1、工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）主講人：王老師edubot_ 第1部分 整體介紹 第2部分 手動操縱 第3部分 I/O配置 第4部分 基本編程 第5部分 示教器常用操作edubot_第14課 工件坐標系定義edubot_學習目標：熟悉工件坐標系的概念掌握工件坐標系定義方法edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義工件坐標系的概念 工 件 坐 標 系用于定義工件相對于大地坐標系或者其他坐標系的位置，具有兩個作用：一是方便用戶以工件平面方向為參考手動操縱調(diào)試； 二是當工件位置更改后，通過重新定義該坐標系，機器人即可正常作業(yè)，不需要對機

2、器人程序進行修改。基礎(chǔ)模塊工件坐標示意圖edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義工件坐標系的定義方法 ABB機器人工件坐標系定義采用三點法，分別為X軸上第一點X1，X軸上第二點X2，Y軸上第三點Y1。所定義的工件坐標系原點為Y1與X1、X2所在直線的垂足處，X正方向為X1至X2射線方向，Y正方向為垂足至Y1射線方向，其基本步驟如下。1.選定所用工具的工具坐標系。2.找到工件平面內(nèi)X軸和Y軸上的三點作為參考點。3.手動操縱機器人分別至三個目標點，記錄對應位置。4.通過三點位置數(shù)據(jù)，機器人自動計算出對應工件坐標系值。5.手動操縱進行校驗。

3、edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟1：在手動模式下點擊【主菜單】下“手動操縱”按鈕，進入“手動操縱”界面。新建工件坐系：edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟2：點擊【工件坐標】選項，進入“工件選擇”界面。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟3：點擊【新建】按鈕，進入工件數(shù)據(jù)新建界面。更多免費資源edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時

4、142.10工件坐標系定義操作步驟步驟4：根據(jù)需要設(shè)定工件坐標系聲明參數(shù)及初始值。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟5：點擊【確定】按鈕保存數(shù)據(jù)。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟6：點擊【確定】按鈕完成工件坐標系數(shù)據(jù)新建。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟1：點擊【主菜單】中的【手動操縱】，進入“手動操縱”界面。定義工件坐標系：edubot_工業(yè)機器人知識要點解

5、析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟2：點擊【工具坐標】，進入“工具坐標”選擇界面。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟3：選擇13節(jié)中示教的“tool3”，點擊【確定】。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟4：點擊【工件坐標】，進入“工件坐標”選擇界面。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟5：選擇上節(jié)建立的坐標系，點擊【編輯】

6、菜單下的【定義】按鈕。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟6：選擇用戶方法中的“三點”。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟7：手動將機器人移動至基礎(chǔ)模塊工件原點標志處。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟8：選擇“用戶點X1”，點擊【修改位置】，保存當前位置。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步

7、驟9：手動將機器人移動至基礎(chǔ)模塊工件X軸上標志處。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟10：選擇“用戶點X2”，點擊【修改位置】，保存當前位置。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟11：手動將機器人移動至基礎(chǔ)模塊工件Y軸上標志處。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟12：選擇“用戶點Y1”，點擊【修改位置】，保存當前位置。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器

8、人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟13：點擊【確定】。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟14：在彈出的對話框中選擇【是】，保存修改的點。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟15：修改新模塊的名稱，點擊【確定】，系統(tǒng)啟動計算過程。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟16：工件坐標系計算完成后顯示計算結(jié)果，滿足要求則點擊【確定】完成定義過程，

9、否則點擊【取消】結(jié)束定義過程。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟1：在手動操縱頁面將動作模式切換為線性，坐標系切換為工件坐標。3.驗證工件坐標：edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟2：點擊【工件坐標】，進入“工件坐標系”選擇界面。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課時142.10工件坐標系定義操作步驟步驟3：選擇示教完成的“wobj1”，點擊【確定】。edubot_工業(yè)機器人知識要點解析（ABB機器人）第2部分：手動操縱課