1、精品文檔就在這里各類專業(yè)好文檔，值得你下載，教育，管理，論文，制度，方案手冊(cè)，應(yīng)有盡有-五歩7玄、tXI'AN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯題目：機(jī)器中直線運(yùn)動(dòng)誤差和角運(yùn)動(dòng)誤差之間的關(guān)系系（別）機(jī)電工程學(xué)院專 業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化班級(jí)080210姓 名 李 永 超學(xué)號(hào)080210110導(dǎo) 師曹 巖2012年04月20日機(jī)器中直線運(yùn)動(dòng)誤差和角運(yùn)動(dòng)誤差之間的關(guān)系T.O. Ekinci ，J.R.R. MayerEcole Polytechnique de Montre' al, CP 6079, Montre' al, Qu

2、e ' ., CanadaH3C 3A7Received 26 June 2006; received in revised form 24 January 2007; accepted2 February 2007Available online 3 March 2007摘要：提高機(jī)床的軟件補(bǔ)償方法和坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的精度取決于一定程度上機(jī)誤差建 模和測(cè)量方法。目前建立的方法是基于刀具的位置誤差的推導(dǎo)（機(jī)床）或筆尖的 位置誤差（坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的）個(gè)別軸關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)誤差參數(shù)組合。 本文的目的是機(jī)器誤 差分析的基礎(chǔ)上提出對(duì)錯(cuò)誤的分類。這種分類方法，形成了一個(gè)具有更深的理解分析機(jī)錯(cuò)誤的概念基礎(chǔ)在錯(cuò)誤的機(jī)

3、制更根本的水平。這種方法的相關(guān)性研究，通過(guò)耦合的案例研究機(jī)制之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)角度和線性軸機(jī)床的直線度誤差。通過(guò)基于純粹抽象的數(shù)學(xué)依賴原則的局限性和實(shí)驗(yàn)，探索模擬聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直線度和角度 誤差建模關(guān)鍵字：運(yùn)動(dòng)誤差；導(dǎo)軌；機(jī)械；轉(zhuǎn)角誤差；直線度誤差1簡(jiǎn)介在機(jī)器誤差分析中，聯(lián)合一體化聯(lián)合運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度誤差作為機(jī)床軸運(yùn)動(dòng)的直 線度誤差的評(píng)價(jià)（偏航或?yàn)r青）。雖然它的應(yīng)用很廣泛，但在特定的情況下，根 據(jù)運(yùn)動(dòng)機(jī)軸、導(dǎo)軌配置，這種技術(shù)會(huì)給出錯(cuò)誤的結(jié)果。這是可能的，這種集成建 模方法源于確立換位在表面幾何直線程序測(cè)量的自準(zhǔn)直儀的整合機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)域角 讀數(shù)的錯(cuò)誤。聯(lián)合機(jī)床軸運(yùn)動(dòng)的錯(cuò)誤是由系統(tǒng)的物理參數(shù)確定在一個(gè)更基本的水平

4、參數(shù)。這些物理參數(shù)的一些軸承間距，導(dǎo)軌幾何誤差和軸承的剛性都會(huì)導(dǎo)致誤差。這些 參數(shù)對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)誤差的影響（直線和角）可能會(huì)有所不同。因此，它可能精品文檔精品文檔就在這里各類專業(yè)好文檔，值得你下載，教育，管理，論文，制度，方案手冊(cè)，應(yīng)有盡有-承擔(dān)任何先驗(yàn)關(guān)系之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差， 因?yàn)樗怯筛镜臋C(jī)器成分決定。 遵 循同樣的思路，聯(lián)合多個(gè)機(jī)軸運(yùn)動(dòng)誤差的組合產(chǎn)生的體積誤差，這代表在錯(cuò)誤的參數(shù)層次的最高水平。在本文中，這種分類的重要性，將通過(guò)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差關(guān)系 的情況下強(qiáng)調(diào)。在一些論中，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度誤差表現(xiàn)為通過(guò)機(jī)器軸行程一體化的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué) 的角度誤差。Forussen等人。指出的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直

