1、 目錄 1. 前言22. 設計任務和意義23. 總體方案設計及選型確定34.機械傳動系統設計3 4.1 機電傳動裝置的組成及原理4 4.2 主要部件的結構設計計算5 4.2.1 滾動導軌的計算5 4.2.2螺旋絲杠初選6 4.2.3直流伺服電機的選型10 4.2.4聯軸器和鍵的選用125.電氣控制系統設計13 5.1控制系統的的基本組成13 5.2電器元件的選型計算13 5.2.1控制芯片選擇13 5.2.2電機驅動芯片選擇13 5.2.3旋轉式編碼器選擇14 5.2.4顯示器選擇15 5.3電氣控制電路的設計15 5.3.1晶振電路設計15 5.3.2復位電路15 5.3.3顯示電路和鍵盤電

2、路16 5.3.4直流電機驅動電路設計16 5.4控制程序的計算及說明16 5.4.1 程序流程圖16 5.4.2 PWM直流調速原理17 5.4.3匯編語言設計18 6.整體方案確定21 7.設計心得總結22 8.參考書目23 【一前言】 當今科技不斷發展，伴隨著微電子技術向機械行業滲透，特別是精密機械技術、電子技術和信息技術的相互融合，導致了工程領域的技術革命與改造。機電一體化的形勢下，數控技術及裝備作為工業生產發展的基礎設備，其技術革新影響著整個高新技術產業和尖端工業的發展。課程設計任務為單向數控工作臺，主要包括機械傳動系統設計和電氣控制系統設計兩部分，整個裝置由導軌座、移動滑塊、工作絲

3、杠螺母副以及伺服電動機等部件構成，以絲杠傳動為主傳動，以數控裝置為控制核心，用伺服電機驅動控制，閉環系統為反饋環節，基本原理概括為直流伺服電動機做執行元件來驅動滾珠絲杠，絲杠驅動螺母帶動滑塊和工作平臺在導軌上運動，來完成單方向速度可控的簡單直線移動。通過翻閱設計手冊及相關公式進行選型計算校核，完成整套設備的最終裝配，得出相應的裝配圖和電控系統圖，最終達到理論設計上要求。但在實際生產中，仍然會有相關問題有待改進，對于課堂上的理論設計與學習，有待我們在今后的學習工作中結合親身實踐進一步的檢測。 【二設計任務和意義】【設計任務】 設計題目：機電傳動單向數控平臺設計 任務分配:機電傳動控制平臺的設計有

4、多個組成部分，通過不同的電機驅動，機械傳動，電氣控制，功能控制可以實現不同方案的選型設計，設計過程要求本小組同學選擇不同的設計方案和參數獨立完成單自由度的平臺設計，主要的設計形式： (1)電機驅動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機； (2)機械傳動方式：螺旋絲杠、滾珠絲杠、同步皮帶、鏈傳動等； (3)電氣控制方式：單片微機控制、PLC控制； (4)功能控制要求：速度控制、位置控制； (5)主要設計參數： 單向工作行程1800、1500、1200 mm；移動負載質量100、50 kg； 負載移動阻力100、50 N；移動速度控制3、6 m/min.【設計意義】 通過機電傳動單向數控平臺設

5、計，可以使我們對數控裝置的基本組成及工作原理細節上有了更深刻的認識，對運作模式及工作原理也有了更深層次的研究。通過這次課程設計可以培養我們綜合運用所學知識的技能、提高分析和解決實際問題能力，課程設計結合于專業方向課，結合我們所學專業課程進行工程基本訓練，在獨立進行機電控制系統(產品)初步設計工作過程中，進一步鞏固和擴大了知識領域。整個設計過程中，尤其可以鍛煉的是我們搜集、閱讀和綜合分析參考資料，以及運用各種標準和工具書籍和編寫技術文件的能力，另外也進一步提高了計算、繪圖等基本技能，掌握了機電產品設計的一般程序和方法，也是對我們作為未來工程師的基本素質訓練。 【三總體方案設計及選型】【總體方案設

