1、S7-200 SMART PLC的運(yùn)動(dòng)控制向?qū)н\(yùn)動(dòng)軸（Axis of Motion）內(nèi)置于S7-200 SMART CPU的運(yùn)動(dòng)控制功能使用 運(yùn)動(dòng)軸（Axis ofMotion）進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的速度和位置控制。S7-200 SMARCPU提供3個(gè)單軸控制，其組態(tài)方式與S7-200的EM253類似，S7-200 SMART CPU目前未提供單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)控制模塊。其開(kāi)環(huán)位置控制提供以下 功能：1.提供高速控制（高速脈沖輸出），速度從每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ；2.提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可 以使用脈沖數(shù)；3.提供可組態(tài)的反

2、沖補(bǔ)償；4.支持絕對(duì)、相對(duì)和手動(dòng)位控方式；5.提供連續(xù)操作；6.提供多達(dá)32組移動(dòng)曲線，每組最多可有16步；7.提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對(duì)起始的尋找方向和最 終的接近方向進(jìn)行選擇。8.支持急停（S曲線）或線性加速及減速。9.提供SINAMICS V90驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)支持。使用STEP7-Micro/ WIN SMART可以創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)軸所使用的全部組態(tài)。這些組 態(tài)和程序塊需要一起下載到CPU中。S7-200 SMART CPU的運(yùn)動(dòng)控制能夠?qū)崿F(xiàn)主動(dòng)尋找參考點(diǎn)功能，絕對(duì)運(yùn)動(dòng)功 能，相對(duì)運(yùn)動(dòng)功能，單、雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)功能，速度可變功能（依靠AXISX_MAN指令實(shí)現(xiàn)）及曲線功能。所有的軸功

3、能都是單軸開(kāi)環(huán)控制， 系統(tǒng)不提供軸與軸之 間的耦合及軸的閉環(huán)控制，如果有這方面需求，則用戶需要自己搭建功能，但最 終的應(yīng)用效果要根據(jù)實(shí)際環(huán)境驗(yàn)證，西門子無(wú)法提供保證。S7-200 SMART CPI運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出點(diǎn)定義見(jiàn)表1:表 1.運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出定義類型信號(hào)描述CPU 本體 I/O 分配輸入STPSTP 輸入可讓 CPU 亭止脈沖輸出。在位控 向?qū)е锌蛇x擇您所需要的 STP 操作。在位控向?qū)е锌杀唤M態(tài)為I0.0-I0.7，I1.0-I1.3RPSRPS（參考點(diǎn)）輸入可為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)操作建 立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置。中的任意一個(gè)，但是冋一個(gè)輸入點(diǎn) 不能被重復(fù)定義LMT+LMT-LMT和 LMT-

4、是運(yùn)動(dòng)位置的最大限制。位 控向?qū)е锌梢越M態(tài) LMT和 LMT-輸入。ZP(HSC)ZP（零脈沖）輸入可幫助建立參考點(diǎn)或零 點(diǎn)位置。通常，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 /放大器在電 機(jī)的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè) ZP 脈沖CPU 本體咼速計(jì)數(shù)器輸入可被組態(tài) 為 ZP輸入HSC0 (I0.0)HSC1 (I0.1)HSC2 (I0.2)HSC3 (I0.3)輸出Axis0Axis1Axis2P0P0 和 P1 是源型晶體管輸出， 用以控制電 機(jī)的運(yùn)動(dòng)和方向。Q0.0Q0.1Q0.3P1Q0.2Q0.7 orQ0.3*Q1.0DISDIS 是一個(gè)源型輸出，用來(lái)禁止或使能電 機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器。Q0.4Q0.5Q0.6如果Axis

5、l組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axisl組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出，貝U P1被分配到Q0.3,但此時(shí)Axis2將不能使用組態(tài)Axis of Motio n:Micro/WIN SMART提供了運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?，可生成組態(tài)/曲線表和位控指令。打開(kāi)“運(yùn)動(dòng)控制”向?qū)В肮ぞ摺?“向?qū)А?“運(yùn)動(dòng)控制”1、運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ЫM態(tài)選擇要組態(tài)的軸，用戶可在需要激活的軸前打勾，S7-200 SMART CPI提供3個(gè)軸資源用于運(yùn)動(dòng)控制一Xf*摘箱機(jī)圖PLC噩S空出冷污動(dòng)PEDrvVM京龍!S云話動(dòng)控制而樓RID1 1主螯 P 迄 二|t_円于 也丿建幣.；計(jì) 山它：一 =上佞下義 7SEtHjQ