5、線度和角度誤差參數(shù)之間的 高度相關(guān)。在此基礎(chǔ)上，聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直線度誤差組件被淘汰和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差 組件包括在模型中增加模型，通過(guò)減少數(shù)量來(lái)確定的未知參數(shù)的穩(wěn)健性。 排除這 背后的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)角誤差的更大貢獻(xiàn)，因?yàn)樗L(zhǎng)期抵消手臂機(jī)械的體積誤差。樸允 植等人，用雙球欄評(píng)估機(jī)械工具的準(zhǔn)確性，定義關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度誤差作為衍生 的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線誤差。布萊恩注意到導(dǎo)軌幾何誤差之間的連接， 軸承的間隔誤差 和運(yùn)動(dòng)誤差。谷等人，測(cè)量三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)與空氣軸承滑塊花崗巖表面的幾何直線 度誤差和比較直接測(cè)量與間接測(cè)定運(yùn)動(dòng)聯(lián)合直線通過(guò)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差集成。在他們的分析，人們發(fā)現(xiàn)，聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線通過(guò)整合關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差的評(píng)價(jià)作用

6、就 像一個(gè)低通濾波器，消除表面偏差較高的空間頻率作為軸承間距運(yùn)作截止限制。在本研究中，分層分類研究機(jī)器誤差的概念，以創(chuàng)建一個(gè)概念的基礎(chǔ)上進(jìn)一 步分析。然后進(jìn)行幾個(gè)模擬實(shí)驗(yàn)分析聯(lián)合運(yùn)動(dòng)與幾何導(dǎo)軌的關(guān)系和聯(lián)合運(yùn)動(dòng)角與 聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線的關(guān)系。直接聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直線度和通過(guò)整合關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)獲得的轉(zhuǎn)角誤 差之間的差異是研究和解釋理論框架的指引 。2運(yùn)動(dòng)學(xué)建模2.1 術(shù)語(yǔ)機(jī)械誤差分析文學(xué)是廣泛的，錯(cuò)誤的定義可能有很大的不同，往往建立于淆 的釋義。在本文中，有關(guān)機(jī)器的錯(cuò)誤分類是按一個(gè)術(shù)語(yǔ)提出的， 以澄清后續(xù)分析。 分類的根據(jù)是因果關(guān)系。錯(cuò)誤分為三個(gè)層次，上層錯(cuò)誤的原因來(lái)自低級(jí)別的錯(cuò)誤。（1）幾何誤差（2）聯(lián)合運(yùn)動(dòng)學(xué)誤

7、差（3）體積誤差機(jī)械誤差分析程序，先進(jìn)的分類方法的結(jié)果如圖 1所示。精品 文檔精品文檔就在這里各類專業(yè)好文檔，值得你下載，教育，管理，論文，制度，方案手冊(cè)，應(yīng)有盡有-Volumetric modelermr圖1機(jī)械誤差分析，根據(jù)因果關(guān)系的原則幾何誤差：它們歸入兩個(gè)不同的子類。一個(gè)是由機(jī)械軸運(yùn)輸?shù)膶?dǎo)軌移動(dòng) 以及特定軸導(dǎo)軌的相對(duì)位置誤差表面的直線度誤差的幾何誤差導(dǎo)軌組成的 第一小類。另一類由一般的形狀和機(jī)器結(jié)構(gòu)的裝配誤差， 確定運(yùn)動(dòng)軸的相對(duì) 位置（例如，X和Y軸之間的垂直）的幾何誤差鏈接組成。幾何誤差表示 錯(cuò)誤類別的最低水平，他們各有不同，例如，根據(jù)熱彈性和彈性的因素造成 的磨損。有些錯(cuò)誤是可以衡

8、量的，例如，級(jí)別和千分表。運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差：它們是軸運(yùn)動(dòng)誤差：三個(gè)翻譯和三個(gè)旋轉(zhuǎn)，這完全描述剛 體運(yùn)動(dòng)學(xué)假設(shè)下的一個(gè)機(jī)械軸運(yùn)輸不希望得到的運(yùn)動(dòng)。 一個(gè)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差是 托架同時(shí)移動(dòng)的導(dǎo)軌結(jié)合各種幾何誤差的結(jié)果（圖2）。導(dǎo)軌幾何誤差和聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差之間的密切聯(lián)系已經(jīng)引起了他們被交替使用機(jī)械誤差的分析文 學(xué)。在下面的章節(jié)中將描述通過(guò)導(dǎo)軌幾何誤差確定聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差。聯(lián)合運(yùn)動(dòng)圖2機(jī)械分類誤差，XY軸上的誤差會(huì)在 X軸導(dǎo)軌上放大體積誤差：他們描述了在機(jī)械末端效應(yīng)器的位置和方向的總誤差(主軸，切削工具或筆尖)在其工作對(duì)象(如工件)的體積采取行動(dòng)。這種結(jié)果的融合的聯(lián) 合運(yùn)動(dòng)誤差和連接機(jī)器軸幾何誤差運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)成的機(jī)器。它們