6、計】 結合傳動設計實現原理，設計傳動方案原理圖如下： 總體方案確定，系統工作方式及參數如下：電機驅動方式：直流伺服電機機械傳動方式：滾珠絲杠電氣控制方式：單片機控制功能控制要求：速度控制主要設計參數： 單向最大工作行程-1800mm；工作臺重量-100kg 移動負載質量-100kg； 負載移動阻力-100N； 移動速度控制-3 由現代機電一體化手冊2.9-1初選直線運動滾動導軌副；工作臺滑動摩擦系數；絲杠材料初選鋼材為，其HRC為58-60,絲杠兩端為固定支撐（E-F），每個支座安裝兩個15°的角接觸球軸承，面對面安裝，進行預拉伸。【選型及方案對比】 （1）針對機電傳動單向數控平臺設

7、計的速度位置控制,選用伺服系統控制，伺服系統控制能夠跟蹤輸入指令信號進行動作，從而獲得精確地位置、速度或力矩輸出； （2）平臺設計采用直流伺服電機閉環控制，直流伺服電機主要靠脈沖來定位，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位。其缺點是轉子上安裝了具有機動性質的電刷換向器，需要定期維修和更換電刷，使用壽命短、

8、噪聲大，電機功率不能太大等；步進電機是開環控制，沒輸入一個脈沖，轉過一個角度，精度較低，有時會發生丟步現象。啟動較慢，不具備過載能力。 （3）平臺設計選用滾珠絲杠傳動是一種新型的螺旋傳動機構，螺紋間的摩擦為滾動摩擦，絲杠和螺母之間裝有中間傳動原件滾珠，隨著機電一體化的發展，廣泛應用于各種精度的數控機床和加工中心。與帶傳動和鏈傳動相比較有以下特性傳動效率高，可達80%95%；傳動平穩性、同步性好；經過預緊后，可消除軸向間隙，提高傳動精度；磨損小，壽命長；不自鎖，在垂直升降中要采用防逆措施；結構復雜制造困難，成本高。滾珠絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產品。 兼具

9、高精度、可逆性和高效率的特點：與滑動絲杠副相比驅動力矩為1/3 ；高精度的保證 ；微進給可能，啟動力矩極小,不會出現滑動運動那樣的爬行現象,能保證實現精確的微進給；無側隙、剛性高； 高速進給可能 。 （4）單片機是一種可編程的集成芯片，系統設計要從底層開發，設計較繁瑣。應用系統廣泛，開發成本低，開發周期短，可靠性高。PLC（可編程邏輯控制器）實質是一種專用于工業控制的計算機，是單片機的特例，采用模塊化設計，使用方便，編程簡單，可靠性高，抗干擾能力強,本設計中采用單片機控制。 (5)采用PWM調速，PWM變換器調壓與晶閘管相控調壓相比有許多優點，如需要的濾波裝置很小甚至只利用電樞電感已經足夠，不

10、需要外加濾波裝置；電動機的損耗和發熱較小、動態響應快、開關頻率高、控制線路簡單等。 采用以上方案可以很好地滿足機電傳動單向數控平臺設計設計要求，實現準確、平穩、可靠地控制。 【 四機械傳動系統設計】【4.1 機械傳動裝置的組成及原理】 滾珠絲杠的結構組成：滾珠絲杠副的結構傳統分為內循環結構(以圓形反向器和橢圓形反向器為代表)和外循環結構(以插管為代表)兩種。這兩種結構也是最常用的結構。這兩種結構性能沒有本質區別，只是內循環結構安裝連接尺寸小；外循環結構安裝連接尺寸大。目前，滾珠絲杠副的結構已有10多種，但比較常用的主要有：內循環結構；外循環結構；端蓋結構；蓋板結構。 原理：設計平臺采用滾珠絲杠

11、是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉運動轉化成直線運動，這是滾珠螺絲的進一步延伸和發展，這項發展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。 采用內循環式 【4.2主要部件的結構設計計算】 4.2.1 滾動導軌的計算 導軌要求主要包括：導向精度；耐磨性；剛度；工藝性。 計算及說明 結果（1）已知條件：單向行程長度：ls1800mm1.8m移動速度 ：3m/min移動負載質量： 100kg假定設計平臺壽命要求 ：每天開機8h，一年按300個工作日，壽命5年以上; 設計結構: 兩根導軌，四個滑座，工作臺總質量100kg