6、INI_UII程序注解T佇冷埠、王稱2、測(cè)量系統(tǒng)組態(tài)對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述:1）選擇測(cè)量系統(tǒng)可選擇“工程單位”或是“相對(duì)脈沖”，如果選擇“相對(duì)脈沖”則沒(méi)有下面選項(xiàng)的設(shè)置，脈沖數(shù)與電動(dòng)機(jī)的分辨率（步距角）有關(guān)。flia.jsiAlJd rtlKTJfSTJK屯砒m 氏T 引W令致占am稈誦質(zhì)HP：屮， 朋惜尸揣/.予舊瞅應(yīng)降十武審門亡4 呵.匸疋佛g曲右亠- I i陽(yáng)遠(yuǎn)三辰用沖KiZEWUaKilSEfi M.選擇運(yùn)動(dòng)軸芾jIlM IT&aj機(jī)硏珂IrfLJIrfLJFT命名運(yùn)動(dòng)軸2）當(dāng)選擇“工程單位”時(shí)，需要設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周所需脈沖數(shù)。此參數(shù)的 確定要與伺服中的設(shè)置匹配，如電子齒輪比。3

7、）當(dāng)選擇工程單位時(shí)所用的單位。4）當(dāng)選擇工程單位時(shí)，電機(jī)每轉(zhuǎn)一周負(fù)載軸的實(shí)際位移，是負(fù)載軸的運(yùn)動(dòng)位 移，與傳動(dòng)的實(shí)際機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)。3、方向控制組態(tài)tB-TiLuan對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1） 選擇脈沖輸出的形式，分為單相（脈沖+方向）、雙相、正交與單相（僅 脈沖）：選擇單相（脈沖+方向），向?qū)镾7-200 SMAR分配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn) 用于脈沖輸出，一個(gè)點(diǎn)用于控制方向。選擇雙相，向?qū)镾7-200 SMART分配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn)用于發(fā)送正向 脈沖，一個(gè)點(diǎn)用于發(fā)送負(fù)向脈沖。選擇正交，向?qū)镾7-200 SMARTS配兩個(gè)輸出點(diǎn)，一個(gè)點(diǎn)發(fā)送A相脈沖, 一個(gè)點(diǎn)發(fā)送B相，AB相脈沖之間相位

8、相差為90。選擇單相（僅脈沖），向?qū)镾7-200 SMART分配一個(gè)輸出點(diǎn)，此點(diǎn)用于 脈沖輸出。S7-200 SMART的運(yùn)動(dòng)控制功能不再控制方向，方向可由用戶自己編 程控制2）該波形圖是與選擇的輸出形式對(duì)應(yīng)的示意圖。4、LMT限位點(diǎn)組態(tài)b 1At-番口號(hào)3 3 i i 葉樸史*飆| JKK ifclrUnM F艮沖忸1# r甘刁點(diǎn)F樓世-7!皆略陽(yáng)r甫呻c- he 星薛止可分屯=?a.使能參考點(diǎn)；b.參考點(diǎn)輸入點(diǎn)；c.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）選擇是否激活參考點(diǎn)功能及使用哪個(gè)點(diǎn)作為參考點(diǎn)， 并選擇激活參考點(diǎn)的電 平狀態(tài)，上限為高電平有效，下限為低電平有效。參考點(diǎn)的設(shè)

9、置為使用絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 的前提條件。6、ZP零脈沖組態(tài)a.使能零脈沖：b.零脈沖輸入點(diǎn)選擇是否激活編碼器零脈沖信號(hào)及選擇哪個(gè)點(diǎn)作為輸入。此點(diǎn)需要與相應(yīng)的回零模式配合使用，使用此種方式，可以實(shí)現(xiàn)更精確的參考點(diǎn)定位。ZP信號(hào)輸入點(diǎn)都為固定的點(diǎn)，用戶無(wú)法自由選擇輸入點(diǎn)用于ZP的輸入信號(hào)，所以若要使 用此功能，需要提前規(guī)劃好輸入點(diǎn)分配。7、STP停止點(diǎn)組態(tài)a UMT+啊ws鑫菱畜蕓誚齦曙春嚴(yán)s*B&件 1立點(diǎn) IRiPiSnz-住#監(jiān)曲 IPtB 中甘跡.!汕a=ip幅HIJOQ氏中卄 fa畝黠朋芻祠Qi 曲即-”瞧“*巨出用bT 一-a.使能停止點(diǎn)；b.停止輸入點(diǎn)；c.指定相應(yīng)輸入點(diǎn)有效時(shí)的響應(yīng)方