9、構(gòu)成了最高級(jí)別的誤 差類別。它們常用的測(cè)量方法是校準(zhǔn)工件或者通過(guò)伸縮球桿來(lái)測(cè)量。上述類型的誤差，如圖2所示。3 方法和仿真通過(guò)模擬可以證明幾何誤差關(guān)系的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的相關(guān)性提出參考滑塊導(dǎo)軌配 置的物理結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示。支架被支持的小半徑輪1和2 (我們會(huì)假設(shè) 無(wú)限小)隔開一個(gè)距離L和推進(jìn)所代表的兩個(gè)剛性軸承導(dǎo)軌 A。這一兩維分析只 考慮聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差S z (x)在Z軸方向(評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)軸承的中心距C)及 關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差 & y(x)。這項(xiàng)研究只考慮靜態(tài)幾何誤差的來(lái)源，因此，做以 下假設(shè)：(1) 軸承界面效應(yīng)被忽視(如赫茲應(yīng)力)。軸承作為剛性接觸點(diǎn)進(jìn)行了數(shù) 值模擬。(2) 彈性導(dǎo)軌

10、運(yùn)載重量所產(chǎn)生的影響被忽視(3) 只處理準(zhǔn)靜態(tài)情況下，不考慮動(dòng)態(tài)影響(4) 直接聯(lián)合運(yùn)動(dòng)平直度在軸承的中點(diǎn)進(jìn)行模擬(中心間距)，以避免布 萊恩的錯(cuò)誤。圖3承載和導(dǎo)軌配置布萊恩描述了滑動(dòng)直線度測(cè)量技術(shù)和機(jī)床軸的角度誤差之間的相互關(guān)系，并強(qiáng)調(diào)了承載（支撐軸承間距），與聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線的幾何誤差函數(shù)空間的波長(zhǎng)（或 頻率）的比值對(duì)角度誤差的影響。布萊恩文章中給出的例子里，最引人注目的情 況是顯示關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度和角度誤差之間缺乏關(guān)聯(lián)。這表明，如果當(dāng)軸承間距 的幾何誤差與波長(zhǎng)之比 L/入=1,2,3，時(shí)，就不用測(cè)量關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差了。以類似的方式，當(dāng)比值 L/入=0.5,1.525 ， 時(shí)，就不用測(cè)量沒有關(guān)

11、 節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸承中心距的直線度誤差了。這些觀點(diǎn)可以從數(shù)學(xué)公式推導(dǎo)出聯(lián)合運(yùn)動(dòng)學(xué)和幾何誤差建立起來(lái)的解析關(guān) 系.。在導(dǎo)軌上的移動(dòng)載荷的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差和角度誤差引起的幾何誤差（x）分別是y(X)& 2)(x L)Lz(x)(x 2) (x L)2(1)精品文檔聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差獲得的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差的整合，即載荷從開始的x位置行進(jìn)到目前的位置xZ(X)inty(x)dx(3)在作為三角函數(shù)形式表示幾何誤差的情況下（X）sin(3)cos(6)(4)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度和直線度誤差分別是：2 （x 2）2 （x 占）（sin（ ） sin（）y（x）2 (x b 2 (x ' (cos()

12、 cos()2sin(丄)2 xL ( cos()si n( 2-X)2 (x 2)(sin(Jy(x)2 (x sin(2）(5)2 (x L)2 (x L)(cos( ) cos()L2 x2 xcos( )( sin( )cos(-)（6）其中x代表軸承幾何中心位置上載荷的位置范圍。在托架的長(zhǎng)度大大高于導(dǎo)軌幾何誤差的假設(shè)下，近似小角度用來(lái)評(píng)價(jià)角運(yùn)動(dòng)誤差是有效的。在方程（5）、（6），我們可以觀察到從各自的正弦和余弦函數(shù)的角和直線運(yùn)動(dòng)誤差之間相差90°o另外，根據(jù)機(jī)械預(yù)計(jì)，隨著軸承間距 L的變化，角聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差的幅度會(huì) 減小。下一步探討的是獲得聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差的情況下， 使用關(guān)