12、（2） 計算動載荷： 作用在滑塊上的力=（ m1 +m2 ）g = 2000N則單個滑座受力F0= 500N（3）額定工作時間壽命 (4)額定行程長度壽命 n = 設計平臺上共有四個滑塊，兩個導軌， 由現代 K為壽命系數取 K=50 ，fH為硬度系數取fH=1，fT為溫度系數取fT=1,fC為接觸系數取fC=0.81，fw負載系數取 fw=1.5,則有額定動載荷： （5） 選擇導軌副： 查手冊選南京軸承有限公司GGC12BA輕載型滾動直線導軌副。 Ls 1.8m m1 = 100kg m2 = 100kg v = 3m/min = 2000N F0 = 500N Th =12000h n =

13、0.83次/min Ts = 2151.36h K=50 fH=1 fT=1 fC=0.81 fw=1.5 Ca=3244.57N4.2.2螺旋絲杠初選 絲杠螺母機構又稱螺旋傳動機構，它主要用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變換為旋轉運動。滾珠絲杠的尺寸參數如下圖： 計算及說明 結果（1） 螺旋傳動類型和種類： 螺旋傳動類型：滾動螺旋傳動 滾動螺旋副接觸形式：內循環 初始條件：由機械設計手冊（新編軟件版）2008 精密螺桿：材料42CrMo 熱處理：高、中頻加熱， 表面淬火 螺母材料：ZCuSn10Zn2 熱處理：滲氮，淬火 返回器材料：60Mn 熱處理：高、中頻加熱，表面淬火 (2)導

14、軌摩擦力 m1為工作臺質量，m2為移動載荷質量（3） 初選絲杠的導程 Ph n= 由現代機械設計手冊表22-4-17，在公稱直徑一定的條件下，可選Ph5mm (4)軸向載荷 = Fm K=1.1負載系數 負載移動阻力 = F 為等效軸向載荷 （5） 計算動載荷 = 壽命系數 工作壽命 綜合系數 轉速系數 機電一體化手冊2-8-25得，由2.8-58-2.8-62系數 = 1 = 1 = 1 = 0.53 =1.3(6)初選滾珠絲杠 查現代設計手冊表22-4-26，初選南京工藝裝配制造有限公司FFZD25053，內循環浮動返回器雙螺母墊片預緊滾珠絲杠副，額定動載荷 Ca 預緊力F0 = 0.25

15、Ca =2550 =136.67N 滿足條件（7） 絲杠的螺紋部分長度 工作臺的最大行程 + 螺母長度 + 兩端余程 = 1800 + 150 + 40 = 1990mm(8) 支承距離l 支承距離l大于lu (9) 臨界轉速校核 Lc = 由機電一體化表2.8-66，f2 = 4.73，d0 =25mm, Dw = 3.5mm (10)壓桿穩定校核 兩端為固定支撐，絲杠不受壓縮，因而不需校核穩定性（11）預拉伸計算 溫升引起的伸長量= 絲杠全長伸長量 = 11 預拉力 按拉伸公式=（12） 軸承的選擇，由機電一體化手冊 軸承號36203，查機械設計手冊為7203C 由表2.839，確定各參數

16、d ，D ，B ，Z，Dw , Ca ，F0 最大軸向載荷=Ft + F0 滿足條件 疲勞壽命計算額定動載荷 由軸承負載計算公式校核： C= 由表2.8-64，滿足校核條件（13） 定位精度校核，取阻力F=Fm 最大彈性位移：= 絲杠與螺母接觸變形：= 軸承接觸變形：= K= 總變形： +（14）傳動效率 = 91 要求在90%95%之間，所以該絲杠副合格 綜上，設計結果： 選用絲杠副FFZD25053，軸承型號7203C，d= 17mm，D=40mm , B=12mm m1 = 100kg m2 = 100kg Fu = 300N n = 600r/min Ph =5mm Fm = 410N

17、 =15000h Kh=3.11 =0.408 Kn= 0.38 Ca= 8224.33N Ca =10.2KNF0 1990mm l = 2150mm d2 = 0.0208m nc =1096.3r/min Lc = 2.05m = 78m = 89m = 300.5Nd = 20 mm，D = 47mm，B =14mm，Z = 15， Dw=5.953 , Ca=10800N ， F0 =2300N =505.5N C = 2459.4Ca = 1.11m = 0.35m = 1.52m K = 270.2N 2.97 m = 3.64° = 914.2.3直流伺服電機的選型