10、式；d.指定輸入信號(hào)的觸發(fā)方式，可以選擇電平觸發(fā)或者邊沿觸發(fā)。e.指定輸入信號(hào)有效電平（低電平有效或者高電平有效）。對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1） 選擇是否激活STP及將哪個(gè)點(diǎn)作為STP STP是除硬件限位外唯一能實(shí)現(xiàn) 急停的輸入點(diǎn)。2） 選擇激活STP并選擇是減速停止還是立即停止。3） 選擇STP信號(hào)的觸發(fā)方式，電平觸發(fā)或沿觸發(fā)。選擇電平觸發(fā)時(shí)，只要STP信號(hào)輸入有效，運(yùn)動(dòng)便會(huì)停止選擇邊沿觸發(fā)時(shí)，只有當(dāng)STP從無(wú)效變?yōu)橛行r(shí)，運(yùn)動(dòng)才會(huì)停止。運(yùn)動(dòng)停止 后，可發(fā)出新的運(yùn)動(dòng)命令。4） 選擇有效的激活電平，上限為高電平有效，下限為低電平有效。8、TRIG曲線停止功能組態(tài)對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）選擇是否

11、激活TRIG及使用哪個(gè)點(diǎn)作為TRIG輸入點(diǎn)。此功能用于運(yùn)行包絡(luò)的項(xiàng)目中，可用于停止包絡(luò)。2）選擇激活TRIG的有效電平，上限為高電平有效，下限為低電平有效9、DIS驅(qū)動(dòng)器禁用/啟用功能組態(tài)STS麗網(wǎng):-a弓胃煜也LMt4-LHT fcP5前d JOG口 機(jī)蝴厲-畐1ms選擇是否激活DIS。DIS是伺服驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)，組態(tài)中只能使用系統(tǒng)分 配的點(diǎn)，無(wú)法選擇其他點(diǎn)，如果需要使用此功能，要提前規(guī)劃好輸出點(diǎn)的分配。軸0的DIS始終組態(tài)為Q0.4。軸1的DIS始終組態(tài)為Q0.5。軸2的DIS始終組態(tài)為Q0.6。注意： 每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的用戶不能對(duì)其進(jìn)行修改， 但是可以選擇使 能/不使能DIS。1

12、0、電機(jī)速度組態(tài)a.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的最大速度“MAX_SPEEDb.根據(jù)定義的最大速度，在運(yùn)動(dòng)曲線中可以指定的最小速度；d =H耳c.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED。對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）電機(jī)的最大速度，電機(jī)扭矩范圍內(nèi)系統(tǒng)最大的運(yùn)行速度。2）電機(jī)的最小速度，此數(shù)值根據(jù)最大速度由系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算給定。3）啟動(dòng)/停止速度，能夠驅(qū)動(dòng)負(fù)載的最小轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)速度， 此數(shù)值建議參照電機(jī)的扭矩轉(zhuǎn)速曲線圖，并根據(jù)機(jī)械負(fù)載折合到電機(jī)軸的扭矩計(jì)算得出。 如果不方 便計(jì)算也可以考慮按最大速度（MAX_SPEED值的5%-15%設(shè)定。如果SS_SPEED數(shù)值過(guò)低，電機(jī)和負(fù)載在運(yùn)動(dòng)的開(kāi)始和結(jié)束可能會(huì)搖擺或顫動(dòng)