13、節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差的整合。公式（5）是x從開始位置行進(jìn)到目前位置的集合:z(x)intL2 x2 xx2sin( )( cos(-) sin()dx sin(丄)(sinQ)L2 x cos(-)(7)通過(guò)模擬公式（6）、（7）可用于比較直接和集成計(jì)算聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差。假設(shè)一個(gè)導(dǎo)軌的幾何直線度誤差用正弦函數(shù)的形勢(shì)表示（如圖4所示）。圖5和6描繪的托架直接關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直線誤差與一體化聯(lián)合運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差表面偏差波長(zhǎng)入=200毫米，托架長(zhǎng)度分別為L(zhǎng)= 300毫米，貝U L= 400毫米。當(dāng)軸承的間距為 300毫米，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差的整合提供了相當(dāng)大的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度誤差，而 直接的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度誤差是零。

14、 然而，當(dāng)軸承的間距為400毫米，我們觀察 到相反的，顯然不是其直接的值，即獲得通過(guò)整合量為零的運(yùn)動(dòng)直線。圖5用軸承間距表示托架的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差L= 300 毫米，L / 入=1.5圖6托架的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直線度誤差，軸承間距L=400毫米，L/入=2圖7和圖8顯示了聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差的循環(huán)性能。 直線的幅度峰值和托架的角聯(lián) 合運(yùn)動(dòng)誤差的振蕩之間的零和最大取決于 L/入的比值。在這個(gè)階段的進(jìn)一步觀察 是隨著L/入比值增大，運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度誤差幅度的減少。圖7托架的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差隨L/入變化(Em S&CEOWCS圖8托架的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差隨L/入的變化為了闡明直接關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度誤差和表達(dá)式

15、（6）、（7）的范圍之間的關(guān)系，我們重新排列式（7）的條件，并通過(guò)整合獲得L/入的值變化到零。最后, 我們得到表達(dá)式（8）、（9）:L2 x2 xz(x) lim(c°s()( sin( ) cos()(8)L/ 0sin(cos(2jXz(X)intlimL/(土)(心)cos(S)(9)2 x2 xsin（） cos（）如果L/入的比值變?yōu)榱悖谝豁?xiàng)的極限（即 cos（ n L/入）和sin（ n L/入） 在表達(dá)式（8）、（9）中將減小到1從而直接的直線度誤差和導(dǎo)軌幾何誤差的集 成計(jì)算直線度誤差會(huì)達(dá)到平衡。我們指定這些條款為振幅調(diào)制。圖9說(shuō)明了直接 和集成計(jì)算聯(lián)合運(yùn)動(dòng)的直線度誤

16、差的振幅調(diào)制隨L/入比值的變化而變化。它表明當(dāng)L/入的比值很小時(shí)，直接和集成計(jì)算運(yùn)動(dòng)直線度誤差非常接近預(yù)定值。然 而當(dāng)比率增加，出現(xiàn)了差異形式：（1）直接和集成計(jì)算直線度誤差的振幅調(diào)制器之間的相位差（正如布萊恩所提出的一樣）（2）直接和集成計(jì)算直線度誤差的幅度調(diào)制器之間的大小差異（正如塔尼所提出的一樣）。當(dāng)表面偏差的波長(zhǎng)相對(duì)于軸承間距越變?cè)叫?時(shí)，轉(zhuǎn)角的整合產(chǎn)生的直線度的值相對(duì)于直接得到直線度的值小， 是因?yàn)榈屯V波器集成的影響。對(duì)于有多個(gè)諧波組合形成的幾何誤差，振幅調(diào)制器將每個(gè)諧波成分具體取決 于各自的L/入比值的不同。最終的運(yùn)動(dòng)直線度誤差將取決于由多個(gè)幾何誤差諧 波的復(fù)合效應(yīng)。4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