18、直流伺服電機具有響應迅速、精度和效率高、高速范圍寬、負載能力大、控制特性優良等優點，被廣泛應用在閉環或半閉環控制的伺服系統中,結合現代機械設計手冊表25-2-3進行選型。 計算及說明 結果（1）等效轉動慣量 滾珠絲杠轉動慣量（滾珠絲杠材料為鐵） 工作臺等效到電機輸出軸上 聯軸器的轉動慣量 根據滾珠螺桿和電動機輸出軸的直徑，選擇YLD1聯軸器，其轉動慣量為Jl等效負載轉矩計算 選擇傳動比為i=1 負載轉矩 負載總的合力計算等效到電動機的轉動慣量 (2)初選電動機型號 Tl = 0.36NM Jt = 9.05 kg.m 由現代機械設計手冊表25-2-53，電機型號110SZ55， 最大轉矩 TM

19、ax,，轉速no , 功率P0 ,電壓：24V(3) 電動機外形尺寸： 總長232mm，外徑110mm，軸徑10mm(4) 動作模式的決定 工作平臺移動速度 工作行程l=1800mm 行程時間ts = 35.8s 加減速時間定位精度（5） 轉矩計算 穩定運行轉矩T1 ，加速轉矩Ta L = fm載荷系數，取1.1 必要的瞬時最大轉矩 T1=T1+Ta T2=T1 T3=T1-Ta （6）編碼器分辨率R 即所選編碼器分辨率必須大于R Js = 5.98kg.m Jw = 1.27kg.m Jl = 1.8 kg.m Tl = 0.36Nm Jt = 9.05 kg.m TMax = 0.98NM

20、 no = 3000r/min P0 = 308W F=410N =0.28NM t = ta =0.2s T=12000h T1= 0.64NM T2= 0.36NM T3= 0.08NM R=500 P/R 4.2.4聯軸器和鍵的選用 聯軸器和鍵用于滾珠絲杠與直流伺服電機輸出軸的連接 計算及說明 結果（1）聯軸器的選用 根據直流伺服電動機輸出軸的直徑和滾珠絲杠的直徑，由機械設計手表14-5，可選用YLD1式凸緣聯軸器 相關參數： 公稱轉矩 Tn ，許用轉速np 軸孔直徑d 軸孔長度l0螺栓數量3個，采用M6螺栓 Y型L0 轉動慣量JL（2）鍵的選用選A型普通平鍵，d=10mm查表GB/T1

21、095-2003 選鍵：b=4mm,h=4mm,L=20mm 鍵的強度較合，驗算其擠壓強度 ，查表得其許用壓應力 ： 鍵的工作長度，則=100-200MPA 符合要求； 鏈接聯軸器和滾珠絲桿上的鍵與鏈接電機輸出軸與聯軸器的鍵采用相同的鍵，對于同樣的負載轉矩同樣能夠達到設計要求，但受電機輸出軸長度的限制選取輸出軸鍵長l=14mm Tn = 10NM np = 13000r/min d = 10 mm L0 = 54 mm L- b = 16mm T1 = 28.7Nmm =0.179N/mm 【 五電氣控制系統設計】5.1控制系統的的基本組成 控制系統的核心為反饋調節，反饋裝置是閉環（半閉環）數

22、控機床的檢測環節，該裝置可以包括在伺服系統中由檢測元件和相應的電路組成，其作用是檢測數控機床坐標軸的實際移動速度和位移，并將信息反饋到數控裝置或伺服驅動中，構成閉環控制系統。 5.2電器元件的選型計算 5.2.1控制芯片選擇 結合單片機原理及接口技術，AT89C51簡介：89C51是一種帶4K字節閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROMFalsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復擦除100次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術制造，與工業標準的MC

23、S-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的89C51是一種高效微控制器，89C2051是它的一種精簡版本。89C單片機為很多嵌入式控制系統提供了一種靈活性高且價廉的方案，各管腳功能參見參考書。5.2.2電機驅動芯片選擇 直流伺服電機必須在驅動裝置驅動作用下才能完成相應的執行功能，L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，3-46V，輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續工作電流為2A；額定功率25W。內含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動器，可以用來驅動直流電動機和步進電動機、繼電