13、。如果SS_SPEED數(shù)值過(guò)高，電機(jī)會(huì)在啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時(shí)會(huì)使電機(jī)超速。11、點(diǎn)動(dòng)功能組態(tài)a.定義點(diǎn)動(dòng)速度“JOG_SPEED（電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得 到的最大速度）b.定義點(diǎn)動(dòng)位移“JOG_INCREMENT（點(diǎn)動(dòng)位移是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)⒐?件運(yùn)動(dòng)的距離）對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）點(diǎn)動(dòng)時(shí)的速度。2）點(diǎn)動(dòng)時(shí)間小于0.5s時(shí)所執(zhí)行的位移。點(diǎn)動(dòng)一般用于手動(dòng)調(diào)整，其速度的設(shè)置要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的需求決定。增量設(shè)置則 可以定義點(diǎn)動(dòng)的最小運(yùn)行距離，其數(shù)值一般取決于手動(dòng)微調(diào)的最小幅度。注意：當(dāng)CPU收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器。如果點(diǎn)動(dòng)命令在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，CPU則

14、以定義的SS_SPEE速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí)，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是激活的，CPU加速至JOG_SPEE速度。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束,隨后減速停止。12、電機(jī)加減速時(shí)間組態(tài)a.設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEE”到最大速度“MAX_SPEE的加速度時(shí)間“ACCEL_TIM”b.設(shè)置從最大速度“MAX_SPEE:到啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEE”的減速度時(shí)間“DECEL_TIME對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述：1）定義軸的加速時(shí)間，默認(rèn)值為1000ms2）定義軸的減速時(shí)間，默認(rèn)值為1000ms這兩個(gè)參數(shù)需要根據(jù)工藝要求及實(shí)際的生產(chǎn)機(jī)械測(cè)試得出。如果需要系統(tǒng)有更

15、高的響應(yīng)特性，則將加減速時(shí)間減小。測(cè)試時(shí)在保證安全的前提下建議逐漸減 小此值，直到電機(jī)出現(xiàn)輕微抖動(dòng)時(shí)，基本就達(dá)到此系統(tǒng)加減速的極限。除此之外， 還需要注意與CPU連接的伺服驅(qū)動(dòng)器的加減速時(shí)間設(shè)置，向?qū)е械脑O(shè)置只是定義 了CPU俞出脈沖的加減速時(shí)間，如果希望使用此加減速時(shí)間作為整個(gè)系統(tǒng)的加減 速時(shí)間，則可以考慮將驅(qū)動(dòng)器的加減速時(shí)間設(shè)為最小， 以盡快響應(yīng)CPU俞出脈沖 的頻率變化。13、S曲線（急停）時(shí)間組態(tài)迖動(dòng)翌制周導(dǎo)因反沖補(bǔ)償是用于軸在反轉(zhuǎn)時(shí)對(duì)機(jī)械磨損的補(bǔ)償， 如果是齒輪驅(qū)動(dòng)的設(shè)備，在 反轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)出現(xiàn)由于磨損而導(dǎo)致的間隙，則可以在此處設(shè)置補(bǔ)償脈沖，以提高定位 精度。注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化

16、時(shí)，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤 差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省=0）15、使能尋找參考點(diǎn)位置口 T口-ICOiswmNi對(duì)十阜審斗y枝6J可刑Flt+u嚴(yán)lA咗用銃號(hào)滸* *HiJtii時(shí)呵r肝滬1我平刑阿 T 應(yīng)M l*WV一嚇粘常劭翻洛一畫(huà)”杯U時(shí)吶曲印* 0JSW莊用彳-曲的河詞冬CJFK-TTPFI.-于逅存示不冉用甘F” * .口 Q JOG氓對(duì)1聞|r- 點(diǎn)rrL*建立直LM-C齊fa弟如己 帥.!&撫I曰L；注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)絕對(duì)位置處開(kāi)始運(yùn)動(dòng)或以絕對(duì)位置作為參 考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物 理系統(tǒng)的一個(gè)

17、已知點(diǎn)上。16、尋參速度、方向組態(tài)番耗瞬科晤洛祗3鬍卿謂嚴(yán)“ F*咲|b L 用 I二加色 ffi 常打 總石壯 tli 云z.IS* IrHT*?LFHT 牙FHPSI * RI* E 京 lit ErasWILW!*虛沖軟涪ST，：!丁孟權(quán) M7TK 專 pt 口仕 M 含 ffpm 用 J忙 Ku 叮刃 T鼻漁為K機(jī)輸廿鼻唾滋矚由.軒他璧世RP.SLCWI.-垃最沖皿 峠 n 測(cè)JIJ*+b |Lim71 -T-M 洋片看直 9用他艄茹薛抵 P_1&.JJ）,這乂皿試匾收列防魚(yú)WJR iri 柚印喚爬席ET t |拭JarsrSfjiHJ 匠方冋（R即齊_ARMFifJfi =P

