1、習題一1.1 國內外機器人技術的開展有何特點？1.2 請你為工業機器人和智能機器人下個定義。1.3 什么是機器人的自由度？試舉出一、兩種你知道的機器人的自由度數， 為什么需要這個數目。1. 4什么是機器人的工作范圍？其影響因素有哪些？工作范圍有哪些圖形？1.5 有哪幾種機器人分類方法？是否還有其他的分類方法？1.6 試編寫一個工業機器人大事年表（從1954年起，必要時可查閱有關又 獻）。機器入學與哪些學科有密切關系 ？機器人學和開展將對這些學科產生什么 影響？什么叫做“機器人三原那么 ？它的重要意義是什么？ 機器人基座以及其他構件的尺寸如圖LIE所小，網出機器人的近似工作空間。習題二2. 1用

2、一個描述旋轉句/或平移的變換來左乘或者右束一個表示坐標系的交換*所 得利的結果是否相同？為什么？試舉例作圖說明U3. 2矢量V軸線4,軸旋轉e角.然后鐮,軸旋轉放痢,試給出依次按上述次序完 成旋轉的旋鰭矩陣.4. 3坐標系治;的位置變化和下：初始時,坐標系Q，班重合,讓坐標系第統方 軸旋轉夕角；然后再境X&軸旋轉d魚.給出把對矢量，的描述變為時描述的旋轉 矩陣。2 . 4當9=30,。= 45。時求出題2. 2和2. 30中的旋轉爐酢“3 .5已知矢量皿= 3i+2/+2&和坐標系0 - 1 。1T1 C 0 20F =0011Lo 0 0 1 也為由F所描述的一點.U）作圖衰示W.F和F之間

3、的美系。2.6已知畀次至按矩陣0100-00-10H =7 000I. 0001 1要求Rot（/,。）一H,確定/和e值.習題三3. 1 圖丸”和表表示FUMA 56。的某些機構套數和指足坐標箱,今另有一臺 工業機罪人，除美臂3為被柱型美方界,其他關節情猊局PUMA 560 o設關芍3沿著與 的方向甜地，其位移為可提出任何必要的附加假設，試求其選動方程式：閹3+5 PIJMA ,150行第構攙款與平林系配卷襄3. 3 PUMA 5酊的鹿桿捱連桿餐4d?1獷0052-sop00%*0*出出%4一加*3乩丸59r00良6一駁。00乩3.3圖3.18所示三自由度機械手，其關節1與2相交，而關節2與

4、關節3平行,住 中所有關節均處于零位，各關節找角的1E向均由衡頭示出。指定本機械手各連杵的坐標系，然后求各變換矩降Z，：方和2Th圈3.18三連開機械手的向個視5：對于如圖2.38所小的SCARA型機器人M答問題(a)基于DJ4表示法建立坐標系二(b)填寫參數表(c)寫出所釘的4矩陣。根據A矩陣寫出，。矩陣”表2dUBdaa1234563.5巳知坐標系對星坐標系的變換為:0 1 0 40 0 1310 0 00 0 0 1而且時于基坐標系的微分平糅分景分別為沿彳軸移動6 5,沿y軸尊動為0,沿空軸移動微分旋轉分量分別為0. 1.(X2和0。(1)求相應的像分變換，(2)求對應于坐標系門的等效敬

5、分平移耳旋轉.習題四試畫出表示下列圖二連桿機械手的關節空間控制器方塊圖，使得此機械手在 全部工作空間內處于臨界阻尼狀態。說明方塊圖中各方框內的方程式。7777777777777777質量均勻分市的二連桿機械手4.2 如圖6-6所示，負載慣量Ji在45kg.m2之間，轉子慣量Jm=.m2傳動比n=10, 系統的未建模共振頻率為8.0, 12.0, 20.0rad/S試設計分解運動控制器的a和0 , 求kv和kp的值，要求系統不出現欠阻尼并且不存在共振，剛度盡可能大。某軸假設無質量的剛度為400Nm/rad,驅動一個轉子慣量為1kg.m2,的負 載，如果在動力學模型中，不計軸的剛度，那么這個未建模共振頻率是多少？4.4 如圖6-6所示，如果連桿慣量即負載慣量Ji在26kg.m2之間變化， 轉子慣量Jm=.m2,傳動比n=30,求有效慣量的最大值和最小值。4.5 如圖6-2所示，位置調節系統控制律的增益 kv和kpJ 7/力77 外為17774.6 如圖6-2所示，4.7 如圖6-3所示，最低共振頻率為控制律的增益1困82帶翼載控制的度量、 彈管阻尼”系統a和0及增益kv和kp。系統各參數分別為 m=1, b