24、器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制，與單片機管腳直接連接；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作，有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅動電機，該芯片可以驅動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可以驅動兩臺直流電機。VS 位電機驅動電源，VSS為邏輯控制電源。下圖中PA0-PA3為單片機的I/O腳，控制兩個DC電機M1,M2正反轉 L298管腳圖 ATM85C51管腳圖 5.2.3旋轉式編碼器選擇 速度編碼器通過編碼，輸出的是標準脈沖，由其分辨率為600P/R可知，每一個脈沖可以使電

25、機軸轉1/600轉。通過計算1s的輸出脈沖值，乘以1/600，就可以得到電機軸的實際轉速，通過與額定轉速（25r/s）比較，得出差值，再進行調速，即可完成速度的反饋控制。閉環伺服系統通常是位置環、速度環、電流環3環聯合的反饋系統.因此，選擇檢測元件就是選擇位置傳感器和速度傳感器。常用的位置檢測傳感器有旋轉變壓器、感應同步器、光電編碼器、光柵尺等。在伺服系統中，為了獲得良好的性能，往往還要對執行元件的速度進行反饋控制，因而還要選用速度傳感器。交直流伺服電機常用的速度傳感器，選擇增量式編碼器，分辨率精度根據電機選型時確定的最小分辨率400，保證編碼器分辨率不小于500， 電機的額定轉速為3000r

26、/min，保證容許最大旋轉數不低于此值。根據以上參數，選擇歐姆龍生產的增量式旋轉式編碼器E6C2-C。 旋轉式編碼器5.2.4顯示器選擇顯示器選擇LCD1602，可顯示16*2個字符，芯片工作電壓為4.55.5V，工作電流為2.0mA（5.0V時）。接口說明信號5.3電氣控制電路的設計電氣控制電路主要包括單片機，鍵盤電路，晶振電路，復位電路，顯示電路。 5.3.1晶振電路設計 對系統要求較高，而且功耗大，運行環境苛刻情況。考慮到單片機本身用在控制，并非高速信號采樣處理，要選取合適的頻率。合適頻率的晶振對于選頻信號強度準確度都有好處，本次設計選取12.0MHz無源晶振接入XTAL1和XTAL2引

27、腳。并聯2個30pF陶瓷電容幫助起振。 5.3.2復位電路 復位電路通常分為兩種：上電復位和手動復位，有時系統在運行過程中出現程序跑飛的情況，在程序開發過程中，經常需要手動復位。所以本次設計選用手動復位。 晶振電路 復位電路 顯示電路 鍵盤電路5.3.3顯示電路和鍵盤電路見上圖5.3.4直流電機驅動電路設計由單片機轉換成PWM信號，并由P3.0、P3.1輸出，經驅動電路輸出給電機，從而控制電機得電與失電。P3.0為高電平實現電機正轉，P3.1為高電平時實現電機反轉。通過調節脈沖的占空比，實現速度的調節。5.4控制程序的設計及說明:5.4.1 程序流程圖 流程圖實現直流伺服電機選型，加速勻速減速

28、的過程，以及正反轉控制，從K1K5，分別實現電機的啟停，正轉，反轉，加速，減速。并通過驅動芯片驅動，在顯示器上顯示出運動狀態，實現速度反饋，另外K2和K3，起限位開關的作用，能實現精確地位置控制開始 設置定時計數器低高K1，啟停啟動停止K3 K2K2，K3反轉信號正轉信號NK4，加速Y增加計數器NK5，減速Y減小計數器 5.4.2 PWM直流調速原理 脈寬調制的基本原理：脈寬調制（Pulse Width Modulation），是利用電力電子開關器件的導通與關斷，將直流電壓變成連續的直流脈沖序列，并通過控制脈沖的寬度或周期達到變壓的目的。所采用的電力電子器件都為全控型器件，如電力晶體管（GTR