18、 Ener Mtr知.r uwa -WEFff7?豬畔*稱LM1STf出D3-f mqr is 章frJfE3 SW.口iffi-rt-*JHHI/上一歩對(duì)應(yīng)項(xiàng)的含義如下所述:1）設(shè)定尋找參考點(diǎn)速度的高速。2）設(shè)定尋找參考點(diǎn)速度的低速。3）尋找參考點(diǎn)的起始方向。4）尋找參考點(diǎn)的逼近方向。此處參考點(diǎn)的設(shè)置為主動(dòng)尋找參考點(diǎn)， 即觸發(fā)尋參功能后，軸會(huì)按照預(yù)先確 定的搜索順序執(zhí)行參考點(diǎn)搜索。首先軸將按照RP_SEEK_DIR設(shè)定的方向以RP_FAS設(shè)定的速度運(yùn)行，在碰到RP參考點(diǎn)后會(huì)減速至RP_SLO設(shè)定的速度， 最后根據(jù)設(shè)定的尋參模式以RP_APPR_DI設(shè)定的方向逼近RPS17、尋參偏移量組態(tài)此處

19、可進(jìn)行參考點(diǎn)偏移量設(shè)置，此功能典型應(yīng)用場(chǎng)景為：當(dāng)實(shí)際的參考點(diǎn)位 置不方便進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，可以將參考點(diǎn)裝置安裝在其他位置，然后使用參考點(diǎn) 偏移功能實(shí)現(xiàn)最終的參考點(diǎn)定位。注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSE是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之 間的距離，缺省=0018、尋參搜索順序組態(tài)呂上一S7-200 SMART提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，都為主動(dòng)尋參模式，每種模 式定義如下：模式1:將RP定位在左右極限之間,RPS區(qū)域的一側(cè)。模式2:將RP定位在RPS俞入有效區(qū)的中心。模式3:將RP定位在超出RPS俞入有效區(qū)的一個(gè)指定數(shù)目的零脈沖（ZP）處模式4:將RP定位在RPS俞入有效區(qū)內(nèi)的一個(gè)指定數(shù)目的

20、零脈沖（ZP）處。19、讀取驅(qū)動(dòng)器位置組態(tài)運(yùn)動(dòng)盛制商導(dǎo)生成選擇激活A(yù)XISX ABPOS旨令，此指令以通信的方式讀取V90的絕對(duì)值編碼器數(shù)值，僅支持使用絕對(duì)值編碼器的V90驅(qū)動(dòng)器且不支持實(shí)時(shí)位置讀取20、曲線功能激活U LMT+-X IEM F.P5M ZH STF- R1 MiSM DISHI (gf+I 詣卅tt需_#.G GJeJe斥TTMTwrMTwrRPSzpRPSzpSTiSTiFUFUififS S冋入LLFEU3LLFEU3ILIL機(jī)魄方輸InElaBIInElaBIe e惋屯j 亙Q JM| mm間B時(shí)時(shí)間帀沖樸倚 n 葦辛點(diǎn)P卿位萱|.昵:存他蠱汩配 y 繪枠“映時(shí).!泮裁

21、可轄宦的信鵬的老甲團(tuán)艷H采刪儺如中的當(dāng)前垃宜踴將5JNAMTCS 9& 1滸耶訪評(píng)耳E1妄裝泡科（6砂的STMOnXS-ne間IR屯機(jī)埔即帀用曠. 立芽址功躺謂用子阿程U50WSPD5収從薛t麗中諫取軸對(duì)血宜*F7 二0.用J fVl ijs 勘 i=L 亭狀 r II蘭耳嗓思 7E %工作-網(wǎng)仙- rt-lEFl RP5 聒小 Q運(yùn)動(dòng)控制向?qū)鼸 JSC回MSJSIQ方冋丑制F忖邸-；LMT4LMT-KPS n a Q STP肓TRIG=冃機(jī)建至0 KGU 耳機(jī)時(shí) i）I：躋HS匚弟點(diǎn)丄溝軀II査I：IE盼 農(nóng)請(qǐng)n曲鱒JI eia存儲(chǔ)芻甘吐 “回血L亦運(yùn)動(dòng)控制向?qū)н€提供曲線功能，此功

