將 PP 移 至 光 標 位 置 。3 Move PP to Main 將 PP 移 至 主 程 序 第 一 行 。刪除指令： 將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功

40、能鍵 OK 確 認 。增加指令：在 測 試 窗 口 按 功 能 鍵 Instr-> 進 入 指 令 窗 口 ， 選 擇 增 加 指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一 行。如果光標在程序第一行，會出現一個提示窗口選 擇 新 指令 生 成 在程 序 第 一 行 （ 選 擇 功能 鍵 Ye s） 或 下 一 行 （ 選 擇功 能 鍵 No） ， 然 后 用功 能 鍵 OK 確認 。修正工作點： 將機器人移動至需要記錄的工作點。將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵Mo d Po s 修 正 工 作 點 。注 意 此時 操 作 窗口 所 選 擇的 Tool 與 Wobj 必 須 與

41、運動指令所使用的一致。停止：按 S- St o p鍵停止測試，盡量避免直接放開使能 器 ( Enabl i ng devi ce) 。第 八 章 輸 入 輸 出 信 號輸入輸出窗口：在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信 號，所有操作只能在系統參數中進行。窗 口 顯示 所 有 用戶 信 號 ，對 DO 信 號 可以 手 動 用功 能 鍵 賦值1或0當手動對機器人輸出信號賦值時，與機器人配合的外圍設備可能會運動，注意安全！定 義 I / O 信 號 板 ：進入系統參數窗口：其 他 窗口 -> System Parameters ->回車進 入 I / O 單 元窗 口 ：菜

42、 單 鍵 Topics -> 3 IO Signals ->菜 單 鍵 Types ->用 功 能鍵 Add 增 加 新 I / O 板。用 刪 除鍵 可 刪 除光 標 所 指向 的 I / O 板 。1 Units定義或更改用戶信號：進入系統參數窗口：其 他 窗口 -> System Parameters ->回進入用戶信號窗口：菜 單 鍵 Topics -> 3 IO Signals -> 菜 單 鍵 Types -> Signals用 功 能鍵 Add 增 加 新 I / O 信號 。用 刪 除鍵 可 刪 除光 標 所 指向 的 I / O

43、 信 號 。將光標移至所選信號按回車鍵，可以更改當前信 據 。 （ 定義 信 號 名等 ）車2 User號數第 九 章 系 統 備 份 與 冷 啟 動系統備份：系統應用軟件的不完整將使機器人發生故障后的恢復十分困難！一定要按以下步驟做好系統備份。進入服務窗口：其 他 窗口 -> Service -> 回 車系統備份：菜 單 鍵 File -> 3 Backup -> 回 車 -> 功 能 鍵 Unit 選 擇 存 儲 單 元 -> 功 能 鍵 New Dir 建 立 存 儲 子 目 錄 -> 功 能 鍵 OK 確 認 建立 新 子 目錄 -> 功

44、 能 鍵 OK 確認 存 儲 路徑 -> 功 能 鍵 OK 確 認 儲 存 。系統恢復：進入服務窗口：其 他 窗口 -> Service ->回車恢復系統：菜 單 鍵 File ->4 Restore -> 回 車 -> 選 擇 路 徑 ， 將 光 標移 至 儲存 的 子 目錄 ->功 能 鍵 OK 確 認 存 儲 路 徑 ->功能鍵 OK 確 認恢 復-> 輸 入 初始 密 碼 007 -> 功能 鍵 OK 確系統冷啟動：系統冷起動使系統清盤，系統硬件全面自檢Wa r m- St a r t ：其他窗口 -> Service

45、->回車-> 菜單鍵File ->Restart ->回車 -> 功能鍵 OKC- St a r t ：其他窗口 -> Service ->回車-> 菜單鍵File ->Restart ->回車 -> 輸入數字鍵1 , 3 , 4 , 6 , 7 , 9 ->功能鍵 C-StartX- St a r t ：其他窗口 -> Service ->回車-> 菜單鍵Restart -> 回車 -> 輸入數字鍵 1 , 5 ,File ->9 -> 功能X-Start （ IRB M2000

46、 機器人 ）標定機器人零位：操縱機器人至零位：以單軸運動方式操縱機器人。將機器人各個軸移至標記位置進入機器人服務窗口：其他窗口 -> Service -> 回車標定機器人：->> OK 二軸后菜單鍵 View -> 3 Calibration ->菜單鍵 Calib -1 Rev. Counter Update -> 功能鍵 All -> OK- 機器人各軸標定盡量同時進行，必須做到先 軸，先五軸后六軸。第十章 文件管理DirectoryProgramProgram Module System Module 功 能 鍵 Up文件管理窗口：其 他

47、窗口 -> FileManager -> 回 車子目錄程序程序模塊系統模塊使屏幕回到上一層子目錄文本編輯窗口：->在機器人操作中，字母或字符等輸入，通過機器人文本編 輯窗口進行。格式化磁盤：其 他 窗口 -> FileManager -> 回 車-> 菜 單 鍵 Options - 1 Format -> （ 切 換 鍵 -> 回 車 -> 使 用 文 本 編 輯 窗 口 定 義 名 稱 -> O K -> 切 換 鍵） -> 選 擇格 式化 磁 盤 flp1 -> OKFor ma t 一 張 盤片 需 一 分鐘 。操 作 時注 意 不 要 For mat 除 f l p1 以 外 任 何 盤 片機 器 人備 份 軟 盤盡 量 使 用機 器 人 進行 For mat 。括 號 內操 作 是 給需 要 For mat 的 軟 盤 作 卷 標 ， 如果 無 需 卷標可以不操作。建立子目錄：其 他 窗口 -> FileManager -&