29、）、功率MOSFET、IGBT等。通常PWM變換器是用定頻調寬來達到調壓的目的。 采用定頻調寬法來利用51單片機產生PWM信號的軟件實現方法，從而改變占空比D，進而達到控制電機轉速的目的。Tt1t2最大值Vmax平均值Vd最小值Vmin 在PWM驅動控制的調整系統中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據需要改變一個周期內“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉速。因此，PWM又被稱為“開關驅動裝置”。 在脈沖作用下，當電機通電時，速度增加；電機斷電時，速度逐漸減少。只要按一定規律，改變通、斷電的時間，即可讓電機轉速得到控制

30、。設電機始終接通電源時，電機轉速最大為，占空比為，則電機的平均速度為電機的平均速度； 電機全通電時的速度(最大)； ， 定頻調寬法的頻率一般在800HZ-1000HZ之間比較合適。5.4.3匯編語言設計【單片機I/O口分配】 選1000MHZ PWM脈沖進行編程控制： P0.0P0.7：LCD1602數據I/O口 P1.0：電機起停開關 P1.1：電機正轉開關（接左限位開關） P1.2：電機反轉開關（接右限位開關） P1.3：電機加速調節開關（0.2S） P1.4：電機減速調節開關（0.2S） P2.0：LCD1602數據/命令選擇端 P2.1：LCD1602讀/寫選擇端 P2.2：LCD16

31、02使能信號端 P2.7：傳感器讀數據端 P3.0：直流伺服電機接入端 P3.1：直流伺服電機接入端 P3.7：L298n使能端【匯編程序】 S EQU R1 ；速度反饋變量 COUNT EQU R2 PWMH EQU 30H ；調寬值，定時器所賦值PWML EQU 31H CLK BIT P1.5 ；速度控制信號 K1 BIT P1.0 ；啟停鍵K2 BIT P1.1 ；正轉鍵K3 BIT P1.2 ；反轉鍵K4 BIT P1.3 ；加速鍵K5 BIT P1.4 ；減速鍵ORG 0000HLJMP MAINORG 000BH ；定時器T0控制周期LJMP TIMER1ORG 001BH ；定

32、時器T1控制脈寬LJMP TIMER2ORG 0030HMAIN: MOV B ， #04H ；設置循環次數4 MOV PWMH， #00H MOV PWML， #FFH MOV TMOD， #11H ；定時器都工作在方式1 MOV TH0, #3CH ；T0定時50ms MOV TL0, #B0H MOV TH1, PWMH ；脈寬 MOV TL1, PWML SETB EA ；CPU允許中斷 SETB ET0 ；允許定時器T0中斷 SETB ET1 ；允許定時器T1中斷 SETB TR0 ；定時器T0計數 CLR CLKLOOP: JB K1, LOOP ；電機開關LOOPK1: JB K

33、2 , LOOPK2 ；高電平正轉 LJMP LOOPKA LOOPKA: JB K3, LOOPK2 ；高電平反轉 LJMP LOOPK1 LOOPK2: JB K4, TIMER1 ；K4按下加速 LCALL DELAY ；調用延時程序 MOV A, PWML ADD A, #1 ；調寬值低4位加1 MOV PWML, A MOV A, PWMH ADDC A, #0 ；調寬值高4位加1 MOV PWMH,A JNC LOOPK2 ；最大值時 MOV PWMH, #0FFHLOOPK4: JB K5, OVER ；K4按下減速 LCALL DELAY MOV A, PWML CLR C S

34、UBB A, #1 ；調寬值低4位減1 MOV PWML, A MOV A, PWMH SUBB A, #0 ；調寬值高4位減1 MOV PWMH, A JNC OVER MOV PWMH, #00H ；最小值時OVER: LJMP LOOP TIMER1: CLR TR1 MOV TH0 , #3CH MOV TL0, #B0H MOV TH1, PWMH ；賦調寬值 MOV TL1, PWML SETB TR1 CLR CLK RETITIMER2: CLR TR1 SETB CLK RETIMOV A R0 ；速度反饋MOV B #93HDIV ABCJNE A， # 19H ，LOOP0LOOP0： JC L1 ADDC A ，#01 CJNE A， # 19H，LOOP0 L1 ： SUBB A ，#01 CJNE A， # 19H ，L1 DELAY: MOV R4,#10H ；延時環節D1: DJNZ R4,D1 RET END 【六整體方案選型確定】 整體方案選型最終確定如下：（1）導軌：南