17、實(shí)驗(yàn)裝置是由陶瓷束和在高校車間制造的商用 CMM組成部分X軸的空氣 軸承和托架組成（如圖10所示）。安裝在3米厚的鋼筋混凝土樓板的實(shí)驗(yàn)室的高 檔花崗巖測(cè)量表上。實(shí)驗(yàn)室內(nèi)溫度控制住 土 0.1 °C。圖10實(shí)驗(yàn)裝置為了得到不同L/入的比值，要求驗(yàn)證所提出方程的預(yù)測(cè)能力，導(dǎo)軌幾何誤 差波長(zhǎng)入為變量，軸承間距保持不變。為了這個(gè)目的，三大板塊噴不同的圖案并 且放置在陶瓷表面的導(dǎo)軌上以產(chǎn)生導(dǎo)軌幾何誤差。通過(guò)此過(guò)程中獲得的導(dǎo)軌模式可以模擬可能由傅立葉級(jí)數(shù)近似表示的方波41 2n xf（x）-丄si “（勺1上）（10）n 1,3,5. n計(jì)算機(jī)模擬表明，托架運(yùn)動(dòng)性能將是非常類似N = 1的純正弦

18、函數(shù)，可以通過(guò)每個(gè)諧波成分和各自的作用對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差的影響，減少振幅。因此，它假設(shè)的L/ C比例將由第一諧波確定，也就是說(shuō)由純正弦函數(shù)的最大波長(zhǎng)確定。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證過(guò)程包括以下幾個(gè)階段：放在陶瓷梁頂面板塊之一后，測(cè)量導(dǎo)軌幾 何誤差m(X)。然后通過(guò)式(1)、( 2)計(jì)算導(dǎo)軌幾何誤差的聯(lián)合直接直線度誤差 z(X)c和角度誤差y(X)c。用式(3)評(píng)估聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差z(X)int的整合計(jì)算方式，用計(jì)算關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差y(X)c在下一階段，由激光干涉法測(cè)量聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直接直線度z(X)m和角度誤差y(X)m。然后通過(guò)式(3)評(píng)估整合計(jì)算的聯(lián)合 運(yùn)動(dòng)直線度誤差z(X)m,int，用來(lái)測(cè)量關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)角誤差y(X)

19、m。在此階段，可實(shí)現(xiàn)兩種不同的分析：(1) 比較計(jì)算和測(cè)量聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差(z(X)c和z(X)m)，以驗(yàn)證 模型之間導(dǎo)軌的幾何誤差和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)誤差之間的關(guān)系。(2) 比較直接直線度和整合計(jì)算聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線度誤差(z(x)c和z(X)m，z(X)m 和 z(X) m,int )， 分析聯(lián)合運(yùn)動(dòng)誤差之間耦合機(jī)制。幾何誤差通過(guò)一個(gè)分辨率為O.OOOlin的指示器測(cè)量。鑒于鈑金板的靈活性， 采取在測(cè)量區(qū)域附近放置一個(gè) U形重物的措施。圖1113顯示為三種不同的板 測(cè)量的幾何誤差。鑒于固有的不可控的噴漆工藝，不能生成完美的方波面。圖11對(duì)于L/入=1時(shí)的導(dǎo)軌表面幾何誤差圖12對(duì)于L/入=0.5 時(shí)的導(dǎo)軌

20、表面幾何誤差圖13對(duì)于L/入=0.25 時(shí)的導(dǎo)軌表面幾何誤差圖1416顯示了通過(guò)測(cè)量獲得的導(dǎo)軌幾何誤差和直接平直度(z(X)m )和角度測(cè)量(z(X)m,int )來(lái)計(jì)算直接平直度誤差(z(X)c )和整合計(jì)算聯(lián)合運(yùn)動(dòng)平 直度誤差(z(X)c,int)。為了模擬機(jī)器運(yùn)動(dòng)的緊密型在測(cè)量導(dǎo)軌幾何誤差后，要 考慮在計(jì)算期間軸承平均效果的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)平直度誤差。0100200300400500600Travel圖14托架的聯(lián)合直線度誤差（L/入=1）圖15托架的聯(lián)合直線度誤差(L/入=0.5 )600 Travel (mn)-r- kr:ccrxr)n Denvta fnwm geomKncervors) nJ1', f-和 臣耳JHhnwrraQ A (i)-u Dlretl Mge (jnuinBFICEE呼JiL圖16托架的聯(lián)合直線度誤差(L/入=0.25 )從數(shù)字我們能觀察到以下內(nèi)容：1有幾點(diǎn)是確定的預(yù)測(cè)，即：(1) L/入=1時(shí)，對(duì)于直接關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的直線度誤差的幅度大大高于 通過(guò)整合角螺距誤差獲得的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)直線誤差