22、能允許用戶提前設(shè)置好運(yùn)動(dòng)距離及運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)于運(yùn)動(dòng)路線、速度固定的工藝可以快速組態(tài)。通過(guò)點(diǎn)擊“添加（Add）按鈕添加移動(dòng)曲線并命名。曲線由多個(gè)步組成，每一步包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過(guò)程和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串固定數(shù)量的脈沖。如果是單步運(yùn)動(dòng)或者是多步運(yùn)動(dòng)的最后 一步，還應(yīng)該包括一個(gè)由目標(biāo)速度到停止的減速過(guò)程。每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸最多支持32條曲線。注意：S7-200 SMART支持最多32組移動(dòng)曲線。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線 定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線。 運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌?以為每個(gè)移動(dòng)曲線定義一個(gè)符號(hào)名，其做法是您在定義曲線時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即 可。21、曲線運(yùn)行模式組態(tài)（

23、對(duì)每條曲線運(yùn)行模式進(jìn)行組態(tài)）1曲段c ttBSKL|曲力:要便弟泰tfa燥創(chuàng)丘&輒昇刖川商f.a.選擇移動(dòng)曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對(duì)位置、相對(duì)位置、單 速連續(xù)旋轉(zhuǎn)、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)），在絕對(duì)位置或相對(duì)位置模式，向?qū)У那€功能只 支持單向運(yùn)動(dòng)，不能出現(xiàn)使軸反向的組態(tài)。b.定義該移動(dòng)曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART每組移動(dòng)曲線支持 最多16步）。22、存儲(chǔ)器分配w幵isa至ss啟工嚴(yán) pg昨稅節(jié)”辱口諭* *，-1擊|下一卄_通過(guò)點(diǎn)擊“建議（Suggest） 按鈕分配存儲(chǔ)區(qū)由于向?qū)ЫM態(tài)后會(huì)占用V存儲(chǔ)區(qū)空間，因此用戶需要特別注意，此連續(xù)數(shù)據(jù) 區(qū)不能被其他程序使用。默認(rèn)

24、地址從VB0開(kāi)始。注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū)。IE 該叫 |uL20 八# 幣 PafFI狙r-QfcaLILQfcaLIL*農(nóng)23、組件選擇組態(tài)2 軸fTH I WL?H向?qū)渲媒Y(jié)束后，在指令清單中如果不想選擇某項(xiàng)或某幾項(xiàng)， 可將其右側(cè)復(fù) 選框中的勾去掉，最后在生成子程序時(shí)就不會(huì)出現(xiàn)上述指令， 從而可減小向?qū)д?用V存儲(chǔ)區(qū)的空間。當(dāng)您完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí)，只需點(diǎn)擊生成（Gen erate），然后運(yùn)動(dòng) 控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：a.將組態(tài)和曲線表插入到您的S7-200 SMARCPU的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA中；b.為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SY

25、M；c.在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序，您可在應(yīng)用中使用這些指 令;要修改任何組態(tài)或曲線信息，您可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?。注意：由于運(yùn)動(dòng)控制向?qū)薷牧顺绦驂K、 數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊，要確保這三種塊 都下載E 2P 同 51PH丘*ISHi|* D2SI刖能皮,irq用Zlfi“ tsfits r按*戰(zhàn)仔JL.iA| itCGs J iMuVH-III小宴呃蟲(chóng)1SSEfflismr符號(hào)rs14F*LCF|-i子皿厝ar時(shí)w*爼古3陽(yáng)現(xiàn)rmL*柞出卜帕計(jì)，斤貿(mào)幣用4于桂呼圖猜ciisifiidjmr=o_Doro于程序特到塔意i-；|-；O_LDO=T7 .tol jU_LL-PL5于ttjriuhAE，子程JF了刖復(fù)成WI-SEEK干竹庫(kù)氏攏曹瞬點(diǎn)它育-IIK了粧?cǎi)R詒右13筑11Wl5n, 51=1 ATE& k7耐.用prefill簷理鶴韻翟営會(huì)冑塢蟹翥鈕需-冃舷主看許打它瑋C上 1 涉|下歩MiX|M LEI f R IMT或才統(tǒng)拒仝由出下頂目詛畔建底；2 軸fT到S7-200 SMARCPU中。否則，CPU可能會(huì)無(wú)法得到